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面向柔软物体抓取的遥操作工程机器人位置反力控制
被引量：
2
1
作者
黄玲涛
倪涛
黄海东
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第10期357-363,共7页
为改善工程机器人系统的操作性,并提高在抓取和搬运柔软物体过程中的安全性,对主从遥操作系统的控制进行了研究,提出了位置速度/位置反力混合控制的方法。工程机器人在自由移动时,采用位置速度控制,工程机器人与环境间产生反馈力时,切...
为改善工程机器人系统的操作性,并提高在抓取和搬运柔软物体过程中的安全性,对主从遥操作系统的控制进行了研究,提出了位置速度/位置反力混合控制的方法。工程机器人在自由移动时,采用位置速度控制,工程机器人与环境间产生反馈力时,切换到位置反力控制。利用反馈力作为反馈信号,实现对力的间接控制。设计并开展了抓取与搬运柔软物体的实验,并对抓取和搬运过程中的物体最大变形量以及活塞杆平均位移进行了统计分析及配对t检测。结果表明:相比传统的位置速度控制方法,位置反力控制方法能够改善主从遥操作系统的操作性,确保在抓取和搬运过程中柔软物体的安全性。
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关键词
工程机器人
位置反力控制
力反馈
遥操作
主从
控制
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职称材料
题名
面向柔软物体抓取的遥操作工程机器人位置反力控制
被引量：
2
1
作者
黄玲涛
倪涛
黄海东
机构
吉林大学机械工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第10期357-363,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51305153)
吉林省重点科技攻关资助项目(20130206034GX)
文摘
为改善工程机器人系统的操作性,并提高在抓取和搬运柔软物体过程中的安全性,对主从遥操作系统的控制进行了研究,提出了位置速度/位置反力混合控制的方法。工程机器人在自由移动时,采用位置速度控制,工程机器人与环境间产生反馈力时,切换到位置反力控制。利用反馈力作为反馈信号,实现对力的间接控制。设计并开展了抓取与搬运柔软物体的实验,并对抓取和搬运过程中的物体最大变形量以及活塞杆平均位移进行了统计分析及配对t检测。结果表明:相比传统的位置速度控制方法,位置反力控制方法能够改善主从遥操作系统的操作性,确保在抓取和搬运过程中柔软物体的安全性。
关键词
工程机器人
位置反力控制
力反馈
遥操作
主从
控制
Keywords
Construction robot Position reaction force control Force feedback Teleoperation Master-slave control
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向柔软物体抓取的遥操作工程机器人位置反力控制
黄玲涛
倪涛
黄海东
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
2
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