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一种新型三维平移并联机构及其位置分析 被引量:17
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作者 沈惠平 杨廷力 +1 位作者 刘安心 马履中 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第20期1853-1856,共4页
基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理 ,设计构造了一种动平台能实现空间三维纯移动的并联机器人机构 ,对其进行了结构特性分析 ;给出了其位置分析的正逆解析解 ,讨论了该机构的输入 -输出运动解耦性 ;
关键词 并联机构 位置分析 并联机器人 型综合 单开链
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四自由度两模式并联机构结构综合与位置分析 被引量:14
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作者 石志新 叶梅燕 +1 位作者 罗玉峰 杨廷力 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期383-389,共7页
为设计可实现一机多用的并联机构,提出了多模式并联机构的结构类型综合方法以及操作模式分析方法。首先利用方位特征集方法,综合得到一类(640种)具有运动分岔特性的4自由度并联机构;然后从中优选出一种机构进行操作模式分析,分析结果表... 为设计可实现一机多用的并联机构,提出了多模式并联机构的结构类型综合方法以及操作模式分析方法。首先利用方位特征集方法,综合得到一类(640种)具有运动分岔特性的4自由度并联机构;然后从中优选出一种机构进行操作模式分析,分析结果表明:机构处于分岔奇异点时动平台瞬时自由度为5,此时采用冗余驱动的方法可引导动平台通过分岔奇异点顺利到达三平移一转动或两平移两转动模式;最后推导了该并联机构处于上述2种操作模式时的位置正、逆解分析方程,得知位置逆解方程和三平移一转动模式时的位置正解方程均可解析求解。 展开更多
关键词 并联机构 运动分岔 操作模式 位置分析
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3T1R并联机构结构设计与位置分析 被引量:24
3
作者 石志新 叶梅燕 +1 位作者 罗玉峰 杨廷力 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期364-369,共6页
基于方位特征集理论(POC),设计并研究了一种三平移一转动(3T1R)并联机构。首先,应用方位特征集方法,综合了一批满足功能要求的并联机构;然后,综合考虑实际应用要求,从中优选出一种具有开发潜力的并联机构,分析结果表明:该机构具有全对... 基于方位特征集理论(POC),设计并研究了一种三平移一转动(3T1R)并联机构。首先,应用方位特征集方法,综合了一批满足功能要求的并联机构;然后,综合考虑实际应用要求,从中优选出一种具有开发潜力的并联机构,分析结果表明:该机构具有全对称性、可折叠性及承载能力强、工作空间大等特点;最后结合实例给出了优选机构的位置正、逆解方程及其求解算法,结果表明:其位置逆解方程可解析求解,且最多存在16组解;而正解方程不能解析求解,且最多存在8组解。 展开更多
关键词 三平移一转动并联机构 结构特性 位置分析
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混合型四自由度并联平台机构及其位置分析 被引量:13
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作者 赵铁石 高英杰 +2 位作者 杨铁林 赵永生 黄真 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2000年第1期42-45,共4页
为了丰富并联少自由度机器人的机型 ,本文提出了一种能实现空间三维移动和绕 Z轴转动的并联机器人机构模型 ,该模型由三个 TRT分支和一个 SPS分支构成。文中采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动和绕 Z轴转动的机构学原理 ,计算了它... 为了丰富并联少自由度机器人的机型 ,本文提出了一种能实现空间三维移动和绕 Z轴转动的并联机器人机构模型 ,该模型由三个 TRT分支和一个 SPS分支构成。文中采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动和绕 Z轴转动的机构学原理 ,计算了它的自由度 ;给出了其位置反解的方法 ,推导出了位置正解的封闭方程 。 展开更多
关键词 机器人 并联机构 机构学 位置分析
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3RRC并联机器人机构位置分析的通用方法 被引量:11
5
作者 郝秀清 陈建涛 +1 位作者 郭宗和 胡福生 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期1114-1117,共4页
应用螺旋理论,针对一类3RRC并联机器人机构进行自由度分析,结合矩阵法对其位置正反解进行分析,得出了适用于这一类并联机器人机构位置分析的输入输出方程。利用该方程可方便地对3RRC类并联机器人机构进行程式化设计和分析。
关键词 并联机器人 机构 螺旋理论 位置分析
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基于同伦法的对称并联机器人机构位置分析 被引量:7
6
作者 王玉新 王仪明 +1 位作者 柳杨 朱殿华 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期439-442,共4页
采用同伦法对具有对称结构的并联机器人机构 (6 - 6 SPS Stewart)进行了位置分析 ,建立了该对称并联机器人机构位置分析的数学模型 ,以结构参数和杆长变量作为修正系数 ,构造了一种新的系数同伦方程 .针对目前同伦法跟踪过程中的路径交... 采用同伦法对具有对称结构的并联机器人机构 (6 - 6 SPS Stewart)进行了位置分析 ,建立了该对称并联机器人机构位置分析的数学模型 ,以结构参数和杆长变量作为修正系数 ,构造了一种新的系数同伦方程 .针对目前同伦法跟踪过程中的路径交叉问题 ,研究了同伦方程的复常数对路径跟踪的影响 .提出了复常数的选取原则 .采用同伦方程可以快速得到具有不同结构参数的对称结构的 6 - 6 展开更多
关键词 并联机器人机构 同伦法 位置分析
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一种新型虚轴机床的结构设计与位置分析 被引量:11
7
作者 范守文 徐礼钜 甘泉 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期464-467,共4页
提出了以四自由度空间并联机构作为主进给机构,辅以双向移动工作台实现多坐标数控加工的一种新型虚拟轴机床的结构设计方案。该虚拟轴机床具有工作空间大、灵巧性好、位置与姿态解耦等优点。计算了主进给机构的自由度,给出了位置反解的... 提出了以四自由度空间并联机构作为主进给机构,辅以双向移动工作台实现多坐标数控加工的一种新型虚拟轴机床的结构设计方案。该虚拟轴机床具有工作空间大、灵巧性好、位置与姿态解耦等优点。计算了主进给机构的自由度,给出了位置反解的方法,推导了位置正确的封闭方程,并给出了数值实例。 展开更多
关键词 虚拟轴机床 结构设计 位置分析
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一类新型三平移并联机器人机构的位置分析 被引量:24
8
作者 金琼 杨廷力 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期33-38,共6页
分析了一类新型三平移并联机器人机构 ,求得其正逆运动位置的解析解 .较之已有的三平移并联机构 ,此类机构不仅位置分析解数低 ,求解容易 ,而且正解还具有一定解耦性 .机构运动的解耦性与机构的拓扑结构、尺度型、主动副的选择等多种因... 分析了一类新型三平移并联机器人机构 ,求得其正逆运动位置的解析解 .较之已有的三平移并联机构 ,此类机构不仅位置分析解数低 ,求解容易 ,而且正解还具有一定解耦性 .机构运动的解耦性与机构的拓扑结构、尺度型、主动副的选择等多种因素有关 .本文研究的新机构采用特殊的几何配置极好地解决了并联机构多支路对称布置时不利于解耦、易多出非独立输出运动项的弊端 .同时 ,发现C ,P副的采用可降低运动求解特征数 (方次 ) ,而将C副中的线性移动作为主动输入时其解耦程度优于将旋转运动作为主动输入 .机构运动的解耦性为并联机器人的实时控制与规划提供了有利基础 . 展开更多
关键词 三平移并联机器人机构 正逆解 解耦性 位置分析 机构运动
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一种新型四自由度并联平台机构及其位置分析 被引量:26
9
作者 赵铁石 黄真 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2000年第6期927-929,共3页
提出了一种能实现空间三维移动和绕 z轴转动的并联机器人机构模型——空间4- TRT并联机构。文中采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动和绕 z轴转动的机构学原理 ,计算了它的自由度 ;给出了其位置反解的方法 ,推导出了位置正解的封闭... 提出了一种能实现空间三维移动和绕 z轴转动的并联机器人机构模型——空间4- TRT并联机构。文中采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动和绕 z轴转动的机构学原理 ,计算了它的自由度 ;给出了其位置反解的方法 ,推导出了位置正解的封闭方程 ,并进行了数值验证。 展开更多
关键词 机器人 并联机构 机构学 位置分析
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新型两平移一转动并联机构位置分析及运动仿真 被引量:7
10
作者 黄秀琴 沈惠平 杨廷力 《机械设计》 CSCD 北大核心 2007年第10期54-57,共4页
提出了一种两平移一转动并联机构,进行了结构学分析,包括其自由度计算及输出运动类型分析,给出了位置分析的正、逆解。通过SolidWorks及与其无缝集成的运动学分析模块——COSMOSMotion,开发了该机构的三维实体模型并进行了运动学仿真。... 提出了一种两平移一转动并联机构,进行了结构学分析,包括其自由度计算及输出运动类型分析,给出了位置分析的正、逆解。通过SolidWorks及与其无缝集成的运动学分析模块——COSMOSMotion,开发了该机构的三维实体模型并进行了运动学仿真。分析表明该机构的位置分析求解容易,易于实时控制,可广泛应用于工业装配机器人、微动机器人、虚拟轴并联机床和多维减振平台等领域,同时验证了该机构的正确性。 展开更多
关键词 并联机构 运动学 位置分析 仿真
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3-P⊥R//4r//R型三维平移解耦并联机构及其位置分析 被引量:6
11
作者 沈惠平 杨廷力 马履中 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第12期1414-1417,共4页
基于以单开链为单元的三维平移并联机构 ,设计构造了一种 3 P⊥R/ / 4r/ /R型三维纯移动的并联机器人机构 ,进行了机构运动确定性分析及运动输出特性分析 ;给出了其位置分析的正、逆解析解 ,讨论了其运动参数的取值范围及实例计算 ,并... 基于以单开链为单元的三维平移并联机构 ,设计构造了一种 3 P⊥R/ / 4r/ /R型三维纯移动的并联机器人机构 ,进行了机构运动确定性分析及运动输出特性分析 ;给出了其位置分析的正、逆解析解 ,讨论了其运动参数的取值范围及实例计算 ,并分析了该机构的输入 输出运动解耦性。该机构仅由转动副组成 ,便于制造安装 ,动力综合性能好 ,为虚轴机床、机器人、虚轴坐标测量机提供了新型实用机型。 展开更多
关键词 并联机构 并联机器人 位置分析 单开链
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基于Dixon结式的一种9杆巴氏桁架位置分析 被引量:4
12
作者 王品 廖启征 +1 位作者 魏世民 庄育锋 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期852-855,864,共5页
将D ixon结式运用到基本运动链的位置分析中,完成了一种对称型非平面的9杆巴氏桁架的位置分析的研究,首次给出了这种巴氏桁架解析解的个数.结合矢量法和复数法建立了4个几何约束方程式,使用D ixon结式构造22×22的D ixon矩阵,对两... 将D ixon结式运用到基本运动链的位置分析中,完成了一种对称型非平面的9杆巴氏桁架的位置分析的研究,首次给出了这种巴氏桁架解析解的个数.结合矢量法和复数法建立了4个几何约束方程式,使用D ixon结式构造22×22的D ixon矩阵,对两列提取公因式后展开矩阵的行列式得到一元64次多项式方程,回代过程中去掉6组增根后得到58组解.为了对结果进行验证,使用同伦连续法对同一个数字算例进行计算,两种方法得到结果一致,说明这种巴氏桁架的装配构形数目是58. 展开更多
关键词 9杆巴氏桁架 位置分析 Dixon结式 同伦连续法 公因式
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平面两自由度七杆机构位置分析的符号解 被引量:5
13
作者 徐礼钜 宋绍富 林光春 《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 1998年第1期51-53,共3页
应用数学机械化方法和计算机符号处理技术,对平面两自由度七杆机构位置分析问题进行了符号求解,该法通过对变量的排序、多项式分组、约化、构成基列、求余等运算,将一组非线性多项式方程化简为一个同价的三角化方程组,导出了单变量... 应用数学机械化方法和计算机符号处理技术,对平面两自由度七杆机构位置分析问题进行了符号求解,该法通过对变量的排序、多项式分组、约化、构成基列、求余等运算,将一组非线性多项式方程化简为一个同价的三角化方程组,导出了单变量的8次代数方程,得到了封闭形式的解析解,并给出一个数字实例来说明这种方法。 展开更多
关键词 位置分析 平面 两自由度 七杆机构 符号处理
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一种新型的三自由度3-RRRRR并联平台机构及其位置分析 被引量:4
14
作者 李仕华 吴建广 +1 位作者 黄真 高峰 《机械设计》 CSCD 北大核心 2004年第3期37-40,共4页
提出一种新型的 3 -RRRRR并联机构 ,并建立了其位置反解方程。首先用反螺旋分析了 3 -RRRRR并联机构在初始位置下和在一般情况下的瞬时运动特性。得出该机构在初始位置下和在一般情况时 ,机构有沿x、y、z轴方向的三个移动自由度 ,即初... 提出一种新型的 3 -RRRRR并联机构 ,并建立了其位置反解方程。首先用反螺旋分析了 3 -RRRRR并联机构在初始位置下和在一般情况下的瞬时运动特性。得出该机构在初始位置下和在一般情况时 ,机构有沿x、y、z轴方向的三个移动自由度 ,即初始位置下发生移动后 ,该机构还有 3个移动自由度。其次用D-H法给出了主动输入 (θ1)与动台位姿的关系 ,给出了该机构的位置反解公式 ,并进行了验证 ,绘制了工作空间的形状。该机构可进一步作为微动机构应用。 展开更多
关键词 并联机构 反螺旋 位置分析 瞬时运动特性 并联机器人
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基于Groebner基的平面五杆机构位置分析符号解 被引量:5
15
作者 雷经发 徐礼钜 林光春 《四川大学学报(工程科学版)》 EI CAS CSCD 2004年第2期81-85,共5页
基于Groebner基法和计算机符号处理技术 ,对各种结构型式的平面两自由度五杆机构位置分析问题进行了符号求解。该法通过对变量的排序 ,建立多项式对的集合 ,求S -多项式 ,约简等运算 ,将一组多项式方程化简为一个同价的三角化方程组 ,... 基于Groebner基法和计算机符号处理技术 ,对各种结构型式的平面两自由度五杆机构位置分析问题进行了符号求解。该法通过对变量的排序 ,建立多项式对的集合 ,求S -多项式 ,约简等运算 ,将一组多项式方程化简为一个同价的三角化方程组 ,得到了封闭形式的解析解。本文研制的软件可以适用于各种结构形式的平面两自由度五杆机构位置分析进行符号求解 ,导出的三角化的Groebner基不仅可以用于研究输入参数对输出构件位置的影响 ,也可以研究调节构件几何参数对输出构件位置的影响规律。 展开更多
关键词 位置分析 GROEBNER基 平面五杆机构 计算机符号处理技术
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3-P//R⊥4r⊥R型三维平移并联机构及其位置分析 被引量:3
16
作者 沈惠平 葛乐通 +1 位作者 马履中 杨廷力 《机械设计》 CSCD 北大核心 2004年第11期13-15,共3页
设计构造了 3 -P/ /R⊥ 4r⊥R型三维纯移动的并联机器人机构 ,进行了机构运动输出特性分析及自由度计算 ;给出了其位置分析的正、逆解析解 ,讨论了其运动参数的取值范围 ,并分析了该机构的输入 -输出运动解耦性。
关键词 并联机构 并联机器人 位置分析 单开链
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可调球面三自由度并联机构的位置分析与动态仿真 被引量:6
17
作者 张济 林光春 +1 位作者 徐礼钜 杨志刚 《机床与液压》 北大核心 2007年第6期176-179,共4页
基于Groebner基法和计算机符号处理技术对可调球面三自由度并联机构的位置进行了符号求解。该法通过对变量排序、建立多项式对的集合、求SP多项式和约简等运算,将非线性方程组化简为等价的三角化方程组,得到了封闭形式的解析解。在此基... 基于Groebner基法和计算机符号处理技术对可调球面三自由度并联机构的位置进行了符号求解。该法通过对变量排序、建立多项式对的集合、求SP多项式和约简等运算,将非线性方程组化简为等价的三角化方程组,得到了封闭形式的解析解。在此基础上,研究了调节构件几何参数对欧拉角的变化规律,并应用Pro/E软件建立了机构动态仿真模型,进行了运动学和动力学仿真分析。 展开更多
关键词 GROEBNER基 并联机构 位置分析 动态仿真
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新型三维移动3-RRUR并联平台机构及其位置分析 被引量:8
18
作者 李仕华 黄真 《机械设计》 CSCD 北大核心 2005年第8期39-42,共4页
为了丰富并联少自由度机器人的机型,提出了一种能实现空间三维移动的并联机器人机构模型,该模型由3个RRUR分支构成。采用螺旋理论分析了它能实现三维移动的机构学原理,计算了它的自由度,给出了其位置反解方程及其表达式,并进行了数值验... 为了丰富并联少自由度机器人的机型,提出了一种能实现空间三维移动的并联机器人机构模型,该模型由3个RRUR分支构成。采用螺旋理论分析了它能实现三维移动的机构学原理,计算了它的自由度,给出了其位置反解方程及其表达式,并进行了数值验证,绘制了工作空间的形状。 展开更多
关键词 机器人 并联机构 位置分析
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一种混合型4自由度并联机床的位置分析 被引量:2
19
作者 刘红军 陈文家 +1 位作者 孙翠莲 赵明扬 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2003年第4期71-73,共3页
针对原沈阳自动化研究所研制开发的五轴并联铣床的结构特点 ,提出了一种改进方案 ,并对这种新的构型的运动学进行了分析 ,针对其特点 ,从新的角度给出了位置正解及反解的方程。该构型的位置正解由于使用了附加传感器并充分考虑到机构特... 针对原沈阳自动化研究所研制开发的五轴并联铣床的结构特点 ,提出了一种改进方案 ,并对这种新的构型的运动学进行了分析 ,针对其特点 ,从新的角度给出了位置正解及反解的方程。该构型的位置正解由于使用了附加传感器并充分考虑到机构特点而使得正解方程形式非常简单并且其中只存在一次项 。 展开更多
关键词 混合型 4自由度 并联机床 位置分析
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一种新型气囊抛光设备及其位置分析 被引量:2
20
作者 李研彪 计时鸣 +2 位作者 都明宇 张利 王忠飞 《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第6期31-34,共4页
针对气囊抛光的运动特性和要求,提出了一种新型正交5-DOF并联气囊抛光机床,研究了该机床的位置正反解,推导出位置正反解方程,基于该并联机床的结构布局特点,绘制了该机床的工作空间轮廓图,仿真结果适合于气囊抛光的运动要求,为该并联机... 针对气囊抛光的运动特性和要求,提出了一种新型正交5-DOF并联气囊抛光机床,研究了该机床的位置正反解,推导出位置正反解方程,基于该并联机床的结构布局特点,绘制了该机床的工作空间轮廓图,仿真结果适合于气囊抛光的运动要求,为该并联机床的设计及气囊抛光的应用奠定了理论基础。新型5-DOF并联气囊抛光机床具有结构简单、承载能力强、精度高、运动稳定、惯性小、初始装配位姿解耦、工艺性好等优点,可用于空间曲面(磨具、叶片等)零件的加工及精密抛光等领域。 展开更多
关键词 5-DOF并联气囊抛光机床 位置分析 工作空间
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