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题名基于位置偏差解耦的直驱H型平台滑模同步控制
被引量：6
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作者
张康
王丽梅
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机构
沈阳工业大学电气工程学院
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出处
《中国电机工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2021年第21期7486-7495,共10页
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基金
国家自然科学基金项目(51875366)。
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文摘
在永磁直线同步电机驱动的H型平台伺服系统中,为了克服机械耦合对系统同步控制性能的影响,提出一种基于位置偏差解耦的滑模同步控制策略。首先建立含有机械耦合动力学特性的同步运动系统数学模型;其次为削弱耦合刚度摄动对解耦性能的影响,利用单轴位置跟踪误差设计位置偏差解耦控制器,提高系统对耦合刚度摄动的鲁棒性;然后,将耦合刚度摄动造成的不完全解耦和外部扰动视为系统扰动,设计积分滑模位置控制器,在保证系统控制性能的同时,进一步提高系统的解耦能力;最后,进行仿真分析与实验验证,结果表明该控制策略实现了平行轴间的完全解耦,能有效提高系统同步控制精度,增强系统鲁棒性。
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关键词
直驱H型平台
机械耦合
位置偏差解耦控制
积分滑模控制
同步控制
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Keywords
direct drive H-type platform
mechanical coupling
decoupling control of position deviation
integral sliding mode control
synchronous control
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分类号
TM359
[电气工程—电机]
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