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6-SPS并联机器人的奇异位形分析
被引量：
3
1
作者
赵迎祥
鲁开讲
《机械设计》
CSCD
北大核心
2003年第9期53-55,共3页
以并联机构在奇异位形下产生的微小位移与关节约束和结构约束的关系为基础 ,研究了具有重合球铰中心的6-3式和 6-4式并联机构的奇异位形 ,分别得到这两种机构奇异位形的三阶和四阶判别行列式及奇异位形的特殊情形。
关键词
并联机器人
奇异位形
瞬时自由度
位移螺旋
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职称材料
题名
6-SPS并联机器人的奇异位形分析
被引量：
3
1
作者
赵迎祥
鲁开讲
机构
宝鸡文理学院机电工程系
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2003年第9期53-55,共3页
文摘
以并联机构在奇异位形下产生的微小位移与关节约束和结构约束的关系为基础 ,研究了具有重合球铰中心的6-3式和 6-4式并联机构的奇异位形 ,分别得到这两种机构奇异位形的三阶和四阶判别行列式及奇异位形的特殊情形。
关键词
并联机器人
奇异位形
瞬时自由度
位移螺旋
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
6-SPS并联机器人的奇异位形分析
赵迎祥
鲁开讲
《机械设计》
CSCD
北大核心
2003
3
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