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数值流形位移法在岩体裂缝扩展中的应用被引量：3: 1; 作者王述红邱伟 +1 位作者高红岩张紫杉《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期552-556,共5页; 基于三角形网格,对裂缝扩展过程中流形单元变化情况进行了深入研究,从几何网格的角度对数值流形方法的连续与非连续统一处理方式进行解读.采用一阶覆盖函数,推导出数值流形算法的权函数表达式,建立局部位移函数.通过数值流形计算程序,... 展开更多; 关键词裂缝扩展几何网格局部位移函数强度因子数值流形位移法; 在线阅读下载PDF 职称材料

具有固定转动轴线和变转动轴线3T1R并联机构构型综合被引量：10: 2; 作者刘伟刘宏昭胡旭宇《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期451-458,共8页; 使用位移流形理论对具有固定转动轴线和变转动轴线两种运动模式的3T1R并联机构进行了构型综合。分析空间球面4R机构的一般运动学方程,通过求极限计算了一种特殊空间球面4R机构连杆在奇异位形的两个瞬时连续转动轴线。根据具有固定转动... 展开更多; 关键词并联机构运动模式变转动轴线位移流形构型综合; 在线阅读下载PDF 职称材料

具有3T、2T1R和2R1T模式的并联机构构型综合被引量：4: 3; 作者刘伟刘宏昭《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期411-419,共9页; 基于具有2R1T和2T1R运动模式的并联机构,在其动平台上串联平面平行四边形机构后,提出了一种混联变自由度支链,分析了串联变自由度支链和混联变自由度支链的运动模式。采用旋量理论分析了具有串联和混联变自由度支链的机构在运动模式变... 展开更多; 关键词并联机构运动模式变自由度支链混联变自由度支链位移流形; 在线阅读下载PDF 职称材料

CT导航手术2T-3R并联机器人型综合研究: 4; 作者刘达唐粲 +1 位作者王田苗贠超《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期609-614,共6页; 提出了 CT 导航手术并联机构选型的具体原则。采用基于位移子群的位移流形运动综合法对微创外科手术少自由度并联机器人进行了型综合。详细总结了位移流形基本理论和基于位移流形的型综合方法。基于高灵活性指标,构造了2T-3R 少自由度... 展开更多; 关键词型综合位移流形位移子群并联机器人 CT导航灵活性; 在线阅读下载PDF 职称材料

CT导航混联医疗机器人灵活性研究: 5; 作者贠超唐粲《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期857-860,共4页; 总结了目前医疗机器人灵活性的分析方法,基于服务球的数值法,对5R串联机器人和4H并联机器人进行了灵活度计算,得到了各自的任务灵活度.针对9-DOF冗余度串并混联医疗机器人运动学的复杂性以及难以获得逆解的解析解的状况,给出了串联部分... 展开更多; 关键词灵活性微创外科混联机器人位移流形拓扑结构; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名数值流形位移法在岩体裂缝扩展中的应用被引量：3: 1; 作者王述红邱伟高红岩张紫杉; 机构东北大学资源与土木工程学院; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期552-556,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(51474050 U1602232) +1 种基金辽宁省高等学校优秀人才支持计划项目(LN2014006); 文摘基于三角形网格,对裂缝扩展过程中流形单元变化情况进行了深入研究,从几何网格的角度对数值流形方法的连续与非连续统一处理方式进行解读.采用一阶覆盖函数,推导出数值流形算法的权函数表达式,建立局部位移函数.通过数值流形计算程序,得出裂缝尖端位移,并计算尖端应力强度因子.通过经典的中心裂纹板模型,对数值流形位移法求得的尖端应力强度因子进行验证,算例的数值解和解析解吻合度较高,证明数值流形法计算裂缝扩展的准确性,为裂纹扩展过程中尖端应力强度因子的求解提供了新的数值解法.; 关键词裂缝扩展几何网格局部位移函数强度因子数值流形位移法; Keywords crack propagation geometric mesh local displacement function intensity factor numerical manifold displacement method; 分类号 TU45 [建筑科学—岩土工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名具有固定转动轴线和变转动轴线3T1R并联机构构型综合被引量：10: 2; 作者刘伟刘宏昭胡旭宇; 机构西安理工大学机械与精密仪器工程学院西安工程大学机电工程学院; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期451-458,共8页; 基金国家自然科学基金项目(51275404)。; 文摘使用位移流形理论对具有固定转动轴线和变转动轴线两种运动模式的3T1R并联机构进行了构型综合。分析空间球面4R机构的一般运动学方程,通过求极限计算了一种特殊空间球面4R机构连杆在奇异位形的两个瞬时连续转动轴线。根据具有固定转动轴线和变转动轴线两种运动模式的球面机构,得到其连杆位移流形的表达式,从而设计了具有两种运动模式的3T1R并联机构。通过旋量理论,验证该3T1R机构在运动模式变换过程中的自由度和驱动副选取的正确性。结果表明,该3T1R并联机构具有固定转动轴线和变转动轴线两种3T1R运动模式,4条支链的4个驱动副能实现上述两种模式下机构的控制,当机构处于两种运动模式的变换位形时,需要增加一个辅助驱动副,才能实现该机构两种运动模式的变换。; 关键词并联机构运动模式变转动轴线位移流形构型综合; Keywords parallel machine motion mode variable rotation axis displacement manifold type synthesis; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名具有3T、2T1R和2R1T模式的并联机构构型综合被引量：4: 3; 作者刘伟刘宏昭; 机构西安理工大学机械与精密仪器工程学院西安工程大学机电工程学院; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期411-419,共9页; 基金国家自然科学基金项目(51275404) 陕西省科技重大专项(2009ZDKG-33); 文摘基于具有2R1T和2T1R运动模式的并联机构,在其动平台上串联平面平行四边形机构后,提出了一种混联变自由度支链,分析了串联变自由度支链和混联变自由度支链的运动模式。采用旋量理论分析了具有串联和混联变自由度支链的机构在运动模式变换过程中的自由度特征,验证了该机构在不同运动模式下驱动副选取的合理性。在机构自由度和机构驱动副选取合理性分析时,选取不同的杆件作为动平台,简化了分析过程。结果表明,该含有混联变自由度支链的并联机构具有3T、2T1R和2R1T运动模式,当该机构在上述3种运动模式的一般位形下,3个驱动副可以实现对机构的控制。机构在从3T运动模式变换为2T1R运动模式时,机构需通过3T1R瞬时自由度位形;机构在从2T1R运动模式变换为2R1T运动模式时,机构需通过2R2T瞬时自由度位形。当该机构在运动模式变换时,处于3T1R或2R2T瞬时自由度时,机构处于约束奇异位形,需增加1个辅助驱动副,以实现机构运动模式的变换。该机构使用较少的驱动副可以实现多种运动模式,运动模式变换时不需对机构进行重新组装,可以快速实现机构重构。; 关键词并联机构运动模式变自由度支链混联变自由度支链位移流形; Keywords parallel mechanism motion mode variable DoF kinematic chain hybrid variable DoF kinematic chain displacement manifold; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名CT导航手术2T-3R并联机器人型综合研究: 4; 作者刘达唐粲王田苗贠超; 机构北京航空航天大学机器人研究所; 出处《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期609-614,共6页; 基金科技部国际合作项目(2006DFA12290) 国家自然科学基金(60705033) 教育部留学归国基金资助; 文摘提出了 CT 导航手术并联机构选型的具体原则。采用基于位移子群的位移流形运动综合法对微创外科手术少自由度并联机器人进行了型综合。详细总结了位移流形基本理论和基于位移流形的型综合方法。基于高灵活性指标,构造了2T-3R 少自由度并联机器人的11种基本流形及其24种子流形,推导得到了102种灵活性较高的2T-3R 并联机构,确定了研究中所采用的具体结构,并分析了其性能特点。对其灵活性的初步分析表明,该并联机器人可以用于 CT 导航微创外科手术。; 关键词型综合位移流形位移子群并联机器人 CT导航灵活性; Keywords type synthesis, displacement manifold, displacement subgroup, parallel robot, CT-guided, dexterity; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名CT导航混联医疗机器人灵活性研究: 5; 作者贠超唐粲; 机构北京航空航天大学机械工程及自动化学院; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期857-860,共4页; 基金科技部国际科技合作项目(2006DFA12290); 文摘总结了目前医疗机器人灵活性的分析方法,基于服务球的数值法,对5R串联机器人和4H并联机器人进行了灵活度计算,得到了各自的任务灵活度.针对9-DOF冗余度串并混联医疗机器人运动学的复杂性以及难以获得逆解的解析解的状况,给出了串联部分、并联部分的位移流形,推导了混联机器人的位移流形.提出了混联机器人的灵活性分析方法,即基于位移流形(黎曼流形)的方法,并定义了混联机器人灵活度的通用解析表达式.基于黎曼曲面外接椭球面的面积计算,得到混联机器人的灵活度超过了CT导航手术所需的灵活度,满足手术要求,为微创外科混联机器人灵活性分析和度量提供了新的参考.; 关键词灵活性微创外科混联机器人位移流形拓扑结构; Keywords dexterity minimally invasive surgery hybrid robot displacement manifold topological structure; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	数值流形位移法在岩体裂缝扩展中的应用	王述红邱伟高红岩张紫杉	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	3	在线阅读下载PDF 职称材料
2	具有固定转动轴线和变转动轴线3T1R并联机构构型综合	刘伟刘宏昭胡旭宇	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	10	在线阅读下载PDF 职称材料
3	具有3T、2T1R和2R1T模式的并联机构构型综合	刘伟刘宏昭	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	CT导航手术2T-3R并联机器人型综合研究	刘达唐粲王田苗贠超	《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	CT导航混联医疗机器人灵活性研究	贠超唐粲	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	0	在线阅读下载PDF 职称材料