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基于工业机器人形位的运动学逆解分析被引量：4: 1; 作者刘晨荣王宇翔张康宁《机床与液压》北大核心 2017年第11期51-54,68,共5页; 针对工业机器人逆向运动学求解及逆解的选择,基于工业机器人形位分析了运动学逆向问题。将工业机器人所在的笛卡尔空间划分为4个区域,分区域讨论工业机器人的运动学逆向问题。分析了在同一末端位姿下机器人的多种形位,采用二进制将工业... 展开更多; 关键词工业机器人逆向运动学形位分析g二进制编码; 在线阅读下载PDF 职称材料

2-RUUS机构性能分析与仿真: 2; 作者张帅王振玉 +1 位作者裴彩燕耿清甲《河北科技大学学报》 CAS 北大核心 2010年第4期355-359,共5页; 对新的2-RUUS机构进行机构位形分析,给出机构坐标系建立方式以及机构间各种尺寸关系的计算公式,利用虚设机构法求出偏心盘半径为8 cm和12 cm时机构的加速度性能图谱,最后利用OpenGL,在VC编程环境下给出机构的实体仿真,并得出了实体仿真... 展开更多; 关键词 2-RUUS机构位形分析 OPENGL 实体仿真虚设机构法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于反螺旋理论的3-RSR并联机器人雅可比矩阵研究被引量：4: 3; 作者陈文凯刘平安杨宏林《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第5期606-609,共4页; 运用反螺旋理论对3-RSR三自由度并联机器人的雅可比矩阵进行了研究。采用简单的方法,找到支链关节螺旋的反螺旋,从而得到了约束雅可比矩阵、驱动雅可比矩阵和完全雅可比矩阵,不但导出动平台的运动速度到驱动关节速度之间的映射,而且易... 展开更多; 关键词并联机器人螺旋理论雅可比矩阵奇异位形分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

Tripod并联机器人工作空间完全解析与实验验证被引量：3: 4; 作者牟家旺于今 +2 位作者吴超宇程敏钱小吾《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期368-375,共8页; 针对Tripod并联机器人工作空间一般用数值搜索方法研究,难以给出边界曲面准确表达的问题,提出一种曲面扫略分析与机械结构形位分析结合的方法来解析Tripod并联机器人的工作空间。以正逆解的算法为基础,得到并联机器人各单开链扫略空间... 展开更多; 关键词并联机器人曲面扫略分析形位分析工作空间边界曲面表达式; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于工业机器人形位的运动学逆解分析被引量：4: 1; 作者刘晨荣王宇翔张康宁; 机构兰州兰石能源装备工程研究院有限公司; 出处《机床与液压》北大核心 2017年第11期51-54,68,共5页; 文摘针对工业机器人逆向运动学求解及逆解的选择,基于工业机器人形位分析了运动学逆向问题。将工业机器人所在的笛卡尔空间划分为4个区域,分区域讨论工业机器人的运动学逆向问题。分析了在同一末端位姿下机器人的多种形位,采用二进制将工业机器人各形位对应的逆解进行编码,使机器人的多组逆解与各形位一一对应。最后以MOTOMAN UP50工业机器人为例,计算验证文中的工业机器人逆解算法的正确性及有效性。基于工业机器人形位的运动学逆解分析为工业机器人运动学特定逆解的求解、选取提供了一种新参考方法。; 关键词工业机器人逆向运动学形位分析g二进制编码; Keywords Industrial robot Inverse kinematics Analysis of arm configuration Binary encode; 分类号 TH11 [机械工程—机械设计及理论] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名2-RUUS机构性能分析与仿真: 2; 作者张帅王振玉裴彩燕耿清甲; 机构河北科技师范学院数学与信息科技学院; 出处《河北科技大学学报》 CAS 北大核心 2010年第4期355-359,共5页; 文摘对新的2-RUUS机构进行机构位形分析,给出机构坐标系建立方式以及机构间各种尺寸关系的计算公式,利用虚设机构法求出偏心盘半径为8 cm和12 cm时机构的加速度性能图谱,最后利用OpenGL,在VC编程环境下给出机构的实体仿真,并得出了实体仿真加速度曲线,验证了前面的虚设机构法得出的性能指标图谱的正确性。; 关键词 2-RUUS机构位形分析 OPENGL 实体仿真虚设机构法; Keywords 2-RUUS mechanism configuration analysis OpenGL entity simulation virtual mechanism method; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于反螺旋理论的3-RSR并联机器人雅可比矩阵研究被引量：4: 3; 作者陈文凯刘平安杨宏林; 机构湖南农业大学工学院华东交通大学机电工程学院湖南大学工商管理学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第5期606-609,共4页; 文摘运用反螺旋理论对3-RSR三自由度并联机器人的雅可比矩阵进行了研究。采用简单的方法,找到支链关节螺旋的反螺旋,从而得到了约束雅可比矩阵、驱动雅可比矩阵和完全雅可比矩阵,不但导出动平台的运动速度到驱动关节速度之间的映射,而且易于进行全面的奇异位形分析;3-RSR并联机器人无约束奇异,当支链的驱动旋转副轴线、被动旋转副轴线和球铰共面时,产生结构奇异。该文方法亦可用于其他三自由度并联机器人的雅可比矩阵研究。; 关键词并联机器人螺旋理论雅可比矩阵奇异位形分析; Keywords parallel manipulator reciprocal screw theory Jacobian matrix singularity analysis; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名Tripod并联机器人工作空间完全解析与实验验证被引量：3: 4; 作者牟家旺于今吴超宇程敏钱小吾; 机构重庆大学机械传动国家重点实验室浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室镇江高等专科学校数理化工系; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期368-375,共8页; 基金国家自然科学基金项目(51375507) 重庆市基础与前沿研究计划项目(cstc2016jcyjA0253) 流体传动与机电系统国家重点实验室开放基金项目(GZKF-201503); 文摘针对Tripod并联机器人工作空间一般用数值搜索方法研究,难以给出边界曲面准确表达的问题,提出一种曲面扫略分析与机械结构形位分析结合的方法来解析Tripod并联机器人的工作空间。以正逆解的算法为基础,得到并联机器人各单开链扫略空间范围及其包络曲面表达式,用三维软件布尔运算得出各支链公共的工作空间,在考虑虎克铰约束和杆件干涉的情况下,再依据机械结构形位分析得到机器人实际工作空间及边界曲面表达式,并对工作空间的奇异性进行了分析。通过三坐标测量仪器测出实际的工作空间与理论分析解析出来的空间进行对比来验证解析方法的正确性,从而为机器人机械结构参数设计和工作空间计算奠定基础。; 关键词并联机器人曲面扫略分析形位分析工作空间边界曲面表达式; Keywords parallel robot surface-sweep analysis shape analysis workspace boundary surface expression; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于工业机器人形位的运动学逆解分析	刘晨荣王宇翔张康宁	《机床与液压》北大核心	2017	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	2-RUUS机构性能分析与仿真	张帅王振玉裴彩燕耿清甲	《河北科技大学学报》 CAS 北大核心	2010	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于反螺旋理论的3-RSR并联机器人雅可比矩阵研究	陈文凯刘平安杨宏林	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2007	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	Tripod并联机器人工作空间完全解析与实验验证	牟家旺于今吴超宇程敏钱小吾	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	3	在线阅读下载PDF 职称材料