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一种5轴混联加工中心的位姿正逆解分析被引量：2: 1; 作者王瑞刘文涛纪校娟《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期128-132,共5页; 为了解决目前纯并联机床存在的问题,研究了一种新型5轴混联加工中心结构,该新型结构具有工作空间大、静动态刚度好的优点.针对其运动参数间存在较强的耦合性,给出了运动平台姿态参数与位置参数间的数学解耦关系,将解析法和数值法相结合... 展开更多; 关键词混联机床并联机床参数耦合位姿正逆解; 在线阅读下载PDF 职称材料

六自由度3-RRRS并联机器人机构位姿正逆解: 2; 作者钱瑞明《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 2000年第5期56-60,共5页; 提出一种六自由度 3RRRS并联机器人机构 ,建立了位姿正逆解的解析表达式 ,其中位姿正解有 4组 ,位姿逆解有 8组 .; 关键词六自由度并联机器人 3-RRRS机构位姿正逆解; 在线阅读下载PDF 职称材料

2-UPS/(S+SPR)R并联机构伴随运动与正反解分析被引量：5: 3; 作者李清丰玉玺 +3 位作者刘荣帅张鹏赵立婷张维朋《包装工程》 CAS 北大核心 2020年第7期164-168,共5页; 目的分析含有闭环单元的三自由度2-UPS/(S+SPR)R并联机构是否具有伴随运动,并对该机构的位姿正逆解进行分析。方法利用欧拉变化得到旋转矩阵,结合机构的结构特性建立约束方程,分析机构是否具有伴随运动和机构的位姿逆解。利用粒子群(PSO... 展开更多; 关键词 2-UPS/(S+SPR)R 伴随运动位姿正逆解 PSO; 在线阅读下载PDF 职称材料

辅助腹腔镜手术机器人穿刺孔位置标定研究被引量：2: 4; 作者董九志张立勋李艳生《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期423-427,共5页; 从临床应用的角度出发,针对研制的带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人被动姿态关节的特点,提出了一种标定患者腹壁穿刺孔位置相对机器人基础坐标系坐标的方法.在机器人小臂的下方安装2个不同倾角的激光源,通过几何关系间接测得患者... 展开更多; 关键词辅助腹腔镜手术机器人穿刺孔位置标定位姿模型及逆解实验研究; 在线阅读下载PDF 职称材料

3-PRRS型微动并联机构工作空间分析及结构优化被引量：4: 5; 作者邱冰静程刚 +1 位作者顾伟于敬利《机械设计与制造》北大核心 2012年第10期234-236,共3页; 微动机器人在生物工程和光学工程等领域有着广泛的应用前景。针对国内各种微动机器人结构复杂、不易控制等问题,提出了一种新型6自由度3-PRRS局部解耦柔性微动并联机构。通过建立恰当的坐标系,依据欧拉变换的思想求出机构的位姿逆解,并... 展开更多; 关键词柔性微动并联机构位姿逆解三维边界搜索法工作空间单元素法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于2-UPR/UPRR并联机构装盒装置的运动性能分析: 6; 作者李虹王庆峰 +2 位作者王向儒马春生李瑞琴《包装工程》 CAS 北大核心 2021年第3期200-206,共7页; 目的针对生产线上一类小包装84消毒液的装盒工序,提出一种基于2-UPR/UPRR并联机构的简易装盒装置,对该并联机构进行运动性能分析。方法基于螺旋理论对2-UPR/UPRR并联机构的自由度进行分析,并利用闭环矢量法算出该机构的位姿逆解;然后利... 展开更多; 关键词螺旋理论位姿逆解虚拟样机工作空间; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种5轴混联加工中心的位姿正逆解分析被引量：2: 1; 作者王瑞刘文涛纪校娟; 机构哈尔滨工业大学(威海)船舶工程学院哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期128-132,共5页; 基金哈尔滨工业大学校基金资助项目HIT(WH)200716; 文摘为了解决目前纯并联机床存在的问题,研究了一种新型5轴混联加工中心结构,该新型结构具有工作空间大、静动态刚度好的优点.针对其运动参数间存在较强的耦合性,给出了运动平台姿态参数与位置参数间的数学解耦关系,将解析法和数值法相结合,对其位姿逆解进行了详细的推导,同时借助改进的杆长逼近法,进行了位姿正解的推导.实例验证结果表明算法正确、有效.该算法对混联机构的运动分析具有一定的参考意义.; 关键词混联机床并联机床参数耦合位姿正逆解; Keywords serial-parallel machine tool parallel machine tool parameter coupling forward and inverse solution; 分类号 TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名六自由度3-RRRS并联机器人机构位姿正逆解: 2; 作者钱瑞明; 机构东南大学机械工程系; 出处《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 2000年第5期56-60,共5页; 文摘提出一种六自由度 3RRRS并联机器人机构 ,建立了位姿正逆解的解析表达式 ,其中位姿正解有 4组 ,位姿逆解有 8组 .; 关键词六自由度并联机器人 3-RRRS机构位姿正逆解; Keywords parallel manipulator 3 RRRS mechanism forward and inverse position/orientation solution; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名2-UPS/(S+SPR)R并联机构伴随运动与正反解分析被引量：5: 3; 作者李清丰玉玺刘荣帅张鹏赵立婷张维朋; 机构中北大学机械工程学院宁波财经学院; 出处《包装工程》 CAS 北大核心 2020年第7期164-168,共5页; 基金浙江省公益基金(2016C31130) 宁波自然科学基金(2015A610143) 山西省自然科学基金(201901D111132)。; 文摘目的分析含有闭环单元的三自由度2-UPS/(S+SPR)R并联机构是否具有伴随运动,并对该机构的位姿正逆解进行分析。方法利用欧拉变化得到旋转矩阵,结合机构的结构特性建立约束方程,分析机构是否具有伴随运动和机构的位姿逆解。利用粒子群(PSO)算法分析机构的位姿正解。结果该机构不具备z轴方向的转动伴随运动,建立了位姿逆解方程;通过PSO算法在输入驱动参数的情况下,可以精确地得到动平台的位姿。结论机构不存在伴随运动,通过PSO优化算法得到了位姿正解精确的数值解,为分析机构的工作空间提供了良好的基础。; 关键词 2-UPS/(S+SPR)R 伴随运动位姿正逆解 PSO; Keywords 2-UPS/(S+SPR)R concomitant motion forward and reverse position solutions PSO; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名辅助腹腔镜手术机器人穿刺孔位置标定研究被引量：2: 4; 作者董九志张立勋李艳生; 机构哈尔滨工程大学机电工程学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期423-427,共5页; 文摘从临床应用的角度出发,针对研制的带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人被动姿态关节的特点,提出了一种标定患者腹壁穿刺孔位置相对机器人基础坐标系坐标的方法.在机器人小臂的下方安装2个不同倾角的激光源,通过几何关系间接测得患者穿刺孔相对机器人基础坐标系的位置,为机器人控制功能的实现提供了必要的腹腔镜姿态信息.对机器人标定系统进行了实验研究,分析了标定误差产生的原因,研究结果表明该方法可以准确标定出穿刺孔相对机器人基础坐标系的位置,机器人能够完成腹腔镜位姿控制的任务.; 关键词辅助腹腔镜手术机器人穿刺孔位置标定位姿模型及逆解实验研究; Keywords assistant laparoscope surgical robot puncture calibration posture model and reverse solution experimentation; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3-PRRS型微动并联机构工作空间分析及结构优化被引量：4: 5; 作者邱冰静程刚顾伟于敬利; 机构中国矿业大学机电工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2012年第10期234-236,共3页; 基金国家自然科学基金资助项目(50905180); 文摘微动机器人在生物工程和光学工程等领域有着广泛的应用前景。针对国内各种微动机器人结构复杂、不易控制等问题,提出了一种新型6自由度3-PRRS局部解耦柔性微动并联机构。通过建立恰当的坐标系,依据欧拉变换的思想求出机构的位姿逆解,并在逆运动学方程的基础上通过Mat-lab三维边界搜索法仿真出不同姿态下的工作空间,工作范围可达微米级。以工作空间的大小作为优化目标,运用单元素法对影响工作空间的结构参数进行分析,结果表明与主动转动副相连的支链长度的变化对工作空间的影响更大,与从动支链的变化相比,峰值可以提升33%,且当下平台与上平台外接圆半径之比为1.7时微动机构的工作空间最大。; 关键词柔性微动并联机构位姿逆解三维边界搜索法工作空间单元素法; Keywords Key Words：Micro-Manipulator Based on Compliant Parallel Mechanism Inverse Kinematics; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于2-UPR/UPRR并联机构装盒装置的运动性能分析: 6; 作者李虹王庆峰王向儒马春生李瑞琴; 机构中北大学机械工程学院山西北方机械制造有限责任公司; 出处《包装工程》 CAS 北大核心 2021年第3期200-206,共7页; 基金山西省自然科学基金(201801D121183)。; 文摘目的针对生产线上一类小包装84消毒液的装盒工序,提出一种基于2-UPR/UPRR并联机构的简易装盒装置,对该并联机构进行运动性能分析。方法基于螺旋理论对2-UPR/UPRR并联机构的自由度进行分析,并利用闭环矢量法算出该机构的位姿逆解;然后利用一阶影响系数法求解出该机构的速度关系式及雅可比矩阵,并利用ADAMS软件对其运动性能进行仿真分析;最后应用数值搜索法求解出该机构的工作空间。结果该机构的自由度为2R1T,动平台质心速度变化曲线光滑平稳,且始终保持在600 mm/s以内,实际装盒工作空间为一个尺寸为400 mm×400 mm的规则矩形。结论该并联机构的运动性能优异,能满足生产线上对小包装84消毒液的装盒要求,提高了生产效率。; 关键词螺旋理论位姿逆解虚拟样机工作空间; Keywords spiral theory posture inverse solution virtual prototyping workspace; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种5轴混联加工中心的位姿正逆解分析	王瑞刘文涛纪校娟	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2010	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	六自由度3-RRRS并联机器人机构位姿正逆解	钱瑞明	《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD	2000	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	2-UPS/(S+SPR)R并联机构伴随运动与正反解分析	李清丰玉玺刘荣帅张鹏赵立婷张维朋	《包装工程》 CAS 北大核心	2020	5	在线阅读下载PDF 职称材料
4	辅助腹腔镜手术机器人穿刺孔位置标定研究	董九志张立勋李艳生	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	3-PRRS型微动并联机构工作空间分析及结构优化	邱冰静程刚顾伟于敬利	《机械设计与制造》北大核心	2012	4	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于2-UPR/UPRR并联机构装盒装置的运动性能分析	李虹王庆峰王向儒马春生李瑞琴	《包装工程》 CAS 北大核心	2021	0	在线阅读下载PDF 职称材料