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题名图像信息输入下的软线重构与抓取验证
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作者
邱介禄
王明明
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机构
西北工业大学航天学院
西北工业大学深圳研究院
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出处
《智能系统学报》
北大核心
2025年第2期435-444,共10页
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基金
国家自然科学基金项目(61973256)
广东省基础与应用基础研究基金项目(2024A1515011178).
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文摘
针对使用机器人对柔性物体进行操作的复杂任务,设计了一种简洁高效的软线抓取方法。首先利用双目相机和图像处理方法对软线进行测量,结合坐标系间的转换关系,从图像中还原了其特征点的空间坐标信息;采用Frenet标架对软线进行了建模重构,以获取软线上任意点的位置与弯曲方向信息;提出了六自由度机械臂的位姿表示及转换方法以及相机的标定流程,将曲线任意弧长处的坐标值和Frenet标架方向转换为夹爪末端的位姿参数,最后开展了目标点处沿软线弯曲方向抓取软线的地面实验,验证了方法的有效性。
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关键词
软线
视觉感知
深度相机
图像处理
坐标计算
曲线重构
位姿转换
机械臂抓取
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Keywords
flexible wire
visual sensing
depth camera
image processing
coordinates calculation
curve reconstruction
pose transformation
robot arm grasping
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名融合单目视觉的激光扫描投影系统自标定方法
被引量：9
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作者
侯茂盛
陈雨情
史铮雪
李竺悦
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机构
长春理工大学光电工程学院光电测控与光信息传输技术教育部重点实验室
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出处
《光子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期134-141,共8页
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基金
国家自然科学基金(No.61805022),吉林省自然科学基金(No.20200201229JC)。
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文摘
为解决现有激光扫描投影系统中需要手动标定的问题,提出了融合单目视觉的激光扫描投影系统自标定方法。首先建立了融合单目视觉技术的激光扫描投影系统模型,给出了融合单目视觉的激光扫描投影系统自标定方法;其次建立了单目相机与激光扫描投影系统、被投影物体之间的数学模型;最后运用Matlab软件进行模拟仿真,证明融合单目视觉的激光扫描投影系统自标定方法可以解决上述问题。同时为验证融合单目视觉的激光扫描投影系统自标定方法的精度是否满足激光扫描投影系统的需求,将Matlab软件求解的实验结果与SA软件求解的实验结果进行对比,并分析精度与距离、角度等外部因素的关系。仿真实验结果表明:当距离一定时,单目相机旋转角度为55°时,单目相机距离投影仪和被投影物体的范围为1.5~3 m,且满足投影仪的精度要求。同时通过自主搭建新型激光扫描投影系统,证明了融合单目视觉的激光扫描投影系统自标定方法具有实际可操作性和可行性。
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关键词
激光扫描投影
单目视觉
自标定
位姿转换
粒子群优化
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Keywords
Laser scanning projection
Monocular vision
Self-calibration
Pose conversion
Particle swarm optimization
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分类号
TN249
[电子电信—物理电子学]
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