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题名改进时间弹性带的露天矿无人卡车避障路径规划研究
被引量：1
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作者
阮顺领
赵微
辛智
顾清华
刘梓浩
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机构
西安建筑科技大学资源工程学院
哈密市和翔工贸有限责任公司
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出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2024年第6期1449-1457,共9页
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基金
国家自然科学基金项目(52074205)
陕西省自然科学联合基金项目(2019JLP-16)
陕西省技术创新引导专项基金重点研发计划项目(2023GXLH-062).
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文摘
针对露天矿非结构化道路上因障碍具有突发性和多样性等特点,极大影响无人卡车路径规划和安全行驶等问题,提出一种基于改进时间弹性带(timed elastic bands,TEB)的矿区无人卡车避障路径规划算法。该算法通过调节融合位姿轨迹点,减少卡车位姿计算量和路径转弯幅度,并针对复杂环境下易陷入局部最优的问题,在障碍物膨胀层与安全行驶区域间引入缓冲层,完成静态代价地图中最优安全路径规划。实验结果表明,在静态障碍物复杂场景下,该算法较传统TEB算法在安全绕障能力上有较大提升,平均导航速度更快,可有效保障露天矿无人卡车的安全行驶和高效运输。
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关键词
露天矿
无人卡车
路径规划
改进TEB算法
避障规划
位姿轨迹点
静态代价地图
自主导航
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Keywords
open-pit mine
unmanned trucks
path planning
improved TEB algorithm
obstacle avoidance planning
pose trajectory points
static cost map
autonomous navigation
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分类号
TP29
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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