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基于Backstepping和神经动力学的非完整移动机器人点镇定
被引量：
6
1
作者
曹政才
赵应涛
吴启迪
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第3期591-595,共5页
以非完整移动机器人为控制对象,围绕机器人运动控制中重要的点镇定问题进行深入研究.本文在考虑移动机器人模型和极坐标系下的位姿误差模型基础上,提出一种Backstepping与神经动力学相结合方法,设计具有渐近稳定的点镇定控制器.该控制...
以非完整移动机器人为控制对象,围绕机器人运动控制中重要的点镇定问题进行深入研究.本文在考虑移动机器人模型和极坐标系下的位姿误差模型基础上,提出一种Backstepping与神经动力学相结合方法,设计具有渐近稳定的点镇定控制器.该控制方法能有效解决因初始误差存在而引起的速度和力矩突变问题,使机器人从静止状态快速收敛到任意参考点,实现机器人各种期望位姿的有效镇定.通过计算机仿真验证所提出控制规律的有效性.
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关键词
非完整移动机器人
点镇定
位姿误差模型
BACKSTEPPING
神经动力学
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职称材料
一种混合驱动六自由度并联平台的精度分析与精度补偿
2
作者
贺利乐
潘芳伟
段志善
《机床与液压》
北大核心
2009年第4期40-42,74,共4页
针对一种六自由度并联机构进行了运动学分析,充分考虑了关节(球铰、回转副)间隙误差随机性的影响,在运动学逆解的基础上建立了实际误差模型;在对位置误差灵敏度进行了计算机仿真与分析的基础上,采用直接误差补偿方法对并联平台进行了精...
针对一种六自由度并联机构进行了运动学分析,充分考虑了关节(球铰、回转副)间隙误差随机性的影响,在运动学逆解的基础上建立了实际误差模型;在对位置误差灵敏度进行了计算机仿真与分析的基础上,采用直接误差补偿方法对并联平台进行了精度补偿,计算机仿真结果表明:该方法可以显著提高并联平台的精度。
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关键词
并联平台
位姿误差模型
精度补偿
仿真
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职称材料
题名
基于Backstepping和神经动力学的非完整移动机器人点镇定
被引量：
6
1
作者
曹政才
赵应涛
吴启迪
机构
北京化工大学信息科学与技术学院
同济大学嵌入式系统与服务计算教育部重点实验室
出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第3期591-595,共5页
基金
机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目(No.SKLRS-2010-MS-14)
北京化工大学创新基金(No.091001021)
文摘
以非完整移动机器人为控制对象,围绕机器人运动控制中重要的点镇定问题进行深入研究.本文在考虑移动机器人模型和极坐标系下的位姿误差模型基础上,提出一种Backstepping与神经动力学相结合方法,设计具有渐近稳定的点镇定控制器.该控制方法能有效解决因初始误差存在而引起的速度和力矩突变问题,使机器人从静止状态快速收敛到任意参考点,实现机器人各种期望位姿的有效镇定.通过计算机仿真验证所提出控制规律的有效性.
关键词
非完整移动机器人
点镇定
位姿误差模型
BACKSTEPPING
神经动力学
Keywords
nonholonomic mobile robot
point stabilization
posture error model
Backstepping
neural dynamics
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种混合驱动六自由度并联平台的精度分析与精度补偿
2
作者
贺利乐
潘芳伟
段志善
机构
西安建筑科技大学机电学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2009年第4期40-42,74,共4页
文摘
针对一种六自由度并联机构进行了运动学分析,充分考虑了关节(球铰、回转副)间隙误差随机性的影响,在运动学逆解的基础上建立了实际误差模型;在对位置误差灵敏度进行了计算机仿真与分析的基础上,采用直接误差补偿方法对并联平台进行了精度补偿,计算机仿真结果表明:该方法可以显著提高并联平台的精度。
关键词
并联平台
位姿误差模型
精度补偿
仿真
Keywords
Parallel platform
Position and orientation error model
Accuracy compensate
Simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于Backstepping和神经动力学的非完整移动机器人点镇定
曹政才
赵应涛
吴启迪
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
6
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职称材料
2
一种混合驱动六自由度并联平台的精度分析与精度补偿
贺利乐
潘芳伟
段志善
《机床与液压》
北大核心
2009
0
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职称材料
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