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机械臂全工作空间域非参数约束位姿误差估算
被引量：
6
1
作者
杨聚庆
王大勇
+3 位作者
董登峰
程智
劳达宝
周维虎
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第10期2430-2437,共8页
针对机械臂全工作空间域位姿误差估算,提出了非参数化约束的运动学误差综合解算与动态估算方法。基于误差等效微分变量和多关节运动的连杆坐标系误差等效微分变换,构建了机械臂运动学动态非参数化约束的位姿误差模型。将多因素产生末端...
针对机械臂全工作空间域位姿误差估算,提出了非参数化约束的运动学误差综合解算与动态估算方法。基于误差等效微分变量和多关节运动的连杆坐标系误差等效微分变换,构建了机械臂运动学动态非参数化约束的位姿误差模型。将多因素产生末端位姿误差归结为与关节转角变量有关的周期性动态函数变化,实现了机械臂综合误差的动态函数化描述。根据多连杆坐标系关节运动耦合规律,设计了多关节运动空间坐标系位姿在线解耦变换与补偿算法。全工作空间域验证实验中,误差估算值与测量值之间的位置坐标的最大绝对值偏差小于0.01 mm,姿态角的最大绝对值偏差小于0.03°。实验结果表明,该方法可提高机械臂全工作空间域位姿误差估算的精度与可靠性。
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关键词
位姿误差估算
机械臂标定
非参数约束
全工作空间域
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职称材料
题名
机械臂全工作空间域非参数约束位姿误差估算
被引量：
6
1
作者
杨聚庆
王大勇
董登峰
程智
劳达宝
周维虎
机构
北京工业大学应用数理学院
中国科学院光电研究院
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第10期2430-2437,共8页
基金
中国科学院STS计划资助项目((No.KFJ-SW-STS-154)
河南省重点科技攻关项目(No.162102310365)
河南省高等学校重点科研项目(No.1913510002)
文摘
针对机械臂全工作空间域位姿误差估算,提出了非参数化约束的运动学误差综合解算与动态估算方法。基于误差等效微分变量和多关节运动的连杆坐标系误差等效微分变换,构建了机械臂运动学动态非参数化约束的位姿误差模型。将多因素产生末端位姿误差归结为与关节转角变量有关的周期性动态函数变化,实现了机械臂综合误差的动态函数化描述。根据多连杆坐标系关节运动耦合规律,设计了多关节运动空间坐标系位姿在线解耦变换与补偿算法。全工作空间域验证实验中,误差估算值与测量值之间的位置坐标的最大绝对值偏差小于0.01 mm,姿态角的最大绝对值偏差小于0.03°。实验结果表明,该方法可提高机械臂全工作空间域位姿误差估算的精度与可靠性。
关键词
位姿误差估算
机械臂标定
非参数约束
全工作空间域
Keywords
pose error estimation
manipulator calibration
non-parametric constraint
entire workspace domain
分类号
TN247 [电子电信—物理电子学]
TH72 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机械臂全工作空间域非参数约束位姿误差估算
杨聚庆
王大勇
董登峰
程智
劳达宝
周维虎
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
6
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