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题名激光跟踪仪在工业机器人位姿特性检测中的应用
被引量：13
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作者
张艳菊
符远翔
车丹
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机构
广州机械科学研究院有限公司
国机智能科技有限公司
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出处
《机床与液压》
北大核心
2018年第21期29-33,14,共6页
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基金
2017年度国家重点研发计划"智能机器人"重点专项(2017YFB1301400)
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文摘
工业机器人位姿特性是判断机器人性能的重要参数指标,直接影响到企业的生产效率。目前大部分机器人制造商的检测能力有限,制约了机器人的创新发展。激光跟踪仪是一种非接触的精密测量仪器,利用激光跟踪仪可实现机器人六维姿态的性能检测。作者根据GB/T 12624-2013标准要求设计工装夹具;根据机器人坐标系方向、连杆长度和连杆扭角建立机器人运动学参数模型;设置了激光跟踪仪和机器人I/O通信参数;对齐机器人和激光跟踪仪坐标系,实现了工业机器人位姿特性的检测。
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关键词
工业机器人
位姿特性检测
激光跟踪仪
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Keywords
Industrial robots；Pose characteristics detection；Laser tracker
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名六自由度工业机器人本体标定实验的研究
被引量：9
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作者
刘春学
郑哲恩
孙坚
沈斌
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机构
上海市质量监督检验技术研究院
中国计量学院机电工程学院
杭州市质量技术监督检测院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2017年第5期31-34,111,共5页
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文摘
目前六自由度工业机器人普遍具重复定位精度较高,但绝对定位精度较低的特性,所以为了提高离线编程的精度,需要通过运动学建模、实际测量、参数辨识、误差补偿四步进行机器人本体标定。文中在概括总结现有的工业机器人本体标定技术的基础上,运用MATLAB进行运动学仿真建模,Leica AT960绝对激光跟踪仪系统进行实际测量,SA软件实现参数辨识,外部控制器进行关节补偿,完成本体标定实验。并在此基础上,按照GB/T12642-2013进行标定前后机器人位姿特性检测,通过Robot Check软件处理检测数据,对比前后结果,验证了本体标定实验。
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关键词
工业机器人
本体标定
位姿特性检测
D-H模型
绝对精度
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Keywords
Industrial robot
Body calibration
Position and orientation detection
D-H model
Absolute accuracy
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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