-
题名基于力反馈设备的工业机器人遥操作装配系统实验研究
被引量：1
- 1
-
-
作者
贾彦徽
陈成军
-
机构
青岛理工大学机械与汽车工程学院
-
出处
《机电工程》
北大核心
2025年第1期137-145,共9页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(52175471)
山东省自然科学基金资助项目(ZR2021MF110)。
-
文摘
采用工业机器人执行某些危险或复杂环境下的装配任务时,需要通过遥操作机器人进行装配,为此,提出了一种基于力反馈设备的工业机器人遥操作装配系统。首先,基于该装配系统,建立了遥操作力反馈设备位姿坐标系与机器人末端坐标系间的位姿转换矩阵,将主端的位姿信息映射到机器人末端执行器,从而驱动机器人完成了装配任务;然后,引入了力位混合控制器,并结合力和位置控制策略,通过选择六维方向控制模式,实现了对机器人位姿进行柔顺控制的目的;最后,搭建了机器人遥操作装配平台,进行了工业机器人的装配实验,对该装配系统能否满足工业机器人遥操作装配的需求进行了验证。研究结果表明:采用该工业机器人遥操作装配的系统中,平均位置误差为1.121 mm,平均角度误差为0.589°,具有良好的控制精度;采用该力位混合控制器后,装配的成功率提升了30%,并且成功装配的平均时间缩短了6.7 s,有效提升了装配的完成效率和完成质量。
-
关键词
工业机器人末端执行器
位姿映射
成功装配时间
装配效率
力位混合控制器
位姿柔顺控制
-
Keywords
industrial robot end effector
pose mapping
time of successful assembly
assembly efficiency
force-position hybrid controller
pose compliance control
-
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
