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基于LoRa的水面无人艇位姿数据远程采集及监测被引量：4: 1; 作者田延飞周欣蔚 +2 位作者温小飞王海荣陈立家《现代电子技术》 2022年第22期23-27,共5页; 为进行水面无人艇运动姿态数据采集与可视化监测,基于LoRa设计研发了水面无人艇远程数据采集系统。该系统能够实现卫星定位及船舶六自由度运动姿态数据的采集,通过LoRa通信模块实现数据远程发送与接收,并基于上位机对位姿数据进行可视... 展开更多; 关键词水面无人艇 LoRa 位姿数据远程数据采集数据通信可视化监测; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于深度卷积神经网络的激光跟踪仪高精度位姿数据提取被引量：1: 2; 作者包玉《激光杂志》 CAS 北大核心 2021年第9期190-194,共5页; 传统的激光跟踪仪高精度位姿数据提取方法受到激光跟踪仪自身误差的影响,提取精度严重不足。为此,提出基于深度卷积神经网络的激光跟踪仪高精度位姿数据提取方法。设计数据采集电路,采集目标二维坐标、光线长度、角度数据等原始数据,为... 展开更多; 关键词深度卷积神经网络激光跟踪仪高精度位姿数据数据提取; 在线阅读下载PDF 职称材料

激光成像技术的三维运动位姿数据测量方法: 3; 作者苗亚果《激光杂志》 2025年第8期206-211,共6页; 三维运动位姿数据测量由于数据处理算法的不完善导致测量精度受限,以及数据处理算法复杂导致实时性下降,无法满足精确捕捉并实时分析动态场景中三维运动目标的需求。为此,设计基于激光成像技术的三维运动位姿数据测量方法。该方法通过... 展开更多; 关键词激光成像技术特征点质心三维运动位姿数据测量; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于光场EPI图像栈的6D位姿估计方法被引量：3: 4; 作者李扬张旭东 +1 位作者孙锐范之国《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2023年第4期122-130,共9页; 光场相机单次拍摄可以同时记录光线的强度与方向信息,相较于RGB相机能够更好地揭示场景的三维结构和几何特征,在目标6D位姿估计领域具有独特优势。针对现有RGB位姿估计方法存在复杂场景下检测精度低、鲁棒性差的问题,本文首次提出了一... 展开更多; 关键词光场 6D位姿估计光场位姿数据集 EPI图像栈特征聚合模块关键点; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于深度学习的RGB图像目标位姿估计综述被引量：3: 5; 作者王一谢杰 +1 位作者程佳豆立伟《计算机应用》 CSCD 北大核心 2023年第8期2546-2555,共10页; 6自由度(DoF)位姿估计是计算机视觉与机器人技术中的一项关键技术,它能从给定的输入图像中估计物体的6DoF位姿,即3DoF平移和3DoF旋转,已经成为机器人操作、自动驾驶、增强现实等领域中的一项至关重要的任务。首先,介绍了6DoF位姿的概念... 展开更多; 关键词 6自由度位姿估计位姿估计数据集位姿估计评价方法深度学习计算机视觉工业机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于多源异构信息融合的采摘机械臂驱动控制研究: 6; 作者宋秦中胡华亮《山西农业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第1期111-119,共9页; [目的]为了准确感知采摘机械臂的作业信息,提高驱动控制精度,需要对多自由度采摘机械臂的驱动控制模块进行优化设计。[方法]本研究将采摘机械臂各关节自由度、运动学以及动力学原理融合到设备结构中,完成了多自由度采摘机械臂等效模型... 展开更多; 关键词多源异构信息融合多自由度采摘机械臂位姿数据驱动控制控制精度; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于LoRa的水面无人艇位姿数据远程采集及监测被引量：4: 1; 作者田延飞周欣蔚温小飞王海荣陈立家; 机构浙江海洋大学船舶与海运学院舟山市质量技术监督检测研究院内河航运技术湖北省重点实验室武汉理工大学航运学院; 出处《现代电子技术》 2022年第22期23-27,共5页; 基金浙江省教育厅一般项目(Y202147772) 2021浙江省大学生科技创新活动计划(2021R1036) +2 种基金国家重点研发计划项目(2018YFC1407403)。; 文摘为进行水面无人艇运动姿态数据采集与可视化监测,基于LoRa设计研发了水面无人艇远程数据采集系统。该系统能够实现卫星定位及船舶六自由度运动姿态数据的采集,通过LoRa通信模块实现数据远程发送与接收,并基于上位机对位姿数据进行可视化展示,实现水面无人艇位姿远程数据可视化监测。最终实验结果显示,系统各项功能稳定运行,数据采集及传输功能平稳,上位机所展示的可视化界面清晰直观,效果良好。该系统的数据采集、处理、传输、显示与保存等功能的实现,能够为无人艇操纵运动建模、基于运动模型的自动控制系统设计、航海仿真系统中以数据驱动目标船舶、无人艇远程岸基运动监测与指挥等提供数据支持,为水面无人艇的技术发展、科研与教学实验等提供技术支持。; 关键词水面无人艇 LoRa 位姿数据远程数据采集数据通信可视化监测; Keywords USV LoRa pose data remote data acquisition data communication visualization monitoring; 分类号 TN931 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于深度卷积神经网络的激光跟踪仪高精度位姿数据提取被引量：1: 2; 作者包玉; 机构重庆工商大学融智学院; 出处《激光杂志》 CAS 北大核心 2021年第9期190-194,共5页; 基金国家自然科学基金青年科学基金(No.21805036) 重庆市教委科技处项目(No.KJQN201802102)。; 文摘传统的激光跟踪仪高精度位姿数据提取方法受到激光跟踪仪自身误差的影响,提取精度严重不足。为此,提出基于深度卷积神经网络的激光跟踪仪高精度位姿数据提取方法。设计数据采集电路,采集目标二维坐标、光线长度、角度数据等原始数据,为不同位姿数据传输要求,设计LVDS通信接口,确保数据的稳定传输,将获得的数据输入到经过训练后的神经网络中,其卷积核通过损失函数计算得到,卷积神经网络最终输出的结果即为高精度位姿数据。实验结果表明:所提方法变量之间线性度好、位姿数据误差极小,数量级达到0.000 1,该方法的提取精度能够满足用户实际应用需求。; 关键词深度卷积神经网络激光跟踪仪高精度位姿数据数据提取; Keywords deep convolutional neural network laser tracker high precision position data data extraction; 分类号 TN249 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名激光成像技术的三维运动位姿数据测量方法: 3; 作者苗亚果; 机构郑州师范学院; 出处《激光杂志》 2025年第8期206-211,共6页; 基金河南省自然科学基金项目(No.202300102065) 河南省教育厅项目(No.2022-JSJYZD-043)。; 文摘三维运动位姿数据测量由于数据处理算法的不完善导致测量精度受限,以及数据处理算法复杂导致实时性下降,无法满足精确捕捉并实时分析动态场景中三维运动目标的需求。为此,设计基于激光成像技术的三维运动位姿数据测量方法。该方法通过激光成像技术进行视觉测量,获取三维运动位姿数据的测量图像。随后,提取目标上的特征点,并利用质心提取算法计算特征点的质心。接着,使用EPnP算法进行三维运动位姿解算,以获得相对于世界坐标系的三维激光扫描坐标系的平移与旋转参数,从而完成三维运动位姿数据的测量。实验结果表明,设计方法的三维坐标位置测量误差始终低于0.3 mm,显示出较低的测量误差,能够满足实际需求。此外,x、y、z位姿解算结果的标准差以及滚转角、俯仰角、偏航角位姿解算结果的标准差均处于较低水平,但值得注意的是,滚转角、俯仰角、偏航角位姿解算结果的标准差略高于x、y、z位姿解算结果的标准差。; 关键词激光成像技术特征点质心三维运动位姿数据测量; Keywords laser imaging technology feature points center of mass 3D motion pose data measurement; 分类号 TN247 [电子电信]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于光场EPI图像栈的6D位姿估计方法被引量：3: 4; 作者李扬张旭东孙锐范之国; 机构合肥工业大学计算机与信息学院; 出处《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2023年第4期122-130,共9页; 基金国家自然科学基金(61876057) 安徽省科技重大专项(202103a06020010) 安徽省自然科学基金(2208085MF158)项目资助。; 文摘光场相机单次拍摄可以同时记录光线的强度与方向信息,相较于RGB相机能够更好地揭示场景的三维结构和几何特征,在目标6D位姿估计领域具有独特优势。针对现有RGB位姿估计方法存在复杂场景下检测精度低、鲁棒性差的问题,本文首次提出了一种基于光场图像的端到端卷积神经网络目标位姿估计方法。该方法首先利用双路EPI编码模块实现高维光场数据的处理,通过重构出光场EPI图像栈和引入水平和垂直EPI卷积算子,提高对光场空间角度信息关联的建模能力,并由双分支孪生网络进行光场图像的浅层特征提取。其次,设计了带跳跃连接的特征聚合模块,对串联后的水平和垂直方向光场EPI浅层特征进行全局上下文聚合,使网络在逐像素关键点位置预测时有效结合全局和局部特征线索。针对光场数据不足问题,本文使用Lytro Illum光场相机采集真实场景,构建了一个丰富且场景复杂的光场位姿数据集——LF-6Dpose。在光场位姿数据集LF-6Dpose上的实验结果表明,该方法在ADD-S和2D Projection指标下平均位姿检测精度分别为57.61%和91.97%,超越了其他基于RGB的先进方法,能够更好地解决复杂场景下的目标6D位姿估计问题。; 关键词光场 6D位姿估计光场位姿数据集 EPI图像栈特征聚合模块关键点; Keywords light field 6D pose estimation light field pose dataset EPI image stack feature aggregation module key points; 分类号 TN91 [电子电信—通信与信息系统] TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于深度学习的RGB图像目标位姿估计综述被引量：3: 5; 作者王一谢杰程佳豆立伟; 机构华北理工大学电气工程学院唐山市金属构件产线智能化技术创新中心唐山贺祥智能科技股份有限公司; 出处《计算机应用》 CSCD 北大核心 2023年第8期2546-2555,共10页; 基金河北省高等学校科学研究项目(ZD2022114) 唐山市科技计划项目(21130212C)。; 文摘 6自由度(DoF)位姿估计是计算机视觉与机器人技术中的一项关键技术,它能从给定的输入图像中估计物体的6DoF位姿,即3DoF平移和3DoF旋转,已经成为机器人操作、自动驾驶、增强现实等领域中的一项至关重要的任务。首先,介绍了6DoF位姿的概念以及基于特征点对应、基于模板匹配、基于三维特征描述符等传统方法存在的问题;然后,以基于特征对应、基于像素投票、基于回归和面向多物体实例、面向合成数据、面向类别级的不同角度详细介绍了当前主流的基于深度学习的6DoF位姿估计算法,归纳整理了在位姿估计方面常用的数据集以及评价指标,并对部分算法进行了实验性能评价;最后,给出了当前位姿估计面临的挑战和未来的重点研究方向。; 关键词 6自由度位姿估计位姿估计数据集位姿估计评价方法深度学习计算机视觉工业机器人; Keywords 6-degree of freedom pose estimation pose estimation dataset pose estimation evaluation method deep learning computer vision industrial robot; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242.62 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于多源异构信息融合的采摘机械臂驱动控制研究: 6; 作者宋秦中胡华亮; 机构苏州市职业大学机电工程学院苏州汉特士视觉科技有限公司; 出处《山西农业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第1期111-119,共9页; 基金江苏高校自然科学基金面上项目(21KJD510009) 江苏高校哲学社会科学研究项目(2021SJA1463)。; 文摘 [目的]为了准确感知采摘机械臂的作业信息,提高驱动控制精度,需要对多自由度采摘机械臂的驱动控制模块进行优化设计。[方法]本研究将采摘机械臂各关节自由度、运动学以及动力学原理融合到设备结构中,完成了多自由度采摘机械臂等效模型的构建。基于构建的等效模型,确定多源传感器设备的安装位置,利用内部安装的传感器设备对机械臂的实时运行信息进行采集,获取位姿信息。同时,根据传感器的空间位置及其相互之间的作用进行信息分群,得出信息级融合结果,以此作为特征级信息融合结果的输入值,提取多源异构信息特征,并通过特征匹配完成融合操作,由此得出任意时刻采摘机械臂运行参数的检测结果。[结果]结合给定的采摘任务,计算采摘机械臂所需的驱动动力以及位姿数据,通过与当前数据的比对确定驱动控制量,利用装设的驱动控制器生成可执行的控制指令,完成驱动控制。与2种对照方法进行的对比试验显示,基于多源异构信息融合的驱动控制方法采摘机械臂的位置控制误差降低约25 mm,姿态角与驱动力控制误差分别降低了0.22°和6.32 mm,得出的控制数据更精准。[结论]由于多源异构信息融合技术能够发挥多种数据的优势,获取到更全面、更准确的位姿信息和控制数据,能够实现对目标果实的精准采摘,从而降低了采摘工作对果实的伤害,具有明显的对比优势和应用价值。; 关键词多源异构信息融合多自由度采摘机械臂位姿数据驱动控制控制精度; Keywords Multi-source heterogeneous information fusion Multi-DOF picking manipulator Pose data Drive control Control accuracy; 分类号 S225 [农业科学—农业机械化工程] TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于LoRa的水面无人艇位姿数据远程采集及监测	田延飞周欣蔚温小飞王海荣陈立家	《现代电子技术》	2022	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于深度卷积神经网络的激光跟踪仪高精度位姿数据提取	包玉	《激光杂志》 CAS 北大核心	2021	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	激光成像技术的三维运动位姿数据测量方法	苗亚果	《激光杂志》	2025		在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于光场EPI图像栈的6D位姿估计方法	李扬张旭东孙锐范之国	《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心	2023	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于深度学习的RGB图像目标位姿估计综述	王一谢杰程佳豆立伟	《计算机应用》 CSCD 北大核心	2023	3	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于多源异构信息融合的采摘机械臂驱动控制研究	宋秦中胡华亮	《山西农业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料