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基于压电陶瓷的并联六自由度平台的位姿控制模型与验证
被引量：
2
1
作者
蔡如岩
刘曰涛
+3 位作者
姜佩岑
于长松
韩振
付连壮
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2023年第7期143-149,共7页
针对传统电机驱动的小型Stewart平台无法达到纳米级定位的问题,设计了一种基于压电陶瓷的并联六自由度平台。该平台采用球副连接、对称分布及单层结构的设计,起到提升小型Stewart平台的定位精度的目的。通过分析并联六自由度平台定位原...
针对传统电机驱动的小型Stewart平台无法达到纳米级定位的问题,设计了一种基于压电陶瓷的并联六自由度平台。该平台采用球副连接、对称分布及单层结构的设计,起到提升小型Stewart平台的定位精度的目的。通过分析并联六自由度平台定位原理,构建了6个自由度的位姿控制模型。通过仿真软件进行有限元分析,同时,在实体样机上进行实验分析,验证位姿控制模型的正确性。分析结果显示:并联六自由度平台沿X、Y和Z方向的行程均为-13.48~13.99μm,沿U、V方向的行程均为-616.59~639.17μrad,沿W方向的行程为-406.02~391.68μrad。目标位移与实验结果的最大误差为3.71%,验证了位姿控制模型的正确性。
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关键词
压电陶瓷
微
位
移
定
位
原理
位姿控制模型
并联六自由度平台
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职称材料
自主移动机器人的室内结构化环境地图创建
被引量：
3
2
作者
陈家乾
何衍
蒋静坪
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第4期767-772,共6页
定位与地图创建是自主移动机器人领域研究的重要课题.本文阐述了一种以扩展卡尔曼滤波算法为主要框架,运用直接位姿控制模型描述机器人运动的算法,实现了机器人在室内结构化环境中的同时定位和地图创建.仿真与实验结果表明,里程计信息...
定位与地图创建是自主移动机器人领域研究的重要课题.本文阐述了一种以扩展卡尔曼滤波算法为主要框架,运用直接位姿控制模型描述机器人运动的算法,实现了机器人在室内结构化环境中的同时定位和地图创建.仿真与实验结果表明,里程计信息无法满足定位和创建环境地图的要求,本文算法则能够实现机器人的精确定位,并生成满足一致性要求的地图.
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关键词
同时定
位
和地图创建
自主移动机器人
扩展卡尔曼滤波器
直接
位姿控制模型
一致性地图
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职称材料
题名
基于压电陶瓷的并联六自由度平台的位姿控制模型与验证
被引量：
2
1
作者
蔡如岩
刘曰涛
姜佩岑
于长松
韩振
付连壮
机构
山东理工大学机械工程学院
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2023年第7期143-149,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51805299)。
文摘
针对传统电机驱动的小型Stewart平台无法达到纳米级定位的问题,设计了一种基于压电陶瓷的并联六自由度平台。该平台采用球副连接、对称分布及单层结构的设计,起到提升小型Stewart平台的定位精度的目的。通过分析并联六自由度平台定位原理,构建了6个自由度的位姿控制模型。通过仿真软件进行有限元分析,同时,在实体样机上进行实验分析,验证位姿控制模型的正确性。分析结果显示:并联六自由度平台沿X、Y和Z方向的行程均为-13.48~13.99μm,沿U、V方向的行程均为-616.59~639.17μrad,沿W方向的行程为-406.02~391.68μrad。目标位移与实验结果的最大误差为3.71%,验证了位姿控制模型的正确性。
关键词
压电陶瓷
微
位
移
定
位
原理
位姿控制模型
并联六自由度平台
Keywords
piezoelectric ceramics
micro displacement
positioning principle
pose control model
parallel 6-DOF platform
分类号
TN384 [电子电信—物理电子学]
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
自主移动机器人的室内结构化环境地图创建
被引量：
3
2
作者
陈家乾
何衍
蒋静坪
机构
浙江大学电气工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第4期767-772,共6页
基金
国家自然科学基金(60405012
60675055).
文摘
定位与地图创建是自主移动机器人领域研究的重要课题.本文阐述了一种以扩展卡尔曼滤波算法为主要框架,运用直接位姿控制模型描述机器人运动的算法,实现了机器人在室内结构化环境中的同时定位和地图创建.仿真与实验结果表明,里程计信息无法满足定位和创建环境地图的要求,本文算法则能够实现机器人的精确定位,并生成满足一致性要求的地图.
关键词
同时定
位
和地图创建
自主移动机器人
扩展卡尔曼滤波器
直接
位姿控制模型
一致性地图
Keywords
simultaneous localization and mapping（SLAM）
autonomous mobile-robot
extended Kalman filter（EKF）
direct control model based on position and orientation
consistent map
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于压电陶瓷的并联六自由度平台的位姿控制模型与验证
蔡如岩
刘曰涛
姜佩岑
于长松
韩振
付连壮
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2023
2
在线阅读
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职称材料
2
自主移动机器人的室内结构化环境地图创建
陈家乾
何衍
蒋静坪
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
3
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职称材料
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