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基于二维激光雷达和多超宽带的图优化融合定位研究
被引量：
2
1
作者
陈义坤
陈庆盈
+1 位作者
李研彪
徐永胜
《高技术通讯》
CAS
北大核心
2024年第10期1118-1126,共9页
特殊环境下单纯激光雷达的定位方式以及单超宽带(UWB)融合激光的定位方式容易出现定位漂移、精度较差、激光雷达建图时不断的叠图问题。基于激光雷达与UWB超宽带传感器定位模型差异,利用两者优劣互补原则,提出多UWB位姿动态误差补偿算法...
特殊环境下单纯激光雷达的定位方式以及单超宽带(UWB)融合激光的定位方式容易出现定位漂移、精度较差、激光雷达建图时不断的叠图问题。基于激光雷达与UWB超宽带传感器定位模型差异,利用两者优劣互补原则,提出多UWB位姿动态误差补偿算法,利用多UWB定位标签获取移动机器人坐标以及姿态。使用滑动窗口滤波算法和多UWB位姿动态误差补偿算法处理UWB定位数据得到先验位姿,通过图优化算法与激光雷达进行融合得到更加精准的地图、更加精确收敛和航向角更稳定的移动机器人位姿。
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关键词
超宽带(UWB)
二维激光雷达(2D
Li
DAR)
移动机器人
位姿动态误差补偿
多传感器融合
图优化
同时定
位
与地图构建(SLAM)
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职称材料
题名
基于二维激光雷达和多超宽带的图优化融合定位研究
被引量：
2
1
作者
陈义坤
陈庆盈
李研彪
徐永胜
机构
浙江工业大学机械工程学院
中国科学院宁波材料技术与工程研究所
出处
《高技术通讯》
CAS
北大核心
2024年第10期1118-1126,共9页
基金
国家自然科学基金(U1909215,92048201,52127803,U21A20122)
浙江省重点研发计划(2022C01096)
+3 种基金
浙江省基金(LD22E050007)
宁波市重点研发计划暨揭榜挂帅项目(2023z041)
中科院装备研制项目(YJKYYQ20200030)
宁波市2025重大专项(2021Z020)资助项目。
文摘
特殊环境下单纯激光雷达的定位方式以及单超宽带(UWB)融合激光的定位方式容易出现定位漂移、精度较差、激光雷达建图时不断的叠图问题。基于激光雷达与UWB超宽带传感器定位模型差异,利用两者优劣互补原则,提出多UWB位姿动态误差补偿算法,利用多UWB定位标签获取移动机器人坐标以及姿态。使用滑动窗口滤波算法和多UWB位姿动态误差补偿算法处理UWB定位数据得到先验位姿,通过图优化算法与激光雷达进行融合得到更加精准的地图、更加精确收敛和航向角更稳定的移动机器人位姿。
关键词
超宽带(UWB)
二维激光雷达(2D
Li
DAR)
移动机器人
位姿动态误差补偿
多传感器融合
图优化
同时定
位
与地图构建(SLAM)
Keywords
ultra-wide band(UWB)
2D LiDAR
mobile robot
pose dynamic error compensation
multisensor fusion
graph optimization
simultaneous localization and mapping(SLAM)
分类号
TN925 [电子电信—通信与信息系统]
TN958.98 [电子电信—信号与信息处理]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于二维激光雷达和多超宽带的图优化融合定位研究
陈义坤
陈庆盈
李研彪
徐永胜
《高技术通讯》
CAS
北大核心
2024
2
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