期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
面向无序分拣场景的工件6D位姿检测方法
1
作者
曹学鹏
李鑫
+4 位作者
冯艳丽
石瑞
葛天烨
张新荣
赵睿英
《工程科学与技术》
北大核心
2025年第5期298-308,共11页
目标6D位姿检测是实现机器人自主抓取的关键。为克服传统点对识别(PPF)方法检测性能差、耗时及难以检测到多平面特征工件的6D位姿等不足,提出面向无序分拣场景的工件6D位姿检测方法。首先,基于模型平面点分布筛选多平面特征工件,提取其...
目标6D位姿检测是实现机器人自主抓取的关键。为克服传统点对识别(PPF)方法检测性能差、耗时及难以检测到多平面特征工件的6D位姿等不足,提出面向无序分拣场景的工件6D位姿检测方法。首先,基于模型平面点分布筛选多平面特征工件,提取其边界特征进行6D位姿检测,并在多视点下提取模型点对以去除冗余点对,提高算法识别速度。其次,匹配场景与模型间的点对特征,利用快速投票方案获取无序场景中目标的位姿假设集合。接下来,通过位姿验证筛选方法,剔除重复和误匹配位姿,实现目标多实例位姿的粗略估计,并借助迭代最近点(ICP)算法完成目标位姿的精确估计。实验结果表明:在无序仿真场景中,单次识别时间小于等于1.15 s,平均平移偏差小于等于0.95 mm,平均旋转误差小于等于1.56°;在实际场景中,平均识别成功率为95.82%,平均单次识别时间为1.11 s。综上,该6D位姿检测方法在保证识别效率的同时兼顾了位姿估计精度,并在识别精度和速度上均优于同类算法,为机器人的精准抓取的实现提供了有力的保障。
展开更多
关键词
无序场景
6D
位
姿
检测
点对特征
位姿估计精度
识别率
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
面向无序分拣场景的工件6D位姿检测方法
1
作者
曹学鹏
李鑫
冯艳丽
石瑞
葛天烨
张新荣
赵睿英
机构
长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室
西安航天时代精密机电有限公司
出处
《工程科学与技术》
北大核心
2025年第5期298-308,共11页
基金
国家自然科学基金项目(62073092)
陕西省重点研发计划项目(2021ZDLGY09-02
2024GX-YBXM-164)。
文摘
目标6D位姿检测是实现机器人自主抓取的关键。为克服传统点对识别(PPF)方法检测性能差、耗时及难以检测到多平面特征工件的6D位姿等不足,提出面向无序分拣场景的工件6D位姿检测方法。首先,基于模型平面点分布筛选多平面特征工件,提取其边界特征进行6D位姿检测,并在多视点下提取模型点对以去除冗余点对,提高算法识别速度。其次,匹配场景与模型间的点对特征,利用快速投票方案获取无序场景中目标的位姿假设集合。接下来,通过位姿验证筛选方法,剔除重复和误匹配位姿,实现目标多实例位姿的粗略估计,并借助迭代最近点(ICP)算法完成目标位姿的精确估计。实验结果表明:在无序仿真场景中,单次识别时间小于等于1.15 s,平均平移偏差小于等于0.95 mm,平均旋转误差小于等于1.56°;在实际场景中,平均识别成功率为95.82%,平均单次识别时间为1.11 s。综上,该6D位姿检测方法在保证识别效率的同时兼顾了位姿估计精度,并在识别精度和速度上均优于同类算法,为机器人的精准抓取的实现提供了有力的保障。
关键词
无序场景
6D
位
姿
检测
点对特征
位姿估计精度
识别率
Keywords
disordered scene
6D pose detection
point-to-point feature
pose estimation accuracy
recognition rate
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向无序分拣场景的工件6D位姿检测方法
曹学鹏
李鑫
冯艳丽
石瑞
葛天烨
张新荣
赵睿英
《工程科学与技术》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
