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半被动双足机器人动态行走的位姿估算被引量：6: 1; 作者黄岩谢广明 +2 位作者杨晓华王启宁王龙《北京大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期565-571,共7页; 针对现有半被动双足机器人缺乏对环境的感知且行走稳定性差等问题,研发了一款位姿估算器。在传统的惯性测量单元的基础上进行了改进,用精确的俯仰和翻滚测量结果修正了重力加速度对加速度计产生的误差,从而提高估算器的性能。利用机器... 展开更多; 关键词半被动动态行走双足机器人位姿估算地面实际测量系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Quaternion-EKF的未标定机器人视觉伺服系统位姿估算被引量：2: 2; 作者黄正军周梅芳杨杭旭《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1352-1358,共7页; 针对单目未标定机器人视觉伺服系统中目标位姿估算问题,设计了一个基于Quaternion(四元数)的扩展卡尔曼滤波器。该算法引入四元数描述目标姿态角,以四元数、目标在相机坐标系中的位置、运动速度作为状态向量,以目标特征点在成像平面的... 展开更多; 关键词 QUATERNION 视觉伺服位姿估算 EKF 未标定; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于传感器信息融合的车辆位姿估算方法被引量：14: 3; 作者李臣旭江浩斌 +1 位作者王成雨马世典《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2022年第6期636-644,共9页; 针对自动泊车过程中基于单一定位方法导致的车辆位姿估算精度较低等问题,提出了一种融合轮速传感器信息与视觉传感器信息对车辆位姿进行估算的方法.首先研究了利用轮速传感器信息对车辆进行位姿估算的航迹推算法,分析了误差产生的原因;... 展开更多; 关键词自动泊车车辆位姿估算传感器信息融合航迹推算法扩展卡尔曼滤波算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

机械臂全工作空间域非参数约束位姿误差估算被引量：6: 4; 作者杨聚庆王大勇 +3 位作者董登峰程智劳达宝周维虎《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期2430-2437,共8页; 针对机械臂全工作空间域位姿误差估算,提出了非参数化约束的运动学误差综合解算与动态估算方法。基于误差等效微分变量和多关节运动的连杆坐标系误差等效微分变换,构建了机械臂运动学动态非参数化约束的位姿误差模型。将多因素产生末端... 展开更多; 关键词位姿误差估算机械臂标定非参数约束全工作空间域; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种面向工业机器人智能抓取的视觉引导技术研究被引量：14: 5; 作者王健强吕游《机械设计与制造》北大核心 2009年第9期172-174,共3页; 为实现工业机器人自主识别并抓取指定的目标,提出了一种基于计算机视觉引导的解决方法。该方法利用指定目标的3D数据模型,以及由两台或者多台CCD摄像机从工作场景中不同角度获取到的数字图像,经过目标姿态估算、投影计算并生成投影图像... 展开更多; 关键词工业机器人视觉引导位姿估算目标识别; 在线阅读下载PDF 职称材料

大型六自由度振动平台的运动控制研究被引量：1: 6; 作者王隶梓王兴宇李力强《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2010年第11期64-68,共5页; 提出了一种应用于工程机械测试的大型六自由度振动平台。在分析平台姿态解算函数的同时,给出了一种基于EV模型频响函数估计的波形复现算法,该算法实质是频响函数的实时在线修正方法,有利于提高波形复现精度。仿真结果表明:平台姿态解算... 展开更多; 关键词六自由度振动平台位姿估算 EV模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于红外图像分析的跟踪注册算法研究: 7; 作者徐学航吕强 +2 位作者李冰川王新波邹雷《红外技术》 CSCD 北大核心 2010年第6期320-323,共4页; 在基于红外图像分析的跟踪设备中,标志点布置方案对于系统的注册精度和响应时间等性能指标至关重要。针对基于红外标志点的光学跟踪系统,对系统中安放红外标志点的数目和安装位置进行了理论分析和试验,得出了空间n点方案优于共面4点方... 展开更多; 关键词红外标志点跟踪位姿估算注册算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于视觉检测的采摘机械臂的研究与开发被引量：4: 8; 作者陈广辉熊茂华《南方农机》 2020年第9期15-17,共3页; 本文主要研究了采摘机械臂的结构和控制系统的结构,详细分析了机械臂装置的多视频融合算法以及机械臂混合视觉的模型,提出了一种机械臂视觉伺服的位姿估算新方法,仅供参考.; 关键词采摘机械臂视觉检测多视频融合位姿估算混合视频; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名半被动双足机器人动态行走的位姿估算被引量：6: 1; 作者黄岩谢广明杨晓华王启宁王龙; 机构北京大学工学院智能控制实验室; 出处《北京大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期565-571,共7页; 基金国家自然科学基金(60774089) 北京大学"985"项目资助; 文摘针对现有半被动双足机器人缺乏对环境的感知且行走稳定性差等问题,研发了一款位姿估算器。在传统的惯性测量单元的基础上进行了改进,用精确的俯仰和翻滚测量结果修正了重力加速度对加速度计产生的误差,从而提高估算器的性能。利用机器人多次实际实验行走所获得的离线数据得出行走参数,并且和地面实际测量系统的测量结果进行了比较。实验证明所研发的位姿估算器具有令人满意的测量精度,可准确的测量机器人行走时的关键性能参数。测量结果作为反馈可有效提高半被动机器人的运动稳定性。; 关键词半被动动态行走双足机器人位姿估算地面实际测量系统; Keywords quasi-passive dynamic walking bipedal robot body state estimation visual ground-truth measurement system; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Quaternion-EKF的未标定机器人视觉伺服系统位姿估算被引量：2: 2; 作者黄正军周梅芳杨杭旭; 机构金华职业技术学院; 出处《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1352-1358,共7页; 文摘针对单目未标定机器人视觉伺服系统中目标位姿估算问题,设计了一个基于Quaternion(四元数)的扩展卡尔曼滤波器。该算法引入四元数描述目标姿态角,以四元数、目标在相机坐标系中的位置、运动速度作为状态向量,以目标特征点在成像平面的像素坐标为观测向量。利用MATLAB分析协方差矩阵R、Q对算法的影响,并确定最优的协方差矩阵。文末通过MATLAB仿真和实验研究对该算法进行了验证,并与传统EKF进行了比较,结果表明,本文提出的算法能显著提高目标位姿估算精度,可以满足应用要求。; 关键词 QUATERNION 视觉伺服位姿估算 EKF 未标定; Keywords Quaternion visual servo pose estimation EKF uncalibrated; 分类号 TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于传感器信息融合的车辆位姿估算方法被引量：14: 3; 作者李臣旭江浩斌王成雨马世典; 机构江苏大学汽车与交通工程学院江苏大学汽车工程研究院; 出处《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2022年第6期636-644,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(51675235) 江苏省高校自然科学基金资助项目(16KJA58000) 江苏省产学研前瞻性联合创新项目(BY2012173)。; 文摘针对自动泊车过程中基于单一定位方法导致的车辆位姿估算精度较低等问题,提出了一种融合轮速传感器信息与视觉传感器信息对车辆位姿进行估算的方法.首先研究了利用轮速传感器信息对车辆进行位姿估算的航迹推算法,分析了误差产生的原因;然后提出了基于扩展卡尔曼滤波算法对轮速传感器与视觉传感器进行信息融合的车辆定位方法,减小系统误差,实现自动泊车过程中的车辆位姿估算;最后利用Simulink仿真对模型和位姿估算算法进行验证,并将航迹推算法与传感器信息融合方法进行比较.结果表明:本研究提出的车辆位姿估算方法能够有效降低系统定位误差,提高泊车过程中车辆位姿的估算精度.; 关键词自动泊车车辆位姿估算传感器信息融合航迹推算法扩展卡尔曼滤波算法; Keywords automatic parking vehicle position and attitude estimation sensor information fusion track estimation algorithm extended Kalman filter algorithm; 分类号 U463.6 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机械臂全工作空间域非参数约束位姿误差估算被引量：6: 4; 作者杨聚庆王大勇董登峰程智劳达宝周维虎; 机构北京工业大学应用数理学院中国科学院光电研究院; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期2430-2437,共8页; 基金中国科学院STS计划资助项目((No.KFJ-SW-STS-154) 河南省重点科技攻关项目(No.162102310365) 河南省高等学校重点科研项目(No.1913510002); 文摘针对机械臂全工作空间域位姿误差估算,提出了非参数化约束的运动学误差综合解算与动态估算方法。基于误差等效微分变量和多关节运动的连杆坐标系误差等效微分变换,构建了机械臂运动学动态非参数化约束的位姿误差模型。将多因素产生末端位姿误差归结为与关节转角变量有关的周期性动态函数变化,实现了机械臂综合误差的动态函数化描述。根据多连杆坐标系关节运动耦合规律,设计了多关节运动空间坐标系位姿在线解耦变换与补偿算法。全工作空间域验证实验中,误差估算值与测量值之间的位置坐标的最大绝对值偏差小于0.01 mm,姿态角的最大绝对值偏差小于0.03°。实验结果表明,该方法可提高机械臂全工作空间域位姿误差估算的精度与可靠性。; 关键词位姿误差估算机械臂标定非参数约束全工作空间域; Keywords pose error estimation manipulator calibration non-parametric constraint entire workspace domain; 分类号 TN247 [电子电信—物理电子学] TH72 [机械工程—精密仪器及机械]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种面向工业机器人智能抓取的视觉引导技术研究被引量：14: 5; 作者王健强吕游; 机构合肥工业大学机械与汽车工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2009年第9期172-174,共3页; 文摘为实现工业机器人自主识别并抓取指定的目标,提出了一种基于计算机视觉引导的解决方法。该方法利用指定目标的3D数据模型,以及由两台或者多台CCD摄像机从工作场景中不同角度获取到的数字图像,经过目标姿态估算、投影计算并生成投影图像,再利用投影图像与目标真实图像进行比较,实现了目标的识别与位姿获取。实验结果表明该方法可以在较复杂的环境下识别指定目标,并获得目标的姿态信息,从而为工业机器人抓取目标提供引导。; 关键词工业机器人视觉引导位姿估算目标识别; Keywords Industrial robot Visual guiding Pose estimation Target recognition; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名大型六自由度振动平台的运动控制研究被引量：1: 6; 作者王隶梓王兴宇李力强; 机构长春工程学院吉林大学; 出处《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2010年第11期64-68,共5页; 基金吉林省科技发展计划项目(20080356); 文摘提出了一种应用于工程机械测试的大型六自由度振动平台。在分析平台姿态解算函数的同时,给出了一种基于EV模型频响函数估计的波形复现算法,该算法实质是频响函数的实时在线修正方法,有利于提高波形复现精度。仿真结果表明:平台姿态解算函数正确,基于EV模型频响函数估计的波形复现算法能够实现平台对输入波形的准确复现,具有较高的控制精度。; 关键词六自由度振动平台位姿估算 EV模型; Keywords 6-dof Variation Plant Pose Estimation EV Model; 分类号 TP271.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于红外图像分析的跟踪注册算法研究: 7; 作者徐学航吕强李冰川王新波邹雷; 机构装甲兵工程学院装甲兵驻昆明地区军代室昆明物理研究所 [; 出处《红外技术》 CSCD 北大核心 2010年第6期320-323,共4页; 文摘在基于红外图像分析的跟踪设备中,标志点布置方案对于系统的注册精度和响应时间等性能指标至关重要。针对基于红外标志点的光学跟踪系统,对系统中安放红外标志点的数目和安装位置进行了理论分析和试验,得出了空间n点方案优于共面4点方案的结论,具有注册精度高、延迟小、环境适应性强、通用性好的优点。; 关键词红外标志点跟踪位姿估算注册算法; Keywords infrared-based tracking, pose estimation, registration algorithms; 分类号 TP193.4 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于视觉检测的采摘机械臂的研究与开发被引量：4: 8; 作者陈广辉熊茂华; 机构广州华南商贸职业学院; 出处《南方农机》 2020年第9期15-17,共3页; 基金 2019年“攀登计划”广东大学生科技创新(科技发明类)培育专项——《基于视觉检测的采摘机械臂》(pdjh2019b0975) 2018年度广东省教育科学“十三五”规划课题——《基于“供给侧”的新能源汽车技术专业现代学徒制的人才培养的研究与实践》(2018GXJK361)。; 文摘本文主要研究了采摘机械臂的结构和控制系统的结构,详细分析了机械臂装置的多视频融合算法以及机械臂混合视觉的模型,提出了一种机械臂视觉伺服的位姿估算新方法,仅供参考.; 关键词采摘机械臂视觉检测多视频融合位姿估算混合视频; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	半被动双足机器人动态行走的位姿估算	黄岩谢广明杨晓华王启宁王龙	《北京大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	6	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于Quaternion-EKF的未标定机器人视觉伺服系统位姿估算	黄正军周梅芳杨杭旭	《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心	2019	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于传感器信息融合的车辆位姿估算方法	李臣旭江浩斌王成雨马世典	《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心	2022	14	在线阅读下载PDF 职称材料
4	机械臂全工作空间域非参数约束位姿误差估算	杨聚庆王大勇董登峰程智劳达宝周维虎	《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	6	在线阅读下载PDF 职称材料
5	一种面向工业机器人智能抓取的视觉引导技术研究	王健强吕游	《机械设计与制造》北大核心	2009	14	在线阅读下载PDF 职称材料
6	大型六自由度振动平台的运动控制研究	王隶梓王兴宇李力强	《制造技术与机床》 CSCD 北大核心	2010	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于红外图像分析的跟踪注册算法研究	徐学航吕强李冰川王新波邹雷	《红外技术》 CSCD 北大核心	2010	0	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于视觉检测的采摘机械臂的研究与开发	陈广辉熊茂华	《南方农机》	2020	4	在线阅读下载PDF 职称材料