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倾转四旋翼无人机固定时间位姿一体化控制 被引量:3
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作者 熊航 李波 +1 位作者 秦轲 巩文全 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第6期1034-1046,共13页
针对存在参数不确定性和外部干扰的倾转四旋翼无人机位姿一体化控制问题,提出一种新颖的基于非奇异终端滑模和对偶四元数原理的固定时间控制方法。首先,针对倾转四旋翼无人机跟踪控制系统设计了一种基于对偶四元数的非奇异终端滑模面。... 针对存在参数不确定性和外部干扰的倾转四旋翼无人机位姿一体化控制问题,提出一种新颖的基于非奇异终端滑模和对偶四元数原理的固定时间控制方法。首先,针对倾转四旋翼无人机跟踪控制系统设计了一种基于对偶四元数的非奇异终端滑模面。然后,考虑到无人机受到外部干扰和参数不确定性的影响,设计了一个基于浸入与不变流形原理的自适应律来估计不确定参数,解决了估计值偏离真实值的问题,进而提出一种固定时间控制律实现无人机轨迹跟踪控制。数值仿真结果验证了所提控制方案的可行性和有效性,该方案对外部干扰和参数不确定性具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 倾转四旋翼无人机 对偶四元数 位姿一体化控制 非奇异终端滑模 浸入与不变流形
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主从编队反舰导弹末制导段一体化位姿控制 被引量:6
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作者 吴云洁 张聪 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期1441-1448,共8页
针对领弹—从弹编队构型的反舰导弹的末段协同制导,提出一体化位姿控制(ICPA)策略,将传统的位置跟踪控制和姿态稳定控制集成一体。建立便于一体化策略实施的串级型设计模型,在动态面控制的框架下设计一体化位姿控制算法,并通过Lyapunov... 针对领弹—从弹编队构型的反舰导弹的末段协同制导,提出一体化位姿控制(ICPA)策略,将传统的位置跟踪控制和姿态稳定控制集成一体。建立便于一体化策略实施的串级型设计模型,在动态面控制的框架下设计一体化位姿控制算法,并通过Lyapunov方法证明其稳定性。从弹仅需获取领弹的位置信息,就能在确保自身姿态稳定的同时精确跟踪期望位置保持编队构型,而无需领弹的航向、速度、姿态等其他信息。总结一体化设计思想的本质:通过一个中间状态量建立质心方程和姿态方程之间的直接联系,集成出一个串级型设计模型,并针对其进行闭环算法设计。最后,通过仿真对所提出的一体化位姿控制策略及算法进行校验。 展开更多
关键词 反舰导弹 一体化姿控制 主从编队 末制导段 动态面控制
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面向机动飞行的固定翼无人机位姿跟踪控制 被引量:4
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作者 喻煌超 曹粟 +1 位作者 彭羽凡 王祥科 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期2217-2224,共8页
机动飞行是无人机系统技术的重要发展方向之一.针对机动飞行位姿一体化控制需要及固定翼无人机平台欠驱动特点,本文提出了一种适用于固定翼无人机机动飞行的位姿同步控制方法.首先,利用对偶四元数紧凑、无奇异性的特点建立固定翼无人机... 机动飞行是无人机系统技术的重要发展方向之一.针对机动飞行位姿一体化控制需要及固定翼无人机平台欠驱动特点,本文提出了一种适用于固定翼无人机机动飞行的位姿同步控制方法.首先,利用对偶四元数紧凑、无奇异性的特点建立固定翼无人机位姿一体化模型.然后,提出虚拟坐标系设计方法,将控制力矩映射到未约束的状态量.通过引入非线性增量式反步法,设计了无人机位姿跟踪控制律,实现了位姿与旋量的稳定跟踪.最后,基于Lyapunov稳定性理论开展了系统稳定性分析,通过数值仿真与半实物仿真验证了本文方法的可行性. 展开更多
关键词 固定翼 无人机 机动飞行 飞行控制 对偶四元数 位姿一体化控制
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