期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
倾转四旋翼无人机固定时间位姿一体化控制
被引量:
3
1
作者
熊航
李波
+1 位作者
秦轲
巩文全
《应用科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期1034-1046,共13页
针对存在参数不确定性和外部干扰的倾转四旋翼无人机位姿一体化控制问题,提出一种新颖的基于非奇异终端滑模和对偶四元数原理的固定时间控制方法。首先,针对倾转四旋翼无人机跟踪控制系统设计了一种基于对偶四元数的非奇异终端滑模面。...
针对存在参数不确定性和外部干扰的倾转四旋翼无人机位姿一体化控制问题,提出一种新颖的基于非奇异终端滑模和对偶四元数原理的固定时间控制方法。首先,针对倾转四旋翼无人机跟踪控制系统设计了一种基于对偶四元数的非奇异终端滑模面。然后,考虑到无人机受到外部干扰和参数不确定性的影响,设计了一个基于浸入与不变流形原理的自适应律来估计不确定参数,解决了估计值偏离真实值的问题,进而提出一种固定时间控制律实现无人机轨迹跟踪控制。数值仿真结果验证了所提控制方案的可行性和有效性,该方案对外部干扰和参数不确定性具有较强的鲁棒性。
展开更多
关键词
倾转四旋翼无人机
对偶四元数
位姿一体化控制
非奇异终端滑模
浸入与不变流形
在线阅读
下载PDF
职称材料
主从编队反舰导弹末制导段一体化位姿控制
被引量:
6
2
作者
吴云洁
张聪
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第12期1441-1448,共8页
针对领弹—从弹编队构型的反舰导弹的末段协同制导,提出一体化位姿控制(ICPA)策略,将传统的位置跟踪控制和姿态稳定控制集成一体。建立便于一体化策略实施的串级型设计模型,在动态面控制的框架下设计一体化位姿控制算法,并通过Lyapunov...
针对领弹—从弹编队构型的反舰导弹的末段协同制导,提出一体化位姿控制(ICPA)策略,将传统的位置跟踪控制和姿态稳定控制集成一体。建立便于一体化策略实施的串级型设计模型,在动态面控制的框架下设计一体化位姿控制算法,并通过Lyapunov方法证明其稳定性。从弹仅需获取领弹的位置信息,就能在确保自身姿态稳定的同时精确跟踪期望位置保持编队构型,而无需领弹的航向、速度、姿态等其他信息。总结一体化设计思想的本质:通过一个中间状态量建立质心方程和姿态方程之间的直接联系,集成出一个串级型设计模型,并针对其进行闭环算法设计。最后,通过仿真对所提出的一体化位姿控制策略及算法进行校验。
展开更多
关键词
反舰导弹
一体化
位
姿
控制
主从编队
末制导段
动态面
控制
在线阅读
下载PDF
职称材料
面向机动飞行的固定翼无人机位姿跟踪控制
被引量:
4
3
作者
喻煌超
曹粟
+1 位作者
彭羽凡
王祥科
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第12期2217-2224,共8页
机动飞行是无人机系统技术的重要发展方向之一.针对机动飞行位姿一体化控制需要及固定翼无人机平台欠驱动特点,本文提出了一种适用于固定翼无人机机动飞行的位姿同步控制方法.首先,利用对偶四元数紧凑、无奇异性的特点建立固定翼无人机...
机动飞行是无人机系统技术的重要发展方向之一.针对机动飞行位姿一体化控制需要及固定翼无人机平台欠驱动特点,本文提出了一种适用于固定翼无人机机动飞行的位姿同步控制方法.首先,利用对偶四元数紧凑、无奇异性的特点建立固定翼无人机位姿一体化模型.然后,提出虚拟坐标系设计方法,将控制力矩映射到未约束的状态量.通过引入非线性增量式反步法,设计了无人机位姿跟踪控制律,实现了位姿与旋量的稳定跟踪.最后,基于Lyapunov稳定性理论开展了系统稳定性分析,通过数值仿真与半实物仿真验证了本文方法的可行性.
展开更多
关键词
固定翼
无人机
机动飞行
飞行
控制
对偶四元数
位姿一体化控制
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
倾转四旋翼无人机固定时间位姿一体化控制
被引量:
3
1
作者
熊航
李波
秦轲
巩文全
机构
上海海事大学物流科学与工程研究院
出处
《应用科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期1034-1046,共13页
基金
国家自然科学基金(No.62073212,No.61703272)
中国博士后科学基金(No.2019M661467)
上海海事大学研究生拔尖创新人才培养项目(No.2019YBR018)资助。
文摘
针对存在参数不确定性和外部干扰的倾转四旋翼无人机位姿一体化控制问题,提出一种新颖的基于非奇异终端滑模和对偶四元数原理的固定时间控制方法。首先,针对倾转四旋翼无人机跟踪控制系统设计了一种基于对偶四元数的非奇异终端滑模面。然后,考虑到无人机受到外部干扰和参数不确定性的影响,设计了一个基于浸入与不变流形原理的自适应律来估计不确定参数,解决了估计值偏离真实值的问题,进而提出一种固定时间控制律实现无人机轨迹跟踪控制。数值仿真结果验证了所提控制方案的可行性和有效性,该方案对外部干扰和参数不确定性具有较强的鲁棒性。
关键词
倾转四旋翼无人机
对偶四元数
位姿一体化控制
非奇异终端滑模
浸入与不变流形
Keywords
tilt quadrotor unmanned aerial vehicle(UAV)
dual quaternion
integrated attitude-position control
non-singular terminal sliding mode
immersion and invariance manifold
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
主从编队反舰导弹末制导段一体化位姿控制
被引量:
6
2
作者
吴云洁
张聪
机构
北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第12期1441-1448,共8页
基金
国家自然科学基金(91216304)
文摘
针对领弹—从弹编队构型的反舰导弹的末段协同制导,提出一体化位姿控制(ICPA)策略,将传统的位置跟踪控制和姿态稳定控制集成一体。建立便于一体化策略实施的串级型设计模型,在动态面控制的框架下设计一体化位姿控制算法,并通过Lyapunov方法证明其稳定性。从弹仅需获取领弹的位置信息,就能在确保自身姿态稳定的同时精确跟踪期望位置保持编队构型,而无需领弹的航向、速度、姿态等其他信息。总结一体化设计思想的本质:通过一个中间状态量建立质心方程和姿态方程之间的直接联系,集成出一个串级型设计模型,并针对其进行闭环算法设计。最后,通过仿真对所提出的一体化位姿控制策略及算法进行校验。
关键词
反舰导弹
一体化
位
姿
控制
主从编队
末制导段
动态面
控制
Keywords
Anti-ship missiles
Integrated control of position and attitude
Leader-follower
Terminal guidance
Dynamic surface control
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
面向机动飞行的固定翼无人机位姿跟踪控制
被引量:
4
3
作者
喻煌超
曹粟
彭羽凡
王祥科
机构
国防科技大学智能科学学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第12期2217-2224,共8页
基金
湖南省青年科技人才项目(2022RC1095)
国家自然科学基金项目(61973309,U23B2032)资助。
文摘
机动飞行是无人机系统技术的重要发展方向之一.针对机动飞行位姿一体化控制需要及固定翼无人机平台欠驱动特点,本文提出了一种适用于固定翼无人机机动飞行的位姿同步控制方法.首先,利用对偶四元数紧凑、无奇异性的特点建立固定翼无人机位姿一体化模型.然后,提出虚拟坐标系设计方法,将控制力矩映射到未约束的状态量.通过引入非线性增量式反步法,设计了无人机位姿跟踪控制律,实现了位姿与旋量的稳定跟踪.最后,基于Lyapunov稳定性理论开展了系统稳定性分析,通过数值仿真与半实物仿真验证了本文方法的可行性.
关键词
固定翼
无人机
机动飞行
飞行
控制
对偶四元数
位姿一体化控制
Keywords
fixed wing
unmanned aerial vehicle
maneuvering flight
flight control
dual quaternion
integrated position and attitude control
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
倾转四旋翼无人机固定时间位姿一体化控制
熊航
李波
秦轲
巩文全
《应用科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
主从编队反舰导弹末制导段一体化位姿控制
吴云洁
张聪
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
面向机动飞行的固定翼无人机位姿跟踪控制
喻煌超
曹粟
彭羽凡
王祥科
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部