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面向EtherCAT总线的伺服系统误差及插补算法误差辨识方法
1
作者
侯欢
李翔龙
谢希杨
《机床与液压》
北大核心
2024年第13期15-21,共7页
目前,工业运动控制中多采用EtherCAT总线进行主站和从站之间的通信,在EtherCAT总线上传输着大量的运动数据信息。基于此,提出一种面向EtherCAT总线的伺服系统误差及插补算法误差辨识方法。此方法通过ET2000和Wire-Shark抓获运动过程中Et...
目前,工业运动控制中多采用EtherCAT总线进行主站和从站之间的通信,在EtherCAT总线上传输着大量的运动数据信息。基于此,提出一种面向EtherCAT总线的伺服系统误差及插补算法误差辨识方法。此方法通过ET2000和Wire-Shark抓获运动过程中EtherCAT总线上的数据,筛选有效数据生成pcapng文件,再对此文件和运动控制系统的ENI xml文件进行解析获得目标位置和实际位置信息,最后对得到的位置信息进行误差分析。针对各类误差设计了相应的运动轨迹,在机床上对单轴点位运动、两轴插补运动及两轴前瞻插补运动进行了多组运动控制实验,完成了伺服响应滞后、伺服动态性能不匹配、跟随误差、位置到位抖动以及插补算法误差等的辨识,通过此方法可获得单轴的运动控制精度以及多轴运动之间相互配合的能力。
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关键词
伺服系统误差
EtherCAT总线
插补算法
误差
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题名
面向EtherCAT总线的伺服系统误差及插补算法误差辨识方法
1
作者
侯欢
李翔龙
谢希杨
机构
四川大学机械工程学院
创新方法与创新设计四川省重点实验室
出处
《机床与液压》
北大核心
2024年第13期15-21,共7页
基金
四川省重大科技专项项目(2020ZDZX0023)。
文摘
目前,工业运动控制中多采用EtherCAT总线进行主站和从站之间的通信,在EtherCAT总线上传输着大量的运动数据信息。基于此,提出一种面向EtherCAT总线的伺服系统误差及插补算法误差辨识方法。此方法通过ET2000和Wire-Shark抓获运动过程中EtherCAT总线上的数据,筛选有效数据生成pcapng文件,再对此文件和运动控制系统的ENI xml文件进行解析获得目标位置和实际位置信息,最后对得到的位置信息进行误差分析。针对各类误差设计了相应的运动轨迹,在机床上对单轴点位运动、两轴插补运动及两轴前瞻插补运动进行了多组运动控制实验,完成了伺服响应滞后、伺服动态性能不匹配、跟随误差、位置到位抖动以及插补算法误差等的辨识,通过此方法可获得单轴的运动控制精度以及多轴运动之间相互配合的能力。
关键词
伺服系统误差
EtherCAT总线
插补算法
误差
Keywords
servo system error
EtherCAT bus
interpolation algorithm error
分类号
TH161 [机械工程—机械制造及自动化]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向EtherCAT总线的伺服系统误差及插补算法误差辨识方法
侯欢
李翔龙
谢希杨
《机床与液压》
北大核心
2024
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