伺服电机驱动连铸结晶器振动系统建模与分析 被引量：26

1

作者 方一鸣 李宫胤 +1 位作者 李建雄 刘乐 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期2615-2623,共9页

伺服电机驱动连铸结晶器按期望规律振动是一种新型的驱动方式。伺服电机驱动的连铸结晶器振动系统,可避免现有其它方式驱动连铸结晶器振动的不足,具有节能降耗、使用寿命长等优点。为了提高连铸结晶器振动速度或位移的控制精度,保证结... 伺服电机驱动连铸结晶器按期望规律振动是一种新型的驱动方式。伺服电机驱动的连铸结晶器振动系统,可避免现有其它方式驱动连铸结晶器振动的不足,具有节能降耗、使用寿命长等优点。为了提高连铸结晶器振动速度或位移的控制精度,保证结晶器振动的平稳性和铸坯质量,建立系统较精确的数学模型是关键。因此,本文首先通过实验研究辨识得到伺服电机转速闭环模型,并推导了机械传动部分的机理模型,从而建立了伺服电机驱动的连铸结晶器振动台系统的数学模型,并给出了一种状态空间表达式;其次,对所建立的模型进行验证,通过相同输入作用下所建模型的仿真输出与实际系统的实测输出的比对,结果表明该模型能较好地反映系统的性能,从而验证了本文所建立模型的有效性;最后对建模误差进行了定量分析,结果表明:模型拟合精度可达94%以上,进一步确认了模型的准确性。所建系统的模型及其误差分析为下一步连铸结晶器位移系统跟踪控制器的设计奠定了良好基础。 展开更多

关键词 伺服电机驱动 连铸结晶器 振动台 建模 误差分析

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伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统前馈+迭代学习复合控制 被引量：3

2

作者 方一鸣 张文健 +1 位作者 李建雄 马壮 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第12期130-141,共12页

针对伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统中存在电机单方向转动约束、周期性时变负载扰动、减速比加工误差等问题,采用一种前馈+迭代学习控制(ILC)的复合控制策略。通过机理分析给出伺服电机的期望转速作为前馈控制量,再利用结晶器振... 针对伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统中存在电机单方向转动约束、周期性时变负载扰动、减速比加工误差等问题,采用一种前馈+迭代学习控制(ILC)的复合控制策略。通过机理分析给出伺服电机的期望转速作为前馈控制量,再利用结晶器振动位移跟踪误差信号设计带遗忘因子的迭代学习控制器。理论分析表明所设计的迭代学习控制器能够使系统跟踪误差收敛到原点附近的邻域内。最后,通过仿真和实验分析不同遗忘因子取值对系统控制性能的影响,结果表明,当采用负指数的变遗忘因子时,比固定遗忘因子时的跟踪精度更高,比无遗忘因子时的收敛速度更快。 展开更多

关键词 伺服电机驱动 连铸结晶器 振动位移系统 迭代学习控制 前馈控制 遗忘因子

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伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统模糊自整定P ID控制 被引量：12

3

作者 亢克松 方一鸣 +1 位作者 夏天 刘乐 《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2015年第4期334-340,共7页

伺服电机驱动连铸结晶器按期望规律振动是一种新型的驱动方式。本文针对常规PID控制对伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移非线性系统难以实现理想控制效果的问题,设计了一种连铸结晶器振动系统的模糊自整定PID控制器。仿真结果表明,与常... 伺服电机驱动连铸结晶器按期望规律振动是一种新型的驱动方式。本文针对常规PID控制对伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移非线性系统难以实现理想控制效果的问题,设计了一种连铸结晶器振动系统的模糊自整定PID控制器。仿真结果表明,与常规PID控制相比,采用模糊自整定PID控制器能够实现连铸结晶器振动位移系统对期望波形的精确跟踪,且系统对外部负载转矩扰动、减速比不确定性和偏心轴机械零位初始偏差具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 伺服电机驱动 连铸结晶器 模糊自整定PID控制 位移跟踪

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伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统反步滑模控制 被引量：13

4

作者 亢克松 刘乐 +1 位作者 方一鸣 郑会成 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期1442-1448,共7页

针对伺服电机通过偏心轴连杆机构驱动的连铸结晶器振动位移系统中存在减速比加工误差、偏心轴机械零位初始偏差和负载转矩扰动等问题,本文设计了一种基于双幂次趋近律和扩张状态观测器(ESO)的反步滑模控制器.首先,针对偏心轴转角到结晶... 针对伺服电机通过偏心轴连杆机构驱动的连铸结晶器振动位移系统中存在减速比加工误差、偏心轴机械零位初始偏差和负载转矩扰动等问题,本文设计了一种基于双幂次趋近律和扩张状态观测器(ESO)的反步滑模控制器.首先,针对偏心轴转角到结晶器位移非线性关系逆解的非唯一性,可通过分段函数法建立结晶器位移到偏心轴转角一一对应的映射函数关系;其次,针对不可测的减速比加工误差和负载转矩扰动可采用扩张状态观测器来实时估计,以削弱扰动对系统跟踪性能的影响;最后,采用一种具有二阶滑模特性且有限时间收敛的双幂次趋近律以提高收敛速度和削弱抖振.仿真对比结果表明,本文所设计的控制器能有效实现连铸结晶器位移的渐近跟踪,并对系统扰动具有较强的鲁棒性. 展开更多

关键词 伺服电机驱动 连铸结晶器 振动位移系统 扩张状态测器 反步滑模控制 双幂次趋近律

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双辊伺服电机驱动平网导带精度分析 被引量：1

5

作者 周予生 林世均 吴传旺 《印染》 北大核心 2003年第12期26-28,共3页

平网印花机印花导带行进的每个花回的重复精度至关重要。本文就平网印花机导带传动的重复精度重要性作了介绍 ,对双辊伺服电机驱动型平网印花机如何保证导带传动的重复精度进行了分析和研讨 。

关键词 平网印花机 印花导带 重复精度 双辊伺服电机驱动 纺织

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伺服电机驱动的数控转塔冲床MOTORUM

6

作者 铃木芳浩 《电气制造》 2007年第2期86-87,共2页

村田机械（MURATEC）在1994年东京工作机械展上展出了世界上第一台全伺服电机驱动的数控转塔冲床。MOTORUM上市后，因它优异的性能和新颖的设计，第二年在由日刊工业新闻社主办的工业设计奖中获得了日本通产大臣奖。

关键词 数控转塔冲床 伺服电机驱动 工业设计 工作机械

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项目驱动的机器人伺服电动机成果导向实践教学

7

作者 吴敏 赵建勇 +2 位作者 于彦雪 黄晓艳 郑太英 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第8期199-204,221,共7页

为提高学生工程实践能力和创新思维,填补伺服电动机驱动技术实践教学的空白,基于项目化教学理念,提出机器人伺服电动机驱动技术实践教学新模式,并构建以成果导向教育为核心的电动机控制实践教学框架。结合伺服电动机实际工程项目以及电... 为提高学生工程实践能力和创新思维,填补伺服电动机驱动技术实践教学的空白,基于项目化教学理念,提出机器人伺服电动机驱动技术实践教学新模式,并构建以成果导向教育为核心的电动机控制实践教学框架。结合伺服电动机实际工程项目以及电动机控制理论教学知识点,构建包含工程问题的核心实践内容;通过模块化拆分实践任务,细化教学目标,设计涵盖硬件电路设计与软件算法调试的机器人伺服电动机驱动实践教学案例。教学实践表明,该模式显著加深了学生对伺服电动机控制项目设计思路与实现方法的理解,有力推动电动机控制相关课程的实践教学改革。 展开更多

关键词 成果导向教育 伺服电机驱动 实践教学 工程能力

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农用机器人底盘控制系统的设计 被引量：1

8

作者 张艳兵 徐鹏跃 +1 位作者 李卓 张洪强 《农机化研究》 北大核心 2025年第6期208-213,共6页

农用机器人可以执行农业种植、收割、施肥、喷洒农药、除草和土壤分析等生产活动,能够显著提高农业生产的效率。农用机器人的底盘可以保证在不平坦的地形和复杂的障碍物中自由移动,其稳定性、灵活性和可靠性直接影响机器人的导航能力和... 农用机器人可以执行农业种植、收割、施肥、喷洒农药、除草和土壤分析等生产活动,能够显著提高农业生产的效率。农用机器人的底盘可以保证在不平坦的地形和复杂的障碍物中自由移动,其稳定性、灵活性和可靠性直接影响机器人的导航能力和任务执行效率。为了进一步促进农用机器人的智能化和高效化,基于CANopen通讯协议与伺服电机驱动通信,设计了一套完整、高效的运动控制算法,保证农业机器人底盘可以在田间灵活、高效地移动,实现了多种运动方式,并保证底盘能在复杂的施工环境中灵活移动。田间测试表明:在不同的农田环境中,底盘能够灵活地适应地形和避开障碍物,实现了多种运动方式的转换,并高效地完成农业生产任务。 展开更多

关键词 农用机器人 底盘控制系统 CANopen通讯协议 伺服电机驱动通信 运动控制算法

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多电机伺服系统特征模型的滤波算法设计

9

作者 张翠艳 高熠 吴益飞 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第7期34-37,42,共5页

针对多电机驱动伺服系统特征模型中含有测量噪声的问题,设计了一种强跟踪滤波算法。以四电机驱动伺服系统为对象,建立了四电机驱动伺服系统动力学模型、基于特征建模理论的含测量噪声特征模型,并采用带遗忘因子的递推最小二乘法作为特... 针对多电机驱动伺服系统特征模型中含有测量噪声的问题,设计了一种强跟踪滤波算法。以四电机驱动伺服系统为对象,建立了四电机驱动伺服系统动力学模型、基于特征建模理论的含测量噪声特征模型,并采用带遗忘因子的递推最小二乘法作为特征参数辨识算法,带积分的黄金分割控制律作为系统控制律。针对特征模型中的测量噪声,这里设计了一种强跟踪滤波算法,通过跟踪测量噪声,解决了由测量噪声引起的特征参数收敛缓慢的问题,有效滤除了系统中测量噪声的影响。仿真结果表明,所设计的滤波算法能有效抑制特征模型中的测量噪声,与传统扩展卡尔曼滤波相比能提供更强的抑制噪声能力。 展开更多

关键词 四电机驱动伺服系统 测量噪声 特征模型 强跟踪滤波算法

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H型平台直驱伺服系统离散积分滑模平滑控制 被引量：3

10

作者 方馨 王丽梅 张康 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期101-111,共11页

针对直线电机驱动H型平台中的直驱伺服系统易受负载扰动和机械耦合等因素影响的问题,提出一种H型平台直驱伺服系统离散积分滑模平滑位置控制方法。首先,研究建立以动子位置和速度为状态变量的含有机械耦合特性的直驱伺服系统离散数学模... 针对直线电机驱动H型平台中的直驱伺服系统易受负载扰动和机械耦合等因素影响的问题,提出一种H型平台直驱伺服系统离散积分滑模平滑位置控制方法。首先,研究建立以动子位置和速度为状态变量的含有机械耦合特性的直驱伺服系统离散数学模型;然后,设计离散积分滑模位置控制器,以减小外部扰动对系统影响,提高系统跟踪精度;同时,为削弱控制律中符号函数引起的抖振现象,设计一种平滑饱和函数代替传统符号函数,并通过仿真给出饱和函数曲线,定量分析证明平滑饱和函数的优越性。最后对该方法进行仿真与实验验证,并给出控制系统关键部件的实现方案,结果表明所提方法不仅提高了系统位置跟踪精度,削弱抖振程度,而且能够增强系统对负载扰动的鲁棒性。 展开更多

关键词 H型平台 直线电机驱动伺服系统 离散积分滑模控制 平滑饱和函数 抖振 机械耦合

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边坡工程变形监测系统的研究 被引量：7

11

作者 刘小生 罗任秀 《金属矿山》 CAS 北大核心 2005年第7期45-47,共3页

研究了由计算机控制的带伺服电机驱动的电子全站仪、高精度温度计、数字气压计、光电测距仪、频率校准仪、数据采集与处理等专用仪器和软件组成的边坡工程变形自动监测系统。系统能自动按预先设定时间对多目标进行监测,取得精确距离值,... 研究了由计算机控制的带伺服电机驱动的电子全站仪、高精度温度计、数字气压计、光电测距仪、频率校准仪、数据采集与处理等专用仪器和软件组成的边坡工程变形自动监测系统。系统能自动按预先设定时间对多目标进行监测,取得精确距离值,并能用图形实时显示监测点的坐标值及变形值、移动速度等。比较不同时间的测量结果,能快速而准确地发现边坡工程变形问题。 展开更多

关键词 边坡工程 变形监测系统 数据采集与处理 伺服电机驱动 自动监测系统 电子全站仪 计算机控制 光电测距仪 软件组成 专用仪器 实时显示 移动速度 变形问题 温度计 高精度 气压计 校准仪 多目标 变形值 坐标值 监测点 时间

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划膜仪试纸卷曲恒线速度控制系统研究 被引量：1

12

作者 陈曦 许晓蕾 徐鹏 《中国测试》 CAS 北大核心 2015年第3期69-72 90,90,共5页

针对划膜仪对诊断试纸划线不均匀的问题,考虑卷轴半径变化对线速度的影响,研究设计一套在卷曲过程中恒线速度精确控制的系统。采用光电编码器检测小转轴的转速,与设定的转速值进行比较,产生的偏差经过单片机的处理,调节输出脉冲的频率,... 针对划膜仪对诊断试纸划线不均匀的问题,考虑卷轴半径变化对线速度的影响,研究设计一套在卷曲过程中恒线速度精确控制的系统。采用光电编码器检测小转轴的转速,与设定的转速值进行比较,产生的偏差经过单片机的处理,调节输出脉冲的频率,从而改变伺服电机的转速,保证线速度的恒定。实验结果表明:控制系统能够对试纸卷曲的线速度精确控制,性能稳定可靠,实现匀速划线的效果,在现代化快速检测中有较高的应用价值。 展开更多

关键词 恒线速度控制 划膜仪 MPC82G516单片机 ACS606伺服电机驱动器

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KTC切丝机液压系统的改造 被引量：2

13

作者 杨晓春 《液压与气动》 北大核心 2011年第5期45-48,共4页

KTC切丝机主要动源采用液压传动,工作介质为液压油,极易造成泄漏而污染烟丝,切丝宽度的设定要在开机状态下通过手动反复修调PIV减速器手轮才能实现,调整范围窄,既耗时又对操作工要求很高,备件和维修费用高。改造后的切丝机取消了整个液... KTC切丝机主要动源采用液压传动,工作介质为液压油,极易造成泄漏而污染烟丝,切丝宽度的设定要在开机状态下通过手动反复修调PIV减速器手轮才能实现,调整范围窄,既耗时又对操作工要求很高,备件和维修费用高。改造后的切丝机取消了整个液压系统及PIV减速器,用交流异步伺服电机、交流同步伺服电机分别驱动刀辊旋转、排链输送,采用PLC对刀辊转速和排链转速实施控制,切丝宽度通过触摸屏可任意设定;采用气动控制直角曲柄增压机构驱动压实装置对烟草物料实施压实,切丝质量更优,操作、维修更方便,费用更低。 展开更多

关键词 液压系统 改造 伺服电机驱动 气动控制

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啤酒及饮料包装机械的几种分瓶系统的比较 被引量：5

14

作者 刘海丰 周秀梅 《包装与食品机械》 CAS 2003年第5期39-41,共3页

本文主要分析了目前在瓶装啤酒饮料包装机械行业中应用较广泛的三种分瓶系统(包括:气缸驱动式、机械凸轮式和伺服电机驱动式)的原理及其特点。

关键词 瓶装啤酒 饮料 包装机械 分瓶系统 气缸驱动式 机械凸轮式 伺服电机驱动式

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ZK3350型滑座式数控钻床 被引量：1

15

《机电工程》 CAS 2003年第3期41-41,共1页

关键词 ZK3350型 滑座式数控钻床 设计 伺服电机驱动 沈阳中捷摇臂钻床厂

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Arburg(阿博格)携高效的行业解决方案亮相中国国际橡塑展

16

《中国塑料》 CAS CSCD 北大核心 2014年第5期47-47,共1页

第28届中国国际橡塑展阿博格依旧携高端注塑技术亮相中国橡塑展。阿博格展出三款展品针对在本地区广受关注的包装、医疗器械及电子三个行业的需求专门进行了特别配置。此次阿博格参展充分体现了三高,即:高难度:采用热熔黏接剂高速加工... 第28届中国国际橡塑展阿博格依旧携高端注塑技术亮相中国橡塑展。阿博格展出三款展品针对在本地区广受关注的包装、医疗器械及电子三个行业的需求专门进行了特别配置。此次阿博格参展充分体现了三高,即:高难度:采用热熔黏接剂高速加工模内贴标产品、医疗器械产品以及LED支架;高产能:混合动力式高性能设备也推出包装配置版;高人气:阿博格的高端注塑解决方案在亚洲广受欢迎。 展开更多

关键词 博格 Arburg 医疗器械产品 行业解决方案 注塑技术 贴标 热熔 黏接剂 锁模力 伺服电机驱动

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江苏冬庆数机床有限公司

17

《电加工与模具》 2017年第A01期78-78,共1页

CIMT2017展位号：E1—602 DK7635B精密数控单向走丝电火花线切割机床 产品采用T型床身，十字滑台，进口直线导轨和滚珠丝杠，XYUVZ轴均采用松下交流伺服电机驱动，通过进口磁粉离合器等控制回路实现恒张力控制和调节。配置进口高效低能... CIMT2017展位号：E1—602 DK7635B精密数控单向走丝电火花线切割机床 产品采用T型床身，十字滑台，进口直线导轨和滚珠丝杠，XYUVZ轴均采用松下交流伺服电机驱动，通过进口磁粉离合器等控制回路实现恒张力控制和调节。配置进口高效低能耗单向走丝专用控制系统和多级过滤恒温水处理系统，可实现高精度、高效率的切割加工。智能化的工艺数据库，更为操作者带来了意想不到的方便。 展开更多

关键词 电火花线切割机床 江苏 伺服电机驱动 恒张力控制 磁粉离合器 水处理系统 工艺数据库 滚珠丝杠

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全电动注塑机的研究与开发 被引量：8

18

作者 邓荣坚 王继武 曹远兵 《塑料》 CAS CSCD 北大核心 2012年第2期112-114,63,共4页

研制出适用于全电动注塑机的大功率伺服电机及驱动、短行程大负载滚珠丝杠和控制系统等核心功能部件,并成功开发出精密级的全电动注塑机。所研制的全电动注塑机的关键性能参数经测试表明:注射终止位置重复精度达到0.02 mm、锁模力重复... 研制出适用于全电动注塑机的大功率伺服电机及驱动、短行程大负载滚珠丝杠和控制系统等核心功能部件,并成功开发出精密级的全电动注塑机。所研制的全电动注塑机的关键性能参数经测试表明:注射终止位置重复精度达到0.02 mm、锁模力重复精度达到0.136%、制品质量重复精度达到0.08%,完全满足精密注塑成型机的要求。 展开更多

关键词 全电动注塑机 伺服电机及驱动 滚珠丝杠 控制系统 重复精度

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