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考虑动力学约束的伺服液压拉伸垫时间最优速度规划方法
1
作者
何曙光
姬帅
+2 位作者
王传英
王冬
倪鹤鹏
《组合机床与自动化加工技术》
2025年第8期168-172,共5页
为解决传统伺服液压拉伸垫预加速阶段效率不足、未考虑动力学特性等问题,提出一种以时间为优化目标的预加速阶段速度规划方法,充分考虑动力学约束和运动学约束,并引入深度Q网络(DQN)优化方法对求解过程进行优化,运算后得到一组符合约束...
为解决传统伺服液压拉伸垫预加速阶段效率不足、未考虑动力学特性等问题,提出一种以时间为优化目标的预加速阶段速度规划方法,充分考虑动力学约束和运动学约束,并引入深度Q网络(DQN)优化方法对求解过程进行优化,运算后得到一组符合约束条件的五次B样条曲线,从中选择时间最优的解。该方法具有以下优点:采用五次B样条曲线能得到高阶连续的轨迹,伺服液压拉伸垫的预加速过程更加平稳;以时间为单一优化目标,考虑动力学特性,可以充分发挥伺服液压拉伸垫系统最大性能;引入深度Q网络优化方法可以明显提高求解速度。在实际生产中,可根据求解的最优时间,自行调节工作节拍。
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关键词
伺服液压拉伸垫
动力学约束
五次B样条
深度Q网络
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题名
考虑动力学约束的伺服液压拉伸垫时间最优速度规划方法
1
作者
何曙光
姬帅
王传英
王冬
倪鹤鹏
机构
山东建筑大学机电工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
2025年第8期168-172,共5页
基金
山东省重点研发计划(重大创新工程)项目(2022CXGC010101)。
文摘
为解决传统伺服液压拉伸垫预加速阶段效率不足、未考虑动力学特性等问题,提出一种以时间为优化目标的预加速阶段速度规划方法,充分考虑动力学约束和运动学约束,并引入深度Q网络(DQN)优化方法对求解过程进行优化,运算后得到一组符合约束条件的五次B样条曲线,从中选择时间最优的解。该方法具有以下优点:采用五次B样条曲线能得到高阶连续的轨迹,伺服液压拉伸垫的预加速过程更加平稳;以时间为单一优化目标,考虑动力学特性,可以充分发挥伺服液压拉伸垫系统最大性能;引入深度Q网络优化方法可以明显提高求解速度。在实际生产中,可根据求解的最优时间,自行调节工作节拍。
关键词
伺服液压拉伸垫
动力学约束
五次B样条
深度Q网络
Keywords
servo hydraulic stretching pad
dynamic constraints
quintic B-splines
deep Q-network
分类号
TH165 [机械工程]
TG659 [机械工程—机械制造及自动化]
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作者
出处
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1
考虑动力学约束的伺服液压拉伸垫时间最优速度规划方法
何曙光
姬帅
王传英
王冬
倪鹤鹏
《组合机床与自动化加工技术》
2025
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