武器站伺服传动装置在线辨识与自适应控制方法 被引量：1

1

作者 谢馨 郑杰基 +2 位作者 李宝宇 于滨 范大鹏 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1761-1775,共15页

针对武器站俯仰轴伺服传动装置在武器载荷变化时控制精度和安全性下降的问题,提出基于多参数在线辨识的自适应复合控制方法。基于符号函数的线性化方法,构建包含传动间隙、电机和负载摩擦非线性的伺服传动装置待辨识模型框架,推导出待... 针对武器站俯仰轴伺服传动装置在武器载荷变化时控制精度和安全性下降的问题,提出基于多参数在线辨识的自适应复合控制方法。基于符号函数的线性化方法,构建包含传动间隙、电机和负载摩擦非线性的伺服传动装置待辨识模型框架,推导出待辨识参数的显式迭代方程,通过带遗忘因子的递推增广最小二乘算法实现参数在线辨识。在此基础上,提出自适应比例积分控制器与自适应状态扩张卡尔曼滤波器相结合的复合控制方法。实验结果表明:参数辨识方法可实现伺服传动装置9个关键动力学参数的精确在线辨识,稳态辨识误差不超过10%。自适应复合控制方法将系统速度跟随残差均方根降低了28.24%,有效提升了俯仰轴在武器载荷变化时的控制精度和稳定裕度。 展开更多

关键词 武器站 伺服传动装置 在线辨识 自适应控制

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基于矢量键图法建模对雷达天线伺服传动系统的研究 被引量：5

2

作者 黄大贵 武好明 姚振辉 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 2001年第5期39-42,共4页

基于矢量键图法对天线伺服传动系统进行动力学建模 ,重点对刚体空间运动的键图表示及系统状态方程的推导。此方法简洁、直观、图形化 。

关键词 矢量键图 建模 雷达天线 伺服传动系统 动力学

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小功率整体式电液伺服传动装置的动态性能分析

3

作者 苏欣平 阎祥安 +2 位作者 李占贤 陈锦江 万淑敏 《机床与液压》 北大核心 2003年第1期108-110,共3页

本文运用古典控制理论,对C335小功率整体式电液伺服传动装置进行了动态性能理论分析,并提出了改进系统动态 性能的具体措施。

关键词 小功率整体式电液伺服传动装置 动态性能 高射炮

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大型精密数控齿轮磨床工作台开环伺服传动系统设计

4

作者 李玉盛 《机械设计与制造》 北大核心 1990年第3期36-39,共4页

一、已知条件工作台花盘及工件总重量约20吨(工件轮直径3米,厚度0.4米),其重量由液压支承。工作台转动时,其花盘及主轴均处于静压状态,磨削时工作台锁紧不动,油液为40号机油。工作台直经1.2米,主轴φ350×50×600(外径×厚... 一、已知条件工作台花盘及工件总重量约20吨(工件轮直径3米,厚度0.4米),其重量由液压支承。工作台转动时,其花盘及主轴均处于静压状态,磨削时工作台锁紧不动,油液为40号机油。工作台直经1.2米,主轴φ350×50×600(外径×厚度×长度)。二、设计要求 1.检测时,工件作缓慢连续转动(n=0.5r/min) 2.检测不同尺寸工件时,工作台以不同的转速作缓慢连续转动。 3.分度时,工作台作间歇转动,一次转动1/4～1/2转。 4.对速度波动无要求。 展开更多

关键词 数控齿轮磨床 工作台 伺服传动系统

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工业机器人伺服传动系统对整机性能影响研究 被引量：7

5

作者 窦文娟 龚伟 +3 位作者 王小平 吴曾萍 李本旺 黄云峰 《制造技术与机床》 北大核心 2022年第10期46-53,共8页

为研究精密减速器、伺服电机作为核心零部件应用在工业机器人上对整机性能的影响,提出基于伺服-精密传动系统的机电耦合分析、测试及评价方法。以永磁同步电机为研究对象建立伺服系统矢量控制数学模型及双闭环电机矢量控制算法模型。对... 为研究精密减速器、伺服电机作为核心零部件应用在工业机器人上对整机性能的影响,提出基于伺服-精密传动系统的机电耦合分析、测试及评价方法。以永磁同步电机为研究对象建立伺服系统矢量控制数学模型及双闭环电机矢量控制算法模型。对伺服传动系统运行品质模型仿真,建立运行品质参数与整机关键性能指标之间的映射关系。根据传动系统及核心零部件静动态特性参数,分别建立减速器和伺服系统性能退化模型,并通过加速寿命试验对参数准确度进行评估。结果表明,减速器主要通过启动转矩、扭转刚度等5项参数,伺服系统主要通过伺服轴定位误差、跟随误差等7项参数反映对整机性能的影响。 展开更多

关键词 工业机器人 伺服传动系统 静动态特性 性能退化模型

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无位置传感器开关磁阻电机伺服传动系统研究 被引量：1

6

作者 张志丰 陈昊 王汝琳 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第S1期7-11,共5页

该文在对比几种无位置传感器方法分析开关磁阻电机伺服传动系统特点的基础上 ,通过相电流和相电流相对转子位置角变化率的研究 ,建立了基于查表法的无位置传感器方法 ,并进行MATLAB仿真研究。结果表明 。

关键词 无位置传感器 开关磁阻电机 伺服传动系统 预测

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风力发电机中的控制技术与伺服传动技术 被引量：2

7

作者 叶杭冶 潘东浩 吴根忠 《机电工程》 CAS 1997年第6期153-154,共2页

本文介绍一种新能源设备——风力发电机组.先对系统的总体设计及风—电转换过程作一简要介绍,然后介绍系统的控制技术与伺服传动技术.

关键词 风力发电机 控制技术 伺服传动技术

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秧苗移栽机的伺服传动系统设计研究 被引量：2

8

作者 俞海兵 《农机化研究》 北大核心 2021年第6期121-125,共5页

为了实现秧苗移栽自动化,设计了秧苗移栽机伺服传统系统,包括送苗机构、取苗机构、投苗机构和栽种机构。其中,送苗机构实现育苗盘定位与转移,取苗机构机械手实现钵苗与转运,是整个伺服传动系统核心。对机械手钵苗角度进行钵苗成功率测试... 为了实现秧苗移栽自动化,设计了秧苗移栽机伺服传统系统,包括送苗机构、取苗机构、投苗机构和栽种机构。其中,送苗机构实现育苗盘定位与转移,取苗机构机械手实现钵苗与转运,是整个伺服传动系统核心。对机械手钵苗角度进行钵苗成功率测试,结果表明:钵苗针角度为8.5°时,效果最优。采用双闭环增量控制系统,控制伺服电机,相应时间为0.2s,并采用S型函数控制伺服电机调速,避免冲击的发生。对送苗机构和取苗机构进行测试,结果表明:送苗机构最大误差为3.12mm,取苗机构最大误差为1.5mm,满足精度需求。 展开更多

关键词 秧苗移栽机 伺服传动 双闭环控制 S型调速

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机电伺服传动中降速齿轮的设计

9

作者 刘西彬 《机电工程》 CAS 1992年第3期27-29,共3页

关键词 降速齿轮 伺服传动 设计

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虑及时变时滞的伺服电机传动系统稳定性分析

10

作者 陈子欢 周占民 +2 位作者 王鑫 于齐 李旭 《电子测量技术》 北大核心 2025年第3期26-34,共9页

针对伺服电机传动系统建模过程对时滞的考虑不够充分、控制增益的整定缺乏以系统稳定为前提给出的分析、系统稳定判据保守性相对较高的问题,本文提出了一个具有更低保守性的时滞相关稳定判据。首先在惯量结构模型考虑时变时滞并通过设... 针对伺服电机传动系统建模过程对时滞的考虑不够充分、控制增益的整定缺乏以系统稳定为前提给出的分析、系统稳定判据保守性相对较高的问题,本文提出了一个具有更低保守性的时滞相关稳定判据。首先在惯量结构模型考虑时变时滞并通过设计相应的控制器建立了时滞闭环系统状态空间方程,然后利用Lyapunov泛函分析法结合自由权矩阵、时滞分割、积分不等式等技术以降低稳定判据的保守性。通过运行MATLAB程序得出了由该稳定判据保证系统稳定的控制器增益适用时滞范围,并得出本文判据使系统稳定的最大时滞上界提高了46.33%,验证了本文判据具有更低的保守性。本文的稳定性分析研究为更复杂的伺服电机传动系统分析与控制提供理论参考。 展开更多

关键词 稳定性分析 LYAPUNOV-KRASOVSKII泛函 伺服电机传动系统 时变时滞 状态空间

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交流传动与交流伺服系统

11

作者 李业正 李晓平 《兵工自动化》 1989年第1期51-59,共9页

八十年代以来,由于交流电动机调速技术的突破,交流传动得以迅速、蓬勃的发展,已成为电气传动领域的热门话题。下面将对交流传动的基本结构形式与交流伺服系统作一介绍:

关键词 交流传动 伺服传动 交流伺服系统

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双柔性机械臂伺服系统PI控制策略 被引量：9

12

作者 李小彭 周赛男 +1 位作者 尹猛 樊星 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期642-650,659,共10页

柔性机械臂系统中的负载柔性、关节柔性会导致输出转速波动,故使用PI控制策略对伺服系统进行控制.根据连续体振动理论和拉格朗日方程建立同时考虑负载和关节两种柔性的动力学模型,并分析了两种柔性对系统传动特性的影响.使用Arnoldi方... 柔性机械臂系统中的负载柔性、关节柔性会导致输出转速波动,故使用PI控制策略对伺服系统进行控制.根据连续体振动理论和拉格朗日方程建立同时考虑负载和关节两种柔性的动力学模型,并分析了两种柔性对系统传动特性的影响.使用Arnoldi方法对传递函数进行降阶,并对降阶误差进行评价.采用极点配置方法设计控制器参数,讨论了极点阻尼系数、自然频率等对系统动态特性的影响.最后进行双柔性机械臂的仿真分析和转动控制实验,结果表明:适当调整控制器参数可以有效减弱柔性机械臂伺服传动系统末端的转速波动,进而抑制机械谐振现象,使系统趋于稳定. 展开更多

关键词 双柔性机械臂 伺服传动系统 关节柔性 负载柔性 极点配置

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数控机床伺服进给系统的设计 被引量：13

13

作者 胡秋 《机床与液压》 北大核心 2004年第6期55-56,74,共3页

高性能伺服进给系统的开发是数控机床的关键技术之一。本文详细描述了数控机床伺服进给系统的设计方法 ,包括传动系统总体设计 ,滚珠丝杠副的选择 ,伺服电动机选择 ,精度和刚度验算等。

关键词 数控机床 伺服传动系统 设汁

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双伺服新型数控冲齿机的设计 被引量：2

14

作者 朱贺 惠晶 《机床与液压》 北大核心 2011年第2期15-17,20,共4页

介绍一种以可编程控制器(PLC)作主控制器、伺服传动系统作执行驱动机构的新型两轴数控冲齿机。论述系统的工作原理、硬件实现及软件编程方法。新系统的冲齿-牵料机构彻底改变传统冲齿机的机械耦合连接方式,采用计算机数字控制和高精度... 介绍一种以可编程控制器(PLC)作主控制器、伺服传动系统作执行驱动机构的新型两轴数控冲齿机。论述系统的工作原理、硬件实现及软件编程方法。新系统的冲齿-牵料机构彻底改变传统冲齿机的机械耦合连接方式,采用计算机数字控制和高精度伺服传动系统,实现机械解耦和数字化柔性连接,通过软件编程和人-机界面参数设置,保证两轴同步驱动和工艺参数的柔性化调整。 展开更多

关键词 伺服传动系统 柔性调整 人机界面

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开关磁阻调速电机系统研究 被引量：4

15

作者 陈昊 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第z2期458-460,共3页

给出开关磁阻调速电机的优点。介绍了开关磁阻调速电动机在煤矿井下工矿电机车传统系统上的应用成果和在泵传动系统上的应用效果 ,还介绍了开关磁阻在风力发电上的应用以及在高速传动领域的应用。为推动开关磁阻调速电机的应用 ,并实现... 给出开关磁阻调速电机的优点。介绍了开关磁阻调速电动机在煤矿井下工矿电机车传统系统上的应用成果和在泵传动系统上的应用效果 ,还介绍了开关磁阻在风力发电上的应用以及在高速传动领域的应用。为推动开关磁阻调速电机的应用 ,并实现其产品化、系列化 ,煤矿井下环境工况适应性、无位置检测器方案、故障诊断技术、消脉动控制 。 展开更多

关键词 开关磁阻 工矿电机车 泵 风力发电机 伺服传动

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现代控制技术在平网印花机中的应用 被引量：1

16

作者 楚建安 《印染》 北大核心 2000年第9期46-47,共2页

伺服电机控制系统而已取代液压传动系统而成为印花导带传动的主要方式 ,标准的变频调速器控制印花单元电机 ,使其可靠性大大提高。自动寻位控制系统使平网印花机实现了真正的自动化 ,PL

关键词 平网印花机 伺服传动 变频调速 自动寻位

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平网印花机的技术进步(二)

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作者 陈立秋 《印染》 北大核心 2004年第23期42-45,共4页

关键词 平网印花机 贴布系统 伺服传动 技术进步

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平网印花机的技术进步(一)

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作者 陈立秋 《印染》 北大核心 2004年第22期41-43,共3页

通过对比浮动辊型及双辊伺服传动型平网印花机的技术特点 ,介绍了新型平网印花机所具有的印花精度高、可靠性高、产量高和可控性好的优点 ;阐述了印花导带的传动、进布和贴布系统、印花单元、烘燥单元、水洗单元、电气控制系统等方面的... 通过对比浮动辊型及双辊伺服传动型平网印花机的技术特点 ,介绍了新型平网印花机所具有的印花精度高、可靠性高、产量高和可控性好的优点 ;阐述了印花导带的传动、进布和贴布系统、印花单元、烘燥单元、水洗单元、电气控制系统等方面的革新。 展开更多

关键词 平网印花机 贴布系统 伺服传动 烘燥 水洗 技术特点 电气控制系统 技术进步 浮动 可控性

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双片齿轮在雷达结构中的应用 被引量：6

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作者 李青 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2000年第5期83-85,共3页

论述了一种新型、简单、可靠的双片齿轮消除侧隙机构在雷达结构中的应用。在多次雷达试验中对此方法进行了验证 。

关键词 双片齿轮 齿轮消隙 跟踪精度 伺服传动

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