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参数估计误差对多级评分题型测验等值的影响 被引量:1
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作者 王少杰 张敏强 +1 位作者 黄菲菲 刘颖 《心理学探新》 CSSCI 北大核心 2024年第6期550-558,565,共10页
信息量加权特征曲线方法在二级评分题型测验等值中表现优异,但未有研究探讨参数估计误差的作用。本文将其扩展到多级评分题型。通过模拟研究探讨参数估计误差、考生能力差异、题目数量对等值的影响。采用特征曲线与误差类指标评估等值... 信息量加权特征曲线方法在二级评分题型测验等值中表现优异,但未有研究探讨参数估计误差的作用。本文将其扩展到多级评分题型。通过模拟研究探讨参数估计误差、考生能力差异、题目数量对等值的影响。采用特征曲线与误差类指标评估等值表现。结果发现测验信息量加权特征曲线方法略优于传统方法,其他方法与传统方法相当。参数估计误差与考生能力差异越小,题目数量越大,测验等值表现越优。偏差与方差权衡现象为测验等值提供新方向。 展开更多
关键词 参数估计误差 多级评分题型 测验等值 信息量加权 特征曲线方法
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一种基于双重锁相环的高速永磁同步电机转子位置估计误差全补偿方法 被引量:32
2
作者 顾聪 王晓琳 邓智泉 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期962-969,共8页
高速永磁同步电机(high-speedpermanentmagnet synchronousmotor,HSPMSM)驱动性能与转子位置信号检测精度密切相关。基于反电动势滑模观测器(high-speed permanentmagnetsynchronousmotor,EMF-SMO)的位置估计方案具有鲁棒性强的优势。... 高速永磁同步电机(high-speedpermanentmagnet synchronousmotor,HSPMSM)驱动性能与转子位置信号检测精度密切相关。基于反电动势滑模观测器(high-speed permanentmagnetsynchronousmotor,EMF-SMO)的位置估计方案具有鲁棒性强的优势。然而高速运行条件下,观测器环路中的滤波器、零阶保持器、代数环等非理想环节将引起明显的相位估计误差。为了有效补偿相位估计误差,该文提出一种基于双重锁相环的新型EMF-SMO方案,其基本原理在于,通过主动引入前述非理想环节对电流信号进行延迟重构,将重构电流信号与估计位置信号进行二次锁相,构成双重锁相环,无需定量即可实现相位估计误差全补偿。该方法未引入任何敏感参数,鲁棒性强。该文针对一台400W/15000rpm高速永磁同步电机进行仿真与实验,仿真与实验结果验证了所提出双重锁相环方案的有效性。 展开更多
关键词 高速电机 无位置传感器 位置估计误差 锁相环
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永磁同步电机低速无传感器控制及位置估计误差补偿 被引量:32
3
作者 刘颖 周波 +1 位作者 冯瑛 赵承亮 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第11期38-45,共8页
针对转子磁钢表贴式永磁同步电机(Surface Mounted Permanent Magnet SynchronousMotor,SPMSM),提出了一种新型的脉振高频电压信号注入无传感器低速(和零速)的控制方法及位置估计误差补偿策略。首先设计了位置与转速估计系统,提出了一... 针对转子磁钢表贴式永磁同步电机(Surface Mounted Permanent Magnet SynchronousMotor,SPMSM),提出了一种新型的脉振高频电压信号注入无传感器低速(和零速)的控制方法及位置估计误差补偿策略。首先设计了位置与转速估计系统,提出了一种调制信号的选取方法,实现了零速下转子任意初始位置检测、起动以及低速稳态运行;其次,针对随着转速的升高,转子的估计位置与实际位置误差会逐渐变大的问题,提出了一种误差补偿策略,保证了系统的可靠运行。实验结果表明,所提方法可以实现SPMSM低速(和零速)范围内无位置传感器控制,并解决了随转速升高位置估计误差变大的问题,为该方法能够适用于更宽转速范围提供了理论和实验基础。 展开更多
关键词 表贴式永磁同步电机 无位置传感器 高频信号注入 位置估计误差补偿
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小波域局部维纳滤波器估计误差分析及图像去噪 被引量:15
4
作者 侯建华 田金文 柳健 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期188-191,共4页
对小波域局部维纳滤波算法的估计误差进行了理论分析,推导了估计误差平方期望表达式,得到了一种观测系数局部方差估计的阈值.以此为基础,提出了一种小波域图像去噪算法.先对观测系数做阈值化处理,再进行局部自适应维纳滤波.实验结果表明... 对小波域局部维纳滤波算法的估计误差进行了理论分析,推导了估计误差平方期望表达式,得到了一种观测系数局部方差估计的阈值.以此为基础,提出了一种小波域图像去噪算法.先对观测系数做阈值化处理,再进行局部自适应维纳滤波.实验结果表明,该方法提高了真实信号系数方差估计的准确度,在去噪性能上优于Mihcak等提出的LAWML算法. 展开更多
关键词 局部维纳滤波器 估计误差 小波系数 图像去噪
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阵列估计误差和扰动误差引起方向图畸变的校正 被引量:7
5
作者 王安义 保铮 张林让 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第5期614-618,共5页
针对由于取样协方差矩阵估计误差和导向矢量扰动误差的存在,使波束形成器产生高的旁瓣和畸变的主波束,提出了用代价函数校正导向矢量扰动误差引起的方向图畸变.当两种误差同时存在且为非白色高斯扰动时,可用联合处理法来校正方向图... 针对由于取样协方差矩阵估计误差和导向矢量扰动误差的存在,使波束形成器产生高的旁瓣和畸变的主波束,提出了用代价函数校正导向矢量扰动误差引起的方向图畸变.当两种误差同时存在且为非白色高斯扰动时,可用联合处理法来校正方向图畸变.计算机仿真结果表明,这种校正方法是有效的. 展开更多
关键词 估计误差 扰动误差 波束形成器 方向图
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存在信道相关及估计误差时V-BLAST系统的功率分配算法 被引量:4
6
作者 谭伟 陈小敏 +2 位作者 朱益民 朱秋明 党小宇 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2015年第3期571-577,共7页
针对信道相关及存在信道估计误差的垂直分层空时(Vertical bell lab layered space-time,VBLAST)系统,提出以最小化误比特率(Bit error rate,BER)为优化目标的自适应功率分配算法。通过系统建模和性能分析,由接收信号子流的瞬时信干噪比... 针对信道相关及存在信道估计误差的垂直分层空时(Vertical bell lab layered space-time,VBLAST)系统,提出以最小化误比特率(Bit error rate,BER)为优化目标的自适应功率分配算法。通过系统建模和性能分析,由接收信号子流的瞬时信干噪比(Signal-to-interference-plus-noise ratio,SINR),推导出系统子流的平均BER闭式表达式。发送端在总功率约束条件下,以瞬时BER为优化目标,利用拉格朗日极值法得到自适应功率分配矩阵。仿真结果表明,信道相关及估计误差对V-BLAST系统的BER性能有极大影响,采用所提算法可显著改善系统的BER性能并更具实用性。 展开更多
关键词 信道相关 垂直分层空时 估计误差 误比特率 自适应功率分配
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永磁同步电机新型转子位置估计误差补偿策略 被引量:4
7
作者 张懿 吴嘉欣 +2 位作者 李亚锋 魏海峰 李垣江 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期1834-1841,共8页
分析了传统永磁同步电机脉振高频电压注入法采用传统调制信号下,定子电阻与电感参数的不同匹配对电机转子位置估计系统稳定性的影响,表明不同的电阻与电感参数匹配易造成电机转子位置估计系统不稳定。针对该问题,利用锁相环技术锁定交... 分析了传统永磁同步电机脉振高频电压注入法采用传统调制信号下,定子电阻与电感参数的不同匹配对电机转子位置估计系统稳定性的影响,表明不同的电阻与电感参数匹配易造成电机转子位置估计系统不稳定。针对该问题,利用锁相环技术锁定交轴高频电流响应相位,构造新型同相位的调制信号用于对高频交轴电流响应的处理,保证电机转子位置估计系统为稳定的负反馈系统。与此同时,提出新型转子位置估计误差补偿策略,有效避免转速升高情况下反电动势项以及交叉耦合项造成转子位置估计误差增大的问题。实验结果验证了新型转子位置估计误差补偿策略的有效性和实用性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 脉振高频电压注入 参数匹配 锁相环 位置估计误差补偿
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考虑逆变器输出谐波的永磁同步电机转子位置估计误差分析 被引量:8
8
作者 魏海峰 韦汉培 张懿 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第4期900-909,共10页
针对永磁同步电机脉振高频电压注入法转子位置估计存在误差的问题,提出基于脉振高频电压谐波分析法的转子位置估计误差分析理论。考虑功率管开关离散化致使三相逆变器输出谐波,对三相桥臂功率管开关向量进行傅里叶级数展开,结合空间矢... 针对永磁同步电机脉振高频电压注入法转子位置估计存在误差的问题,提出基于脉振高频电压谐波分析法的转子位置估计误差分析理论。考虑功率管开关离散化致使三相逆变器输出谐波,对三相桥臂功率管开关向量进行傅里叶级数展开,结合空间矢量脉宽调制(SVPWM)理论求解逆变器各功率管开关时刻,计算估计dq轴电压基波分量。在此基础上,分析转子位置估计误差来源,推导出误差表达式。通过仿真、数值计算和实验分析各类系统参数对转子位置估计误差的影响规律,为永磁同步电机脉振高频电压注入法相关控制系统参数的选择与优化提供了理论依据。 展开更多
关键词 永磁同步电机 脉振高频电压注入 谐波分析 转子位置估计误差 参数优化
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基于局部估计误差相关的多传感器异步航迹融合 被引量:3
9
作者 周样晶 尹浩 +2 位作者 江晶 盖旭刚 郑刚 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2011年第5期72-74,78,共4页
由于不同传感器采样率不同、工作起始点可能不同、通信延迟和本身固有延迟等原因,使得研究多传感器异步融合比同步数据融合更贴近实际需求,且通常情况下,各传感器局部估计误差是相关的,利用融合中心状态融合误差协方差阵迹最小准则,提... 由于不同传感器采样率不同、工作起始点可能不同、通信延迟和本身固有延迟等原因,使得研究多传感器异步融合比同步数据融合更贴近实际需求,且通常情况下,各传感器局部估计误差是相关的,利用融合中心状态融合误差协方差阵迹最小准则,提出了一种局部估计误差相关的多传感器异步航迹融合算法,并从理论上进行了推导,最后通过仿真验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 多传感器 异步 航迹融合 局部估计误差 相关
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基于瞬时频率的双曲调频信号距离估计误差分析 被引量:7
10
作者 庞玉红 严琪 王世闯 《声学技术》 CSCD 北大核心 2016年第5期421-425,共5页
双曲调频信号的多普勒不变性可使运动目标匹配滤波输出的能量损失达到最小,从而可对运动目标有很高的检测能力,在运动目标检测与参数估计中具有独特优势,但同时也给目标距离的估计带来一定误差。在双曲调频信号模糊函数、多普勒不变性... 双曲调频信号的多普勒不变性可使运动目标匹配滤波输出的能量损失达到最小,从而可对运动目标有很高的检测能力,在运动目标检测与参数估计中具有独特优势,但同时也给目标距离的估计带来一定误差。在双曲调频信号模糊函数、多普勒不变性和匹配滤波特性的基础上,对距离分辨力和测距误差进行了分析,提出了基于瞬时频率的距离误差计算公式,可直接应用于目标距离的补偿以及目标跟踪中量测方程的校正,提高声呐的工作性能。 展开更多
关键词 双曲调频 多普勒不变性 瞬时频率 距离估计误差
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一种基于回归估计误差仿射投影算法的统计特性分析 被引量:2
11
作者 智永锋 李虎雄 李茹 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期244-250,共7页
输入信号是自回归模型时,建立了一种基于回归估计误差的仿射投影(Affine projection using regressive estimated error,AP-REE)算法的统计模型.在五个假设的条件下,推导出了AP-REE算法迭代方向上权值误差和权值均方误差的递归迭代方程... 输入信号是自回归模型时,建立了一种基于回归估计误差的仿射投影(Affine projection using regressive estimated error,AP-REE)算法的统计模型.在五个假设的条件下,推导出了AP-REE算法迭代方向上权值误差和权值均方误差的递归迭代方程,分析了AP-REE算法稳定状态的误差.仿真结果表明建立的统计模型与AP-REE算法的仿真结果具有一致性. 展开更多
关键词 仿射投影 回归估计误差 自适应滤波 系统辨识
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基于参数估计误差的辊道窑温度场优化控制方法 被引量:2
12
作者 陈宁 李彬艳 +3 位作者 赫学实 罗彪 桂卫华 阳春华 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期1609-1618,共10页
辊道窑烧结过程的温度是决定锂离子电池正极材料产品质量的关键.然而,根据炉内有限个测温点的温度建立起描述整个温度场的模型往往非常困难,导致无法优化控制烧结过程的温度分布;而控制方法的设计一般需要进行参数估计,已有参数估计方... 辊道窑烧结过程的温度是决定锂离子电池正极材料产品质量的关键.然而,根据炉内有限个测温点的温度建立起描述整个温度场的模型往往非常困难,导致无法优化控制烧结过程的温度分布;而控制方法的设计一般需要进行参数估计,已有参数估计方法大多依赖于观测器/预测器的状态误差信息,无法直接反映待估计参数的变化特征且方法的准确性取决于观测器/预测器的性能.为此,本文提出一种基于参数估计误差的温度场自适应动态规划(adaptive dynamic programming,ADP)优化控制方法.首先,基于传热机理建立二维多孔介质能量守恒方程,构建包含角系数的边界条件以反映热辐射作用;考虑到竖直方向温度变化较大,通过转换边界条件建立起辊道窑一维温度场模型,并根据正极材料的特性获得模型参数.然后,采用ADP中的策略迭代(policy iteration,PI)优化设计温度场控制器,神经网络(neural network,NN)用于PI中的评价网络以逼近代价函数;基于权值参数的估计值与真实值之差构建参数估计误差,通过将估计误差的信息融入到评价NN参数更新过程,提出基于参数估计误差的NN权值更新算法,以提高参数估计误差的收敛性,实现有限时间内NN权值的快速收敛.最后,通过仿真验证所提建模和控制方法的有效性. 展开更多
关键词 辊道窑温度场 分布参数系统 策略迭代 参数估计误差 最优控制
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飞行器升阻比估计误差分析方法研究 被引量:4
13
作者 王璐璐 秦玉亮 +1 位作者 王宏强 程永强 《雷达科学与技术》 2012年第2期174-179,186,共7页
升阻比(LDR)是临近空间高超声速飞行器试飞试验时重点考核的指标之一,高精度雷达外测数据是升阻比估计的主要信息源,雷达测量误差到升阻比估计误差之间的传递分析是靶场测控装备论证和试验事后处理需要解决的重点问题。根据高超声速飞... 升阻比(LDR)是临近空间高超声速飞行器试飞试验时重点考核的指标之一,高精度雷达外测数据是升阻比估计的主要信息源,雷达测量误差到升阻比估计误差之间的传递分析是靶场测控装备论证和试验事后处理需要解决的重点问题。根据高超声速飞行器三自由度运动方程,详细推导了雷达观测到升阻比的变换公式,针对变换高度非线性的问题,采用Unscented变换(UT)实现了对升阻比估计量统计特性的分析,得到了雷达跟踪精度与升阻比精度的误差传递关系。仿真实验表明,文中方法可以实现对临近空间高超声速飞行器升阻比估计误差的分析。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 升阻比 估计误差分析 Unscented变换
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基于椭圆型估计误差界的动态输出反馈鲁棒模型预测控制 被引量:3
14
作者 平续斌 丁宝苍 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期219-226,共8页
研究具有多包不确定型参数和有界噪声系统的动态输出反馈鲁棒模型预测控制(Output feedback robust model predictive control,OFRMPC)的综合方法.前期的研究表明,估计误差集合(Estimation error set,EES)的更新是输出反馈模型预测控制... 研究具有多包不确定型参数和有界噪声系统的动态输出反馈鲁棒模型预测控制(Output feedback robust model predictive control,OFRMPC)的综合方法.前期的研究表明,估计误差集合(Estimation error set,EES)的更新是输出反馈模型预测控制综合方法研究的一个关键技术.在本文中,通过利用S-procedure,采用新的估计误差集合更新方法.通过适当地在线更新估计误差集合,可获得下一采样时刻更紧凑的估计误差集合.通过数值仿真例子验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 动态输出反馈 模型预测控制 不确定系统 估计误差集合
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基于估计误差逆序的VBLAST检测算法研究 被引量:2
15
作者 吴君钦 李婷 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2013年第3期787-790,共4页
为了取得VBLAST系统复杂度与性能的折中,在串行干扰消除检测算法的基础上提出一种按估计误差从大到小排序并与最大似然检测算法相结合的检测算法。该算法的排序方式能够保证后面检测层的可靠度逐渐增加,对首层进行最大似然检测能提高首... 为了取得VBLAST系统复杂度与性能的折中,在串行干扰消除检测算法的基础上提出一种按估计误差从大到小排序并与最大似然检测算法相结合的检测算法。该算法的排序方式能够保证后面检测层的可靠度逐渐增加,对首层进行最大似然检测能提高首层的性能从而遏制误码传播问题;或者对首层进行假设,检测出所有信号后择优选取作为最后的检测输出来提高系统整体性能。仿真结果表明,不管是快衰落瑞利信道还是空间相关信道,新算法复杂度与传统排序串行干扰消除算法复杂度相当或略有增加,而误码率更低,性能明显改善,更适合于VBLAST系统的信号检测。 展开更多
关键词 垂直分层空时码 信号检测 估计误差逆序 串行干扰消除 穷举搜索 平行分支
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信道估计误差下载波频偏对MIMO-OFDM系统性能的影响 被引量:1
16
作者 李巨虎 陈鹏 +1 位作者 贺志强 吴伟陵 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期43-48,63,共7页
多入多出-正交频分复用(MIMO-OFDM)系统中,信道估计误差和载波频偏是客观存在的.为研究MIMO-OFDM系统存在信道估计误差时载波频偏对系统的影响,文中使用迫零检测和Wishart分布的近似处理,从理论上推导出了瑞利信道和莱斯信道估计误差存... 多入多出-正交频分复用(MIMO-OFDM)系统中,信道估计误差和载波频偏是客观存在的.为研究MIMO-OFDM系统存在信道估计误差时载波频偏对系统的影响,文中使用迫零检测和Wishart分布的近似处理,从理论上推导出了瑞利信道和莱斯信道估计误差存在下,MIMO-OFDM系统受载波频偏影响的信干噪比及其概率分布,据此推导出了信道估计误差存在时载波频偏对系统平均差错概率和中断概率的影响.仿真结果表明,当系统存在信道估计误差时,较小的载波频偏会对系统产生较大的影响. 展开更多
关键词 多入多出-正交频分复用系统 WISHART分布 载波频率偏移 信道估计误差
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对剩余飞行时间估计误差不敏感的末制导改进方法 被引量:2
17
作者 徐琰珂 梁晓庚 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2011年第10期100-103,共4页
首先对传统的比例导引控制系统进行了分析,分析结果表明,传统的比例导引方法对导弹剩余飞行时间的估计依赖性强,剩余飞行时间估计误差将大大降低制导性能,甚至造成导弹脱靶。为了解决这一问题,提出了一种降低敏感度制导律,建立了该改进... 首先对传统的比例导引控制系统进行了分析,分析结果表明,传统的比例导引方法对导弹剩余飞行时间的估计依赖性强,剩余飞行时间估计误差将大大降低制导性能,甚至造成导弹脱靶。为了解决这一问题,提出了一种降低敏感度制导律,建立了该改进制导律的数学模型并进行了仿真,仿真结果表明,该制导律对剩余飞行时间误差敏感度低,并能够提高制导性能。 展开更多
关键词 比例导引 降低敏感度制导 剩余飞行时间 估计误差 制导和控制
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存在信道估计误差的有限反馈多用户多输入多输出传输性能分析 被引量:1
18
作者 曾二林 朱世华 廖学文 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期426-429,共4页
该文针对存在信道估计误差的有限反馈多用户多输入多输出(MIMO)传输性能进行分析。基于量化微元逼近理论得出了多用户迫零波束赋型系统容量的下界;该下界表明:存在信道估计误差时,随着码本尺寸的增大,高信噪比条件下系统容量趋于一有限... 该文针对存在信道估计误差的有限反馈多用户多输入多输出(MIMO)传输性能进行分析。基于量化微元逼近理论得出了多用户迫零波束赋型系统容量的下界;该下界表明:存在信道估计误差时,随着码本尺寸的增大,高信噪比条件下系统容量趋于一有限值;并且,信道估计误差越大,系统容量随码本尺寸收敛越早。进一步分析了采用多用户选择分集的系统容量性能,分析表明,当用户数量趋于无穷大时,和容量有界。该文结果和现有文献的结论不同,并经由仿真结果进行验证。 展开更多
关键词 空分复用 多输入多输出 下行链路 有限反馈 信道估计误差
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SNR估计误差对BICM-ID系统性能影响的研究 被引量:1
19
作者 邹雪兰 酆广增 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第5期1151-1154,共4页
在BICM-ID(Bit-Interleaved Coded Modulation with Iterative Decoding,BICM-ID)系统或其他级联码系统中实现迭代检测接收机需要对信道的信噪比(SNR)进行估计。该文研究信噪比估计误差对BICM-ID系统性能的影响,分析各种译码算法对信噪... 在BICM-ID(Bit-Interleaved Coded Modulation with Iterative Decoding,BICM-ID)系统或其他级联码系统中实现迭代检测接收机需要对信道的信噪比(SNR)进行估计。该文研究信噪比估计误差对BICM-ID系统性能的影响,分析各种译码算法对信噪比估计误差的敏感程度。理论分析和仿真结果表明max-log-APP算法对信噪比估计具有最好的鲁棒性,log-APP及其他简化算法对SNR估计误差的鲁棒性在SNR过估计时比SNR欠估计时好,原因在于各个算法所采用的修正函数不同。满足算法性能没有大的损失的SNR估计误差精度范围随着信道条件的改善而增大,通常在-2dB到+6dB之间。因此在非理想的信道状态信息条件下,max-log-APP算法是BICM-ID系统的最佳译码算法。 展开更多
关键词 迭代检测 SNR估计误差 软输入软输出算法 BICM-ID
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基于复系数滑模观测器的永磁同步电机位置估计误差抑制 被引量:2
20
作者 胡勤丰 张芮嘉 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期41-51,共11页
采用sigmoid函数的传统滑模观测器能够有效抑制滑模抖振,但反电动势的估计值与实际值之间存在幅值和相位偏差。为了抑制估计反电动势相位滞后导致的位置估计误差,首先根据观测器模型,分析了传统滑模观测器的位置估计误差产生机理。其次... 采用sigmoid函数的传统滑模观测器能够有效抑制滑模抖振,但反电动势的估计值与实际值之间存在幅值和相位偏差。为了抑制估计反电动势相位滞后导致的位置估计误差,首先根据观测器模型,分析了传统滑模观测器的位置估计误差产生机理。其次,利用两相静止坐标系的相位关系在传统滑模观测器中引入复系数电流误差项,构造了一种复系数滑模观测器以消除估计反电动势的相位滞后,从而提高无位置传感器控制系统的位置估计精度。最后,根据李亚普诺夫稳定性理论和观测器状态方程分析了复系数滑模观测器的稳定条件和动态性能。理论分析和实验结果表明:所提出的复系数滑模观测器结构简单、运算量低,能够有效抑制估计反电动势相位滞后的问题,提高转子位置估计精度。 展开更多
关键词 永磁同步电机 矢量控制 无位置传感器控制 滑模观测器 位置估计误差 复系数
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