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基于树状结构Parzen估计器优化长短期记忆神经网络的燃煤机组NO_(x)生成浓度预测 被引量:1
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作者 陈东升 梁中荣 +3 位作者 郑国 何荣强 屈可扬 甘云华 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第7期2710-2718,I0022,共10页
建立更准确的NO_(x)生成浓度预测模型对于燃煤机组减少NO_(x)排放,降低脱硝成本具有重大意义。搭建NO_(x)生成模型基于机组相关变量,同时依赖模型结构设计,设计模型结构的参数称为超参数。进行合理的数据处理与超参数设定,能够有效提升N... 建立更准确的NO_(x)生成浓度预测模型对于燃煤机组减少NO_(x)排放,降低脱硝成本具有重大意义。搭建NO_(x)生成模型基于机组相关变量,同时依赖模型结构设计,设计模型结构的参数称为超参数。进行合理的数据处理与超参数设定,能够有效提升NO_(x)预测模型精度与泛化性。该文提出一种基于树状结构Parzen估计器优化长短期记忆(tree-structure parzen estimator optimized long short-term memory neural network,TPE-LSTM)神经网络的NO_(x)生成浓度预测模型。基于某330 MW燃煤机组的历史运行数据,获取NO_(x)生成相关变量参数,将模型结构参数与NO_(x)相关变量参数的时间序列窗口长度以及主成分数量相互耦合,组成一类新的超参数;通过优化改进后的超参数取值,构建基于长短期记忆(long short-term memory,LSTM)神经网络的NO_(x)生成浓度预测模型;将所提出的超参数优化后的NO_(x)预测模型与基于未优化的LSTM模型、采用粒子群优化的LSTM(particle swarm optimization optimized LSTM,PSO-LSTM)模型对比,预测结果表明,TPE-LSTM预测模型具有较好的模型精度与泛化能力。 展开更多
关键词 燃煤锅炉 NO_(x)生成浓度预测 树状结构Parzen估计器 超参数优化 长短期记忆神经网络
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针对模相近数据的启发式核密度估计器
2
作者 何玉林 陈纯佳 +2 位作者 黄哲学 李俊杰 FOURNIER-VIGER Philippe 《数据采集与处理》 北大核心 2025年第3期711-729,共19页
区别于经典的基于Parzen窗口法的概率密度函数估计器构建策略,提出了基于近邻误差度量函数的启发式核密度估计器(Heuristic kernel density estimator,HKDE),用以提升对模相近数据概率密度函数拟合的准确性。首次从数据不确定性和模型... 区别于经典的基于Parzen窗口法的概率密度函数估计器构建策略,提出了基于近邻误差度量函数的启发式核密度估计器(Heuristic kernel density estimator,HKDE),用以提升对模相近数据概率密度函数拟合的准确性。首次从数据不确定性和模型不确定性的角度分析了传统核密度估计器解决模相近数据概率密度函数估计问题时的缺陷:利用概率密度值对于直方图箱宽参数的收敛性确定观测数据的启发式概率密度值,降低数据概率密度值计算的不确定性;基于启发式概率密度值构建用于确定核密度估计器最优带宽的目标函数,降低最优带宽优化过程中的不确定性。在18个模相近数据集上对新估计器HKDE的可行性、合理性和有效性进行了系统性的验证。实验结果表明,与7种具有代表性的概率密度函数估计器相比,HKDE能够获得更加优异的概率分布近似表现,具有比其他估计器更低的估计误差,能够确定出更接近真实值的概率密度函数估计值。 展开更多
关键词 核密度估计器 模相近观察值 不确定性 启发式概率密度值 直方图箱宽
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基于树结构Parzen估计器优化后两层Stacking模型的岩石脆性指数预测
3
作者 王芷含 温韬 《中国石油勘探》 北大核心 2025年第2期115-132,共18页
目前岩石脆性指数的评价方法众多,主要基于矿物组分或岩石力学性质开展评价,但多数评价指标获取费用高昂、耗时长。采用机器学习的手段,提出一种基于Stacking集成学习思想的岩石脆性指数预测方法,并行训练梯度提升决策树模型(GBDT)、随... 目前岩石脆性指数的评价方法众多,主要基于矿物组分或岩石力学性质开展评价,但多数评价指标获取费用高昂、耗时长。采用机器学习的手段,提出一种基于Stacking集成学习思想的岩石脆性指数预测方法,并行训练梯度提升决策树模型(GBDT)、随机森林模型(RF)、朴素决策树模型(DT)、支持向量回归模型(SVR)以及LightGBM模型等,并加以树结构Parzen估计器对各模型进行超参数调优后,串行使用XGBoost模型对基模型训练结果进行融合,从而实现各参数的快速寻优和岩石脆性指数的预测。结果表明,基于树结构Parzen估计器优化后的两层Stacking模型预测结果与使用的基模型预测结果相比具有明显优势,其可释方差得分(EVS)最高达到0.97,决定系数(R2)最高达到0.967,在同样的数据集表现中,该模型平均绝对误差(MAE)和均方根误差(RMSE)均最小,表明该模型能够在有监督学习的技术背景下较好地拟合岩石脆性指数的变化规律,验证了其在预测岩石脆性指数方面具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 岩石脆性指数 Stacking模型 集成学习 树结构Parzen估计器
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对Jahangir组合式矩估计器的改进 被引量:2
4
作者 李大朋 姚迪 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期788-792,共5页
在M.Jahangir以常数为权的组合式矩估计器的基础上,给出一种以函数为权的组合式矩估计器,称为L-J估计器.其中,最优加权函数是根据U估计器与形状参数的单调关系,通过数论网格最优化算法搜索解出.大量仿真实验证实,在对K分布形状参数v大... 在M.Jahangir以常数为权的组合式矩估计器的基础上,给出一种以函数为权的组合式矩估计器,称为L-J估计器.其中,最优加权函数是根据U估计器与形状参数的单调关系,通过数论网格最优化算法搜索解出.大量仿真实验证实,在对K分布形状参数v大范围的参数估计中,L-J估计器在估计精度上,不但较Jahangir等提出的常数加权组合矩估计器的精度有显著提高,而且可与MLE(Maximum Likelihood Estimator)相当.特别是由于MLE作为渐进无偏估计量,需要充分大的样本长度才能达到最优,这就使得L-J估计器的估计精度可在样本长度较小时优于MLE.此外,L-J估计器无需迭代运算,因而在计算效率上,显著优于现有的ML估计器. 展开更多
关键词 K分布 U估计器 组合式矩估计器 ML估计器
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基于树结构Parzen估计器优化集成学习的短期负荷预测方法 被引量:2
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作者 罗敏 杨劲锋 +6 位作者 俞蕙 赖雨辰 郭杨运 周尚礼 向睿 童星 陈潇 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期819-825,共7页
短期负荷预测主要用于电力系统实时调度、日前发电计划的制定,对电力系统经济调度、系统的安全运行具有重要意义.国内外在采用智能模型进行短期负荷预测方面开展了大量研究,然而智能预测方法的预测效果较易受到现存方法结构及参数的影响... 短期负荷预测主要用于电力系统实时调度、日前发电计划的制定,对电力系统经济调度、系统的安全运行具有重要意义.国内外在采用智能模型进行短期负荷预测方面开展了大量研究,然而智能预测方法的预测效果较易受到现存方法结构及参数的影响,以及预测对象自身个性差异使得参数难以复用,如何精准快速地获取方法结构与参数成为短期负荷预测的关键难题.对此,提出基于树结构Parzen估计器优化集成学习的短期负荷预测方法,可对方法结构与参数进行快速寻优.将该方法应用于中国南方某省短期负荷预测,以实际算例验证了其对预测精度的有效提升. 展开更多
关键词 短期负荷预测 树结构Parzen估计器 集成学习 超参优化
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一种新型高精度和高效率的K分布形状参数矩估计器
6
作者 李大朋 《雷达学报(中英文)》 CSCD 2014年第4期439-443,共5页
基于[zlog(z)]的K分布形状参数v的X-估计器(XE)虽然具有免于求解非线性方程的计算因而估计效率高的优点,但是,其估计精度却低于许多其他矩估计器,且有时会出现奇异值的情况。为扬长避短,在对X-估计器的估计偏差进行推导和分析的基础上,... 基于[zlog(z)]的K分布形状参数v的X-估计器(XE)虽然具有免于求解非线性方程的计算因而估计效率高的优点,但是,其估计精度却低于许多其他矩估计器,且有时会出现奇异值的情况。为扬长避短,在对X-估计器的估计偏差进行推导和分析的基础上,通过一系列Monte-Carlo实验,X-估计器改进成文中提出的具有校正项的X-估计器(XCE)。XCE克服了X-估计器的上述缺点。仿真实验表明,XCE保持了XE高的估计效率,同时显著地提高了参数估计的精度。 展开更多
关键词 K分布 估计器 X-估计器(XE) 正规化对数估计器 校正项
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基于未知动态估计器的下肢外骨骼漏斗控制
7
作者 宋鹏 张文豪 +1 位作者 武明英 冯博琳 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期345-351,共7页
针对下肢外骨骼在运动控制中由于不可测干扰导致的暂稳态收敛性能恶化问题,提出了一种基于未知动态估计器的下肢外骨骼漏斗控制方法。在干扰辨识与补偿方面,将摩擦干扰、外部环境干扰和参数不确定性视为总体干扰,通过对系统可测状态进... 针对下肢外骨骼在运动控制中由于不可测干扰导致的暂稳态收敛性能恶化问题,提出了一种基于未知动态估计器的下肢外骨骼漏斗控制方法。在干扰辨识与补偿方面,将摩擦干扰、外部环境干扰和参数不确定性视为总体干扰,通过对系统可测状态进行滤波操作,结合不变流形定理构造了未知动态估计器(USDE),实现了系统扰动的在线估计。在暂稳态收敛性能约束方面,通过在髋膝关节控制回路设计漏斗变量,保证了跟踪误差暂稳态收敛特性的先验调节,并利用Lyapunov理论分析了所提控制方法的稳定性。仿真对比及计算结果表明:与传统自抗扰控制方法(ADRC)相比,所提方法下髋膝关节维持着与ADRC相似的控制量消耗,但稳态跟踪精度可达0.0054、0.0072,相比ADRC下的0.0574、0.0333大幅提升,且所提方法暂态收敛时间缩短近一倍。 展开更多
关键词 未知动态估计器 轨迹跟踪 漏斗控制 下肢外骨骼
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对K分布形状参数的M估计器的再改进 被引量:4
8
作者 李大朋 姚迪 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第7期1752-1755,共4页
K分布形状参数的M估计器是一种估计精度比较高的估计器,2005年由郝程鹏提出,2007年得到了进一步的改进。该文对2007年的改进的M估计器进行了进一步的改进,省去了其中的一些中间环节,仿真实验证明,该文方法显著提高了估计器的精度与效率。
关键词 参数估计器 K分布 M估计器
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基于滑模估计器和卡尔曼滤波的PMSM速度估计 被引量:1
9
作者 刘宇 刘杰 +1 位作者 戴丽 喻春明 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第1期162-164,190,共4页
针对永磁同步电机(PMSM)无传感器的控制问题,提出了一种结合滑模估计器和扩展卡尔曼滤波(EKF)两种方法优点的混合估计器。混合估计器解决了滑模估计器对于反电动势具有较大"畸变"的电机速度估计效果差的缺点。混合估计器建立... 针对永磁同步电机(PMSM)无传感器的控制问题,提出了一种结合滑模估计器和扩展卡尔曼滤波(EKF)两种方法优点的混合估计器。混合估计器解决了滑模估计器对于反电动势具有较大"畸变"的电机速度估计效果差的缺点。混合估计器建立了一个3阶EKF滤波器,把反电动势高次谐波分量作为系统和测量噪声处理。降阶后的EKF参数调节变得比传统的EKF估计器相对容易很多,在反电动势有"畸变"单纯滑模估计器估计效果很差时,估计效果依然很好。对滑模估计器、传统EKF估计器和混合控制器三种估计效果做了比较,阐明了混合估计器的优缺点。 展开更多
关键词 PMSM 无传感控制 扩展卡尔曼滤波 滑模估计器 混合估计器
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农业植保无人机变结构线性滚动时域估计器研究
10
作者 楚红雨 倪俊超 +2 位作者 常志远 邵延华 张晓强 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期116-123,共8页
植保无人机的惯导数据输出频率最高可达8 k Hz,而常用GPS输出频率最高只有10 Hz,会导致位置估计器的数据源之间存在延时问题。为此设计了一种处理延时测量值的变结构线性滚动时域估计器(Variable structure linear-Moving horizon estim... 植保无人机的惯导数据输出频率最高可达8 k Hz,而常用GPS输出频率最高只有10 Hz,会导致位置估计器的数据源之间存在延时问题。为此设计了一种处理延时测量值的变结构线性滚动时域估计器(Variable structure linear-Moving horizon estimator,VSL-MHE)。首先将多传感器测量数据进行序列化;然后通过线性索引来确定排列项中无数据的坐标,根据该坐标对代价函数中权重矩阵进行更新,从而改变估计器结构;最后通过VSL-MHE估计植保无人机位置。在室内测试中,通过Opti Track向植保无人机发送模拟GPS信号,输出频率范围为2~20 Hz。将VSL-MHE估计的位置、MHE估计的位置和循环迭代扩展卡尔曼滤波器(Circular iterated extended Kalman filter,CIEKF)估计的位置分别与Opti Track获取的精确位置做对比,结果表明,VSL-MHE的位置最大偏差小于CIEKF和MHE的位置最大偏差。在室外40 m×30 m范围的飞行测试中,VSL-MHE的航线位置最大偏差小于CIEKF和MHE的位置最大偏差,验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 植保无人机 多传感 滚动时域估计器 位置估计器
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基于定子电流矢量定向的异步电机转子磁链估计器及其应用研究 被引量:26
11
作者 张春朋 林飞 +2 位作者 宋文超 高龙 陈寿孙 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第8期155-158,共4页
异步电机矢量控制的关键问题在于精确地估计转子磁链。然而,传统的磁链估计器的精度会因定子或转子电阻的摄动而降低。文中提出了一种基于定子电流矢量定向的转子磁链估计器。该新型估计器不包含定转子电阻,可以避免电阻参数摄动对估计... 异步电机矢量控制的关键问题在于精确地估计转子磁链。然而,传统的磁链估计器的精度会因定子或转子电阻的摄动而降低。文中提出了一种基于定子电流矢量定向的转子磁链估计器。该新型估计器不包含定转子电阻,可以避免电阻参数摄动对估计精度的影响。开环和闭环的仿真结果表明,该估计器具有相当高的精度,并且在定转子电阻大幅度摄动时,估计结果几乎不受影响,显示出比传统的磁链估计器更强的抗扰动能力。 展开更多
关键词 异步电机 转子磁链估计器 定子 电流矢量定向 矢量控制
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改进U-I法异步电机转子磁链估计器 被引量:17
12
作者 张春朋 林飞 陈寿孙 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期126-129,共4页
在磁场定向控制的异步电机驱动系统中,精确的磁链估计是提高系统性能的关键。然而,参数摄动和量测噪声会导致估计器性能的下降。为了减小估计误差,必须抑制这些不确定因素对估计器的影响。在基于跟踪-微分器的电流定向的坐标系中,提出... 在磁场定向控制的异步电机驱动系统中,精确的磁链估计是提高系统性能的关键。然而,参数摄动和量测噪声会导致估计器性能的下降。为了减小估计误差,必须抑制这些不确定因素对估计器的影响。在基于跟踪-微分器的电流定向的坐标系中,提出了定子电阻辨识和稳态磁链估计的新方法,该方法本身完全独立于电阻和转速。利用其结果,提出了改进U—I法磁链估计器。该估计器在适应定子电阻和抑止噪声积累方面优于U—I法。仿真表明该估计器具有很高的精度和良好的抗扰性。 展开更多
关键词 异步电机 转子 磁链估计器 U-I法 现代控制理论
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一类新型非线性随机系统微分状态估计器和控制器 被引量:9
13
作者 齐国元 陈增强 +1 位作者 薛薇 袁著祉 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期693-696,共4页
本文提出一类不依赖被估计系统模型微分状态估计器,参数少、精度高,通过分析其根轨迹和极点要求配置合适的参数;给出了完整的稳定性和收敛性证明;频率特性分析表明,该估计器具有较好的滤波特性.另外,基于所提出的估计器,本文设计了不依... 本文提出一类不依赖被估计系统模型微分状态估计器,参数少、精度高,通过分析其根轨迹和极点要求配置合适的参数;给出了完整的稳定性和收敛性证明;频率特性分析表明,该估计器具有较好的滤波特性.另外,基于所提出的估计器,本文设计了不依赖非线性系统模型的高阶微分反馈控制器.该控制器稳定性好,鲁棒性强.最后,通过几个仿真例子验证了所提出理论的正确性. 展开更多
关键词 稳定性 收敛性 微分状态估计器 高阶微分反馈控制 鲁棒性
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强跟踪多模型估计器 被引量:10
14
作者 梁彦 潘泉 +1 位作者 贾宇岗 周东华 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期34-37,共4页
本文提出了一种基于最小二乘估计的强跟踪滤波器 (STF)单重渐消因子求解方法 .从参数自适应与模型自适应有机结合的角度出发 ,将STF与交互式多模型算法 (IMM)相结合 ,设计了强跟踪交互式多模型估计器(STMME) .仿真表明 :STMME在跟踪机... 本文提出了一种基于最小二乘估计的强跟踪滤波器 (STF)单重渐消因子求解方法 .从参数自适应与模型自适应有机结合的角度出发 ,将STF与交互式多模型算法 (IMM)相结合 ,设计了强跟踪交互式多模型估计器(STMME) .仿真表明 :STMME在跟踪机动目标时 ,对速度 ,加速度的跟踪精度明显优于传统的IMM 。 展开更多
关键词 多模型估计器 最小二乘估计 强跟踪滤波
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一种新的K分布形状参数估计器 被引量:9
15
作者 郝程鹏 侯朝焕 鄢锦 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第9期1404-1407,共4页
该文提出了一种将已有的U估计器和X估计器结合起来估计K分布形状参数的新估计器。仿真结果表明, 与以前提出的方法相比,新估计器在我们所关心的小v值范围能够提供更加准确的形状参数估计,几乎相当于通过数值方法计算的最大似然估计器的... 该文提出了一种将已有的U估计器和X估计器结合起来估计K分布形状参数的新估计器。仿真结果表明, 与以前提出的方法相比,新估计器在我们所关心的小v值范围能够提供更加准确的形状参数估计,几乎相当于通过数值方法计算的最大似然估计器的性能。 展开更多
关键词 K分布 形状参数 估计器
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一种全数字化载波频偏估计器算法 被引量:31
16
作者 郑大春 项海格 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期78-80,共3页
本文提出一种适合QAM调制信号的全数字化载波频偏观测器算法,它用于不再采用锁相环同步器的全数字接收机中直接测量频偏的大小.文中提出了频偏观测器算法,接着引入频偏的卡尔曼滤波算法,最终把频偏观测器与卡尔曼滤波器相结合构... 本文提出一种适合QAM调制信号的全数字化载波频偏观测器算法,它用于不再采用锁相环同步器的全数字接收机中直接测量频偏的大小.文中提出了频偏观测器算法,接着引入频偏的卡尔曼滤波算法,最终把频偏观测器与卡尔曼滤波器相结合构成了频偏估计器,为存在较大频偏的移动通信信道中解决载波同步问题提供了一种实现方案. 展开更多
关键词 频偏观测 频偏估计器 载波同步 全数字接收机
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一种基于数据驱动传输策略的带宽受限的分布式融合估计器 被引量:10
17
作者 赵国荣 韩旭 卢建华 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第9期1649-1658,共10页
针对无线网络化多传感器融合估计中存在的网络拥堵、传感器能量有限以及通信带宽有限的问题,本文以多传感器经通信网络组成的线性离散随机系统为研究对象,提出了一种基于数据驱动传输策略的带宽受限的分布式融合估计器,能够在降低传感... 针对无线网络化多传感器融合估计中存在的网络拥堵、传感器能量有限以及通信带宽有限的问题,本文以多传感器经通信网络组成的线性离散随机系统为研究对象,提出了一种基于数据驱动传输策略的带宽受限的分布式融合估计器,能够在降低传感器数据传输率的同时满足有限带宽的限制.在目标状态满足高斯性的前提下,给出了融合估计误差均方差一致有界的条件.最后通过算例仿真验证所提方法的有效性. 展开更多
关键词 数据传输率 分布式融合估计器 数据驱动传输策略 带宽受限
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实时广义相关时延估计器 被引量:4
18
作者 江南 黄建国 +1 位作者 王静 李姗 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第10期1277-1280,共4页
在水下航行体的测试中 ,通常采用被动定位方式获得航行体的运动轨迹 .被动定位一般利用空间关系已知的 3个或 3个以上的水听器来接收目标的辐射噪声 ,由时延估计器求得这些噪声信号间的相对时延 ,从而实现目标定位 .广义相关时延估计器... 在水下航行体的测试中 ,通常采用被动定位方式获得航行体的运动轨迹 .被动定位一般利用空间关系已知的 3个或 3个以上的水听器来接收目标的辐射噪声 ,由时延估计器求得这些噪声信号间的相对时延 ,从而实现目标定位 .广义相关时延估计器是其中具有重要价值的一类时延估计器 .但是 ,由于所处理的信号是随机信号 ,其频谱结构起伏大 ,时变性强 ,且存在环境噪声的干扰 ,其先验权函数难以预知 ,因而极大地影响了估计器的性能 .为了解决这一问题 ,提出了实时权函数估计算法 ,并设计了多DSP并行处理系统加以实现 .通过在不同时间和水域对不同水下航行体的实际测试检验了估计器的有效性 .实际应用表明 ,该广义相关器在目标源信号谱结构变化时时延估计性能基本不受影响 ,具有稳健的时延估计性能和自适应能力 . 展开更多
关键词 实时广义相关时延估计器 权函数 DSP 信号处理 被动定位
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基于对角加载的自适应匹配滤波器和自适应相干估计器 被引量:10
19
作者 刘维建 谢文冲 王永良 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期463-468,共6页
分析了对角加载自适应匹配滤波器(diagonally loaded adaptive matched filter,DL-AMF)和对角加载自适应相干估计器(diagonally loaded adaptive coherence estimation,DL-ACE)的检测性能;推导了二者的渐近统计分布,得到了解析的虚警概... 分析了对角加载自适应匹配滤波器(diagonally loaded adaptive matched filter,DL-AMF)和对角加载自适应相干估计器(diagonally loaded adaptive coherence estimation,DL-ACE)的检测性能;推导了二者的渐近统计分布,得到了解析的虚警概率(probability of false alarm,PFA)和检测概率(probability of detection,PD)表达式。与常规AMF和ACE相比,尤其是在训练样本不足的情况下,DL-AMF和DL-ACE的检测性能大为提高,并且二者都具有渐近恒虚警(constant false alarm rate,CFAR)特性。 展开更多
关键词 多通道检测 空时自适应检测 对角加载 自适应匹配滤波 自适应相干估计器 广义似然比检测
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自适应角速度估计器在磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服系统中的应用 被引量:13
20
作者 李海涛 房建成 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期97-102,共6页
提出了一种低噪声、带宽可调的自适应角速度估计算法。对该角速度估计器的稳定性做了分析,利用最小二乘法设计了实时调整前向通道比例增益的自适应算法。利用Matlab对实际获得的实验数据进行仿真,使稳速速率的波动量减小了88%,然后在磁... 提出了一种低噪声、带宽可调的自适应角速度估计算法。对该角速度估计器的稳定性做了分析,利用最小二乘法设计了实时调整前向通道比例增益的自适应算法。利用Matlab对实际获得的实验数据进行仿真,使稳速速率的波动量减小了88%,然后在磁悬浮控制力矩陀螺上进行了实验。将角速度估计器加到速率环的反馈环节上,在带宽不受影响的前提下,使速率曲线的波动量减小了71.5%。实验结果表明,该算法能在很宽的调速范围内对速度进行准确估计。 展开更多
关键词 控制力矩陀螺 角速度估计器 量化误差 最小二乘法
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