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题名冗余升沉补偿液压机械手的运动轨迹控制
被引量：3
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作者
杨可可
茹亚东
李玉山
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机构
新乡职业技术学院数控技术系
山东科技大学机械与电子工程学院
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出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2019年第2期117-120,126,共5页
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基金
山东省自然科学基金计划资助项目(2016GS11859)
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文摘
为了提高液压机械手运动轨迹控制精度,采用升沉补偿控制方法研究液压机械手运动轨迹.创建液压机械手运动简图,推导出机械手末端运动轨迹方程式.利用伪逆雅可比矩阵方法解决机械手冗余问题,设计出液压机械手前馈-反馈在线控制方法,并对控制器参数进行在线调节.采用Matlab软件进行误差仿真验证,并与传统PID控制方法进行对比.结果表明:采用传统PID控制,冗余液压机械手连杆1、连杆2和连杆3产生的最大误差分别为1.68×10^(-3) rad,1.99×10^(-3) rad和3.72×10^(-4) m,误差波动幅度较大;采用前馈-反馈复合控制方法,冗余液压机械手连杆1、连杆2和连杆3产生的最大误差分别为0.39×10^(-3) rad,0.51×10^(-3) rad和0.55×10^(-4) m,误差波动幅度较小.采用升沉补偿控制方法控制液压机械手末端运动轨迹,可以避免液压机械手受到外界的干扰,提高液压机械手运动轨迹跟踪精度.
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关键词
液压机械手
运动轨迹
前馈-反馈复合控制
伪逆雅可比矩阵
仿真
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Keywords
hydraulic manipulator
trajectory
feedforward feedback composite control
pseudo inverse Jacobi matrix
simulation
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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