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伪距、伪距率、航向角观测模型的AHRS/GPS QEKF算法
被引量：
2
1
作者
赵琳
夏琳琳
程建华
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第10期1054-1059,共6页
以微小型航姿参考系统/GPS紧耦合导航系统为研究对象,建立了基于伪距、伪距率、航向角的组合观测数学模型.针对微惯性传感器漂移过大的缺点,引入二阶EKF(QEKF)方法,代替传统的EKF算法.根据Taylor展开原理,通过对Hessian矩阵的求解,补偿...
以微小型航姿参考系统/GPS紧耦合导航系统为研究对象,建立了基于伪距、伪距率、航向角的组合观测数学模型.针对微惯性传感器漂移过大的缺点,引入二阶EKF(QEKF)方法,代替传统的EKF算法.根据Taylor展开原理,通过对Hessian矩阵的求解,补偿系统观测方程线性化的二阶截断误差.仿真表明,QEKF所建模型符合实际导航系统要求,可使姿态角、位置误差均方差分别控制在90 s和3 m以内,优于相同条件下标准EKF所解算的导航参数.
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关键词
航姿参考系统/GPS
紧耦合
伪距-伪距率-航向角
二阶EKF
HESSIAN矩阵
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职称材料
陆用AHRS/GPS紧耦合系统的迭代EKF算法
被引量：
4
2
作者
夏琳琳
赵琳
+1 位作者
刘繁明
刘慧敏
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2007年第6期707-712,共6页
在AHRS/GPS导航定位中,系统包含有非线性观测量,需要建立实时的EKF(推广卡尔曼滤波器),以通过当前状态Taylor展开来近似非线性。以低成本陆用AHRS(航姿参考系统)/GPS紧耦合导航系统为研究对象,构建了基于伪距、伪距率、航向角组合观测...
在AHRS/GPS导航定位中,系统包含有非线性观测量,需要建立实时的EKF(推广卡尔曼滤波器),以通过当前状态Taylor展开来近似非线性。以低成本陆用AHRS(航姿参考系统)/GPS紧耦合导航系统为研究对象,构建了基于伪距、伪距率、航向角组合观测数学模型。作为滤波算法的改进,文中采用了迭代EKF,逼近导航参数的非线性函数,从而得到了自适应的载体参数线性模型。仿真结果表明,该算法模型可使姿态角、速度、位置误差均方差分别控制在120^(?)、0.01m/s和4m以内,导航参数的精度有显著提高。
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关键词
AHRS/GPS组合
伪距-伪距率-航向角
迭代EKF
非线性滤波
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职称材料
人工神经网络改进的AHRS/GPS紧耦合滤波算法
3
作者
夏琳琳
王建国
+1 位作者
张利辉
谷丽君
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2009年第6期199-203,共5页
以陆用AHRS/GPS紧耦合系统为研究对象,建立了基于伪距-伪距率-航向角的组合观测数学模型,采用RBF网络辅助的EKF导航滤波器,逼近组合系统的非线性特性,实现自适应的导航参数解算。仿真结果表明:方法可快速、准确地逼近系统非线性模型,估...
以陆用AHRS/GPS紧耦合系统为研究对象,建立了基于伪距-伪距率-航向角的组合观测数学模型,采用RBF网络辅助的EKF导航滤波器,逼近组合系统的非线性特性,实现自适应的导航参数解算。仿真结果表明:方法可快速、准确地逼近系统非线性模型,估算的姿态角误差均方差较标准EKF减小了约5.9%～22.8%。在传感器精度有限的情况下,所获得的导航精度和动态性能均有提高。
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关键词
AHRS/GPS
人工神经网络
伪距-伪距率-航向角
紧耦合
径向基函数
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职称材料
题名
伪距、伪距率、航向角观测模型的AHRS/GPS QEKF算法
被引量：
2
1
作者
赵琳
夏琳琳
程建华
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
东北电力大学自动化工程学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第10期1054-1059,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60474046)
文摘
以微小型航姿参考系统/GPS紧耦合导航系统为研究对象,建立了基于伪距、伪距率、航向角的组合观测数学模型.针对微惯性传感器漂移过大的缺点,引入二阶EKF(QEKF)方法,代替传统的EKF算法.根据Taylor展开原理,通过对Hessian矩阵的求解,补偿系统观测方程线性化的二阶截断误差.仿真表明,QEKF所建模型符合实际导航系统要求,可使姿态角、位置误差均方差分别控制在90 s和3 m以内,优于相同条件下标准EKF所解算的导航参数.
关键词
航姿参考系统/GPS
紧耦合
伪距-伪距率-航向角
二阶EKF
HESSIAN矩阵
Keywords
AHRS/GPS
tightly
-
coupled
pseudo Hessian matrix range pseudo _ range rate
-
heading
quadratic EKF
分类号
V249.32 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
陆用AHRS/GPS紧耦合系统的迭代EKF算法
被引量：
4
2
作者
夏琳琳
赵琳
刘繁明
刘慧敏
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2007年第6期707-712,共6页
基金
国家自然科学基金(60474046)
文摘
在AHRS/GPS导航定位中,系统包含有非线性观测量,需要建立实时的EKF(推广卡尔曼滤波器),以通过当前状态Taylor展开来近似非线性。以低成本陆用AHRS(航姿参考系统)/GPS紧耦合导航系统为研究对象,构建了基于伪距、伪距率、航向角组合观测数学模型。作为滤波算法的改进,文中采用了迭代EKF,逼近导航参数的非线性函数,从而得到了自适应的载体参数线性模型。仿真结果表明,该算法模型可使姿态角、速度、位置误差均方差分别控制在120^(?)、0.01m/s和4m以内,导航参数的精度有显著提高。
关键词
AHRS/GPS组合
伪距-伪距率-航向角
迭代EKF
非线性滤波
Keywords
AHRS/GPS integration
pseudo range
pseudo range
-
rate
heading
iterated EKF
nonlinear filter
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
人工神经网络改进的AHRS/GPS紧耦合滤波算法
3
作者
夏琳琳
王建国
张利辉
谷丽君
机构
东北电力大学自动化工程学院
出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2009年第6期199-203,共5页
基金
东北电力大学博士科研启动基金(BSJXM-200801)资助
文摘
以陆用AHRS/GPS紧耦合系统为研究对象,建立了基于伪距-伪距率-航向角的组合观测数学模型,采用RBF网络辅助的EKF导航滤波器,逼近组合系统的非线性特性,实现自适应的导航参数解算。仿真结果表明:方法可快速、准确地逼近系统非线性模型,估算的姿态角误差均方差较标准EKF减小了约5.9%～22.8%。在传感器精度有限的情况下,所获得的导航精度和动态性能均有提高。
关键词
AHRS/GPS
人工神经网络
伪距-伪距率-航向角
紧耦合
径向基函数
Keywords
AHRS/GPS
ANN
pseudo range
-
pseudo
-
range rate
-
heading angle
tightly
-
coupled
radial basis funiction
分类号
V249.32 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
伪距、伪距率、航向角观测模型的AHRS/GPS QEKF算法
赵琳
夏琳琳
程建华
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
陆用AHRS/GPS紧耦合系统的迭代EKF算法
夏琳琳
赵琳
刘繁明
刘慧敏
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2007
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
人工神经网络改进的AHRS/GPS紧耦合滤波算法
夏琳琳
王建国
张利辉
谷丽君
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2009
0
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职称材料
已选择
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