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两站基于角度和时差信息的伪线性卡尔曼滤波算法及其改进 被引量:3
1
作者 王鼎 隋红波 吴瑛 《信号处理》 CSCD 北大核心 2008年第2期254-258,共5页
建立了两站基于角度(DOA)和时差(TDOA)信息的伪线性观测模型,基于该模型提出了匀速运动目标的伪线性卡尔曼滤波(PLKF)算法。仿真结果表明该算法的稳健性要高于扩展卡尔曼滤波(EKF)算法,当观测误差较小时,PLKF算法的定位精度要高于EKF算... 建立了两站基于角度(DOA)和时差(TDOA)信息的伪线性观测模型,基于该模型提出了匀速运动目标的伪线性卡尔曼滤波(PLKF)算法。仿真结果表明该算法的稳健性要高于扩展卡尔曼滤波(EKF)算法,当观测误差较小时,PLKF算法的定位精度要高于EKF算法;当观测误差较大时,其定位精度低于EKF算法。对此文中结合两种算法的优点,提出了改进算法,以同时提高算法的定位精度和稳健性。 展开更多
关键词 无源定位 两站 线性卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波
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基于残差自适应的纯方位伪线性卡尔曼滤波跟踪方法 被引量:1
2
作者 陈启航 罗威 +2 位作者 谢晓乐 代涛 潘景辉 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第4期130-136,共7页
在噪声复杂多变的海上环境上,针对传统卡尔曼滤波算法在被动声呐纯方位跟踪场景中存在的滤波发散问题,提出一种残差自适应的纯方位伪线性卡尔曼滤波算法。将观测残差引入到伪线性卡尔曼滤波中,改进直接用于自适应估计伪线性观测噪声方差... 在噪声复杂多变的海上环境上,针对传统卡尔曼滤波算法在被动声呐纯方位跟踪场景中存在的滤波发散问题,提出一种残差自适应的纯方位伪线性卡尔曼滤波算法。将观测残差引入到伪线性卡尔曼滤波中,改进直接用于自适应估计伪线性观测噪声方差,并通过SAM准则对滤波的过度补偿进行修正。结果表明,在观测噪声方差不匹配时,本文算法的稳定性和性能优于传统的偏差补偿伪线性卡尔曼滤波算法;在偏差补偿伪线性卡尔曼滤波算法发散情况下,所提算法与IEKF、EKF算法相比,位置方向上时间平均均方根误差(RTAMS)分别减少44.87%和64.88%,速度方向上时间平均均方根误差分别减少17.30%和30.99%,在改善伪线性卡尔曼滤波的稳定性的同时,增大了补偿算法的性能,可以为海上环境的机动平台目标跟踪提供参考意义。 展开更多
关键词 纯方位跟踪 残差 角度选择策略 线性卡尔曼滤波
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多策略改进麻雀搜索算法优化无迹卡尔曼滤波方法
3
作者 刘建娟 李志伟 +2 位作者 姬淼鑫 吴豪然 许强伟 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第1期227-237,共11页
针对无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)中无迹变换(unscented transform,UT)在状态估计时采样点分布状态控制参数异常对滤波性能的影响问题,提出了一种利用多策略改进麻雀搜索算法(improved sparrow search algorithm,ISSA)... 针对无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)中无迹变换(unscented transform,UT)在状态估计时采样点分布状态控制参数异常对滤波性能的影响问题,提出了一种利用多策略改进麻雀搜索算法(improved sparrow search algorithm,ISSA)对UT中采样点分布状态控制参数进行寻优调整的方法,从而优化Sigma点分布以提高非线性近似效果,改善滤波估计性能。同时针对传统麻雀搜索算法面临的易陷入局部最优和收敛速度慢等问题,首先利用Cubic混沌映射改善初始种群的多样性;其次在发现者阶段引入非线性自适应收敛因子,提高平衡算法在全局探索和局部开发方面的能力;同时在追随者阶段利用小波变异策略,以避免追随者盲目追随而导致算法陷入局部最优;最后利用自适应t分布的扰动能力增强算法的全局搜索能力。通过测试函数对ISSA算法进行仿真实验,结果表明ISSA算法具有更好的收敛性和求解精度,同时验证ISSA优化UKF算法后的仿真结果,表明了ISSA-UKF算法相比于UKF算法的位置均方根误差降低了52.2%,速度均方根误差降低了21.9%,证明了改进方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波 麻雀搜索算法 Cubic混沌映射 线性自适应收敛因子 小波变异策略
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基于伪线性卡尔曼滤波的智能雷角度跟踪双环算法 被引量:2
4
作者 王勇 王晓鸣 李文彬 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2004年第S5期243-244,248,共3页
基于三维坐标下的伪线性卡尔曼滤波方法,提出一种用于反直升机智能雷的目标角度跟踪双环算法,不仅可以对空间目标进行角度跟踪,还可以对目标的提前方位进行预报,使战斗部做好发射的准备。本文对此算法进行了数值仿真。仿真结果表明,通... 基于三维坐标下的伪线性卡尔曼滤波方法,提出一种用于反直升机智能雷的目标角度跟踪双环算法,不仅可以对空间目标进行角度跟踪,还可以对目标的提前方位进行预报,使战斗部做好发射的准备。本文对此算法进行了数值仿真。仿真结果表明,通过对目标的角度跟踪与预测,可用于解决智能雷与直升机弹目交汇的命中问题。 展开更多
关键词 角测量 角度跟踪 线性卡尔曼滤波 双环算法
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一种蜂窝网中伪线性卡尔曼滤波混合定位算法 被引量:1
5
作者 屈保平 王华剑 景占荣 《陕西科技大学学报(自然科学版)》 2013年第2期142-145,166,共5页
提出了蜂窝网中一种基于伪线性卡尔曼滤波的到达时间和到达角(TOA/AOA)混合定位的算法,能够对处于运动状态的用户进行跟踪定位.根据用户运动模型,使用笛卡尔坐标旋转以降低状态变量的维数,在确保跟踪精度的同时又降低了算法的运算量.同... 提出了蜂窝网中一种基于伪线性卡尔曼滤波的到达时间和到达角(TOA/AOA)混合定位的算法,能够对处于运动状态的用户进行跟踪定位.根据用户运动模型,使用笛卡尔坐标旋转以降低状态变量的维数,在确保跟踪精度的同时又降低了算法的运算量.同时考虑了用户在不同的观测平台间切换时实现连续跟踪的问题,分析和仿真了观测平台自身的定位误差和散射半径对跟踪精度的影响.结果表明算法的精度能够满足E911要求,并与最小二乘算法的定位精度进行了比较. 展开更多
关键词 线性卡尔曼滤波 TOA AOA 散射模型 定位
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基于Sage-Husa的线性自适应平方根卡尔曼滤波算法 被引量:10
6
作者 周勇 张玉峰 +1 位作者 张超 张举中 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期89-93,共5页
针对标准卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波存在的局限性,结合平方根滤波的思想,对传统Sage-Husa估计器进行改进,提出了一种新的线性自适应平方根卡尔曼滤波(Linear Adaptive Square-RootKalman Filtering,LASRKF)算法。该算法直接对系统状态... 针对标准卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波存在的局限性,结合平方根滤波的思想,对传统Sage-Husa估计器进行改进,提出了一种新的线性自适应平方根卡尔曼滤波(Linear Adaptive Square-RootKalman Filtering,LASRKF)算法。该算法直接对系统状态方差阵和噪声方差阵的平方根进行递推与估算,确保了状态和噪声方差阵的对称性和非负定性;算法还增添了对系统噪声统计特性估计的计算,强化了滤波器的稳定性和自适应能力;与传统Sage-Husa自适应滤波算法相比LASRKF可提高滤波器抗发散的能力。仿真实验表明,LASRKF可有效提高滤波器的精确性、稳定性和自适应能力。 展开更多
关键词 算法 协方差矩阵 预估 卡尔曼滤波 线性系统 稳定性 LASRKF算法
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基于伪线性卡尔曼滤波的多站IRST系统跟踪技术 被引量:15
7
作者 辛云宏 杨万海 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期374-377,共4页
建立了目标的多站IRST(红外搜索与跟踪)系统的伪线性观测模型,基于该模型提出了匀速运动目标的伪线性卡尔曼滤波算法.算法利用伪线性方程组获得滤波器的初值,从而提高了滤波器的跟踪精度和速度.分别采用伪线性卡尔曼滤波器与推广卡尔曼... 建立了目标的多站IRST(红外搜索与跟踪)系统的伪线性观测模型,基于该模型提出了匀速运动目标的伪线性卡尔曼滤波算法.算法利用伪线性方程组获得滤波器的初值,从而提高了滤波器的跟踪精度和速度.分别采用伪线性卡尔曼滤波器与推广卡尔曼滤波器对目标进行跟踪的仿真结果表明:当探测器数目为3、4时,在跟踪初始阶段,伪线性卡尔曼滤波器在跟踪的速度和精度方面均优于推广卡尔曼滤波器,在稳定阶段,两者的性能基本相仿.当探测器数目为6时,则不论是在跟踪的初始阶段,还是在稳定阶段,伪线性卡尔曼滤波器与推广卡尔曼滤波器的性能基本相同. 展开更多
关键词 红外搜索与跟踪 多站 无源跟踪 线性卡尔曼滤波
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基于伪线性卡尔曼滤波的两站红外无源定位及跟踪技术 被引量:10
8
作者 辛云宏 杨万海 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期505-508,共4页
建立了目标的两站红外搜索与跟踪系统的伪线性观测模型,基于该模型提出了运动目标的伪线性卡尔曼滤波算法.该算法利用伪线性方程组获得滤波器的初值,从而提高了滤波器的跟踪精度和速度.分别采用伪线性卡尔曼滤波器与推广卡尔曼滤波器对... 建立了目标的两站红外搜索与跟踪系统的伪线性观测模型,基于该模型提出了运动目标的伪线性卡尔曼滤波算法.该算法利用伪线性方程组获得滤波器的初值,从而提高了滤波器的跟踪精度和速度.分别采用伪线性卡尔曼滤波器与推广卡尔曼滤波器对目标进行定位及跟踪的仿真结果表明:在跟踪初始阶段,伪线性卡尔曼滤波的跟踪精度明显优于推广卡尔曼滤波.在近距离范围,不论目标是匀速还是机动运动,两者的跟踪精度都非常高.在远距离范围,当目标机动时,伪线性卡尔曼滤波的跟踪精度明显优于推广卡尔曼滤波;当目标匀速运动时,推广卡尔曼滤波的跟踪精度略优于伪线性卡尔曼滤波.从整个仿真过程可以看出,目标的运动形式对推广卡尔曼滤波性能的影响是非常明显的,而对伪线性卡尔曼滤波性能的影响则很小. 展开更多
关键词 线性卡尔曼滤波 红外搜索与跟踪 无源跟踪
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结合卡尔曼滤波和Mean Shift的抗遮挡跟踪算法 被引量:15
9
作者 章学静 陈禾 杨静 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1056-1061,共6页
针对卡尔曼滤波和Mean Shift算法结合后对严重遮挡和遮挡后复出失效且实时性差的问题,提出一种基于卡尔曼滤波和Mean Shift动态结合的改进算法.通过在算法中加入Bhattacharyya系数进行遮挡程度判断,并根据遮挡系数的阈值选择使用卡尔曼... 针对卡尔曼滤波和Mean Shift算法结合后对严重遮挡和遮挡后复出失效且实时性差的问题,提出一种基于卡尔曼滤波和Mean Shift动态结合的改进算法.通过在算法中加入Bhattacharyya系数进行遮挡程度判断,并根据遮挡系数的阈值选择使用卡尔曼滤波或线性预测法更新Mean Shift迭代起点.实验结果表明,该方法能成功实现大范围连续遮挡和目标复出情况下红外目标的跟踪,并且迭代次数和跟踪时间分别减少了9.68%和17.58%,提高了跟踪的鲁棒性和实时性. 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 Mean SHIFT算法 遮挡判断 线性预测 实时性
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转换坐标卡尔曼滤波算法分析 被引量:9
10
作者 杨春玲 余英林 刘国岁 《计算机工程与设计》 CSCD 2001年第5期76-78,共3页
在非线性系统的目标跟踪中,常用的滤波算法是扩展卡尔曼滤波算法(EKFA),但这种滤波算法常常会发散.近年来,Bar-Shalom等人在二维平面上提出了转换坐标卡尔曼滤波算法(CMKFA),并通过仿真实验证明了在非线性... 在非线性系统的目标跟踪中,常用的滤波算法是扩展卡尔曼滤波算法(EKFA),但这种滤波算法常常会发散.近年来,Bar-Shalom等人在二维平面上提出了转换坐标卡尔曼滤波算法(CMKFA),并通过仿真实验证明了在非线性系统的目标跟踪中此算法优于扩展卡尔曼滤波算法(EKFA).文中对转换坐标卡尔曼滤波算法进行了深入的研究,通过理论推导证明了当状态方程和测量方程满足一定条件时,转换坐标卡尔曼滤波算法是去偏转换测量值的线性无偏最小方差估计算法. 展开更多
关键词 白噪声 卡尔曼滤波 线性无偏最小方差估计器 卡尔曼滤波算法 线性系统 目标跟踪
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带未知时变噪声系统的卡尔曼滤波算法研究 被引量:6
11
作者 李振营 沈毅 胡恒章 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 2000年第1期19-21,38,共4页
针对带有未知时变噪声的线性离散系统的状态估计问题,详细研究了一种基于未知时变噪声统计估值器的自适应Kalm an 滤波算法。仿真结果发现,初值误差值不能随着时间而衰减。通过对滤波算法的重新整理,得到总是包含特征值等于1... 针对带有未知时变噪声的线性离散系统的状态估计问题,详细研究了一种基于未知时变噪声统计估值器的自适应Kalm an 滤波算法。仿真结果发现,初值误差值不能随着时间而衰减。通过对滤波算法的重新整理,得到总是包含特征值等于1的系统矩阵。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 算法 线性离散系统 状态估计
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基于卡尔曼滤波和线性二次型调节的两轮巡检机器人 被引量:5
12
作者 胡凌燕 徐源春 +2 位作者 徐少平 刘小平 谢志强 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期304-310,315,共8页
针对机器人建模时,需要同时控制倾角和速度的问题,在建立两轮巡检机器人数学模型的基础上,设计线性二次型调节(LQR)控制器对机器人的倾角和速度进行控制,并分析整个系统的稳定性,得到系统稳定的条件。在两轮巡检机器人实际控制过程中,... 针对机器人建模时,需要同时控制倾角和速度的问题,在建立两轮巡检机器人数学模型的基础上,设计线性二次型调节(LQR)控制器对机器人的倾角和速度进行控制,并分析整个系统的稳定性,得到系统稳定的条件。在两轮巡检机器人实际控制过程中,机器人倾角的测量不可避免地受到系统噪声和积分误差的影响,为此,引入卡尔曼滤波算法对加速度计和陀螺仪采集到的信号进行融合,以实时得到准确的机器人倾角信号。在MatlabSimulink软件平台和机器人实物平台对机器人系统进行LQR控制算法实验。结果表明,基于卡尔曼滤波和LQR算法,机器人能按照指定的速度匀速直立行走,且具有较好的抗干扰能力。 展开更多
关键词 线性二次型调节算法 稳定性分析 卡尔曼滤波 Matlab-Simulink仿真 实时控制
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基于自适应无迹卡尔曼滤波算法的多股螺旋弹簧动态响应模型参数辨识和分析 被引量:7
13
作者 丁传俊 张相炎 刘宁 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期28-37,共10页
针对传统方法在辨识多股螺旋弹簧(以下简称多股簧)非线性响应模型参数时效率较低、精度较差的问题,提出带噪声统计估计器的自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)算法。该算法通过对多股簧试验数据中的量测(过程)噪声进行递推和估计,能够确保非线... 针对传统方法在辨识多股螺旋弹簧(以下简称多股簧)非线性响应模型参数时效率较低、精度较差的问题,提出带噪声统计估计器的自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)算法。该算法通过对多股簧试验数据中的量测(过程)噪声进行递推和估计,能够确保非线性模型参数辨识的收敛性;结合多股簧动态试验对该算法进行检验。研究结果表明:即使在量测噪声级别较高的情况下,AUKF算法也可以准确地求出多股簧的动力学模型参数;在预测多股簧动态响应过程中,若预测振幅和参数辨识所用振幅相差太大则会导致较大的预测误差;当加载速度变化时,多股簧动力学模型中的迟滞部分参数基本不变,但0阶非线性刚度系数和非线性放大因子变化较大。 展开更多
关键词 多股螺旋弹簧 参数辨识 线性迟滞模型 自适应无迹卡尔曼滤波算法
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直角坐标系下的水下被动目标跟踪自适应卡尔曼滤波算法 被引量:6
14
作者 石章松 王树宗 刘忠 《声学技术》 EI CSCD 2004年第3期173-177,共5页
针对纯方位被动目标跟踪中,直角坐标系下的扩展卡尔曼滤波器容易发散,导致滤波精度很差的情况,文章中提出了一种直角坐标系下自适应卡尔曼滤波算法,对虚拟噪声进行了估计,动态补偿观测模型的线性化误差,削减系统的观测误差,并对其滤波... 针对纯方位被动目标跟踪中,直角坐标系下的扩展卡尔曼滤波器容易发散,导致滤波精度很差的情况,文章中提出了一种直角坐标系下自适应卡尔曼滤波算法,对虚拟噪声进行了估计,动态补偿观测模型的线性化误差,削减系统的观测误差,并对其滤波理论及其算法进行了研究和仿真,结果表明,该算法提高了滤波的稳定性、快速性和精确性,优于一般的扩展卡尔曼滤波算法。 展开更多
关键词 动目标跟踪 自适应卡尔曼滤波 算法 纯方位 扩展卡尔曼滤波 线性 仿真 快速性 动态补偿 虚拟
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基于容积卡尔曼滤波的约束恒模波束形成算法
15
作者 沈锋 宋金阳 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期2700-2704,共5页
提出一种基于容积卡尔曼滤波的线性约束恒模波束形成算法。首先使用伪观测法将恒模代价函数和约束条件写成状态观测方程,之后利用容积卡尔曼滤波算法来求解以上非线性滤波问题。所提方法能够避免常规算法对模型的近似处理和特征值分散... 提出一种基于容积卡尔曼滤波的线性约束恒模波束形成算法。首先使用伪观测法将恒模代价函数和约束条件写成状态观测方程,之后利用容积卡尔曼滤波算法来求解以上非线性滤波问题。所提方法能够避免常规算法对模型的近似处理和特征值分散效应对波束形成器输出性能的影响,因此对干扰和噪声有更强的抑制能力。仿真结果表明,本算法相比随机梯度法和递归最小二乘法具有更快的收敛速度和更高的输出信干噪比,在非平稳环境下,能够迅速调整权值收敛到最优解。 展开更多
关键词 自适应波束形成 恒模准则 线性约束 观测法 容积卡尔曼滤波
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基于固定点迭代的Huber鲁棒容积卡尔曼滤波算法 被引量:3
16
作者 李松 刘哲 +2 位作者 唐小妹 吴健 王飞雪 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2021年第16期90-96,共7页
对于非线性系统而言,容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter,CKF)算法是处理状态估计问题的一种有效方法,并且其在高斯噪声下可以获得良好的估计性能。然而,当噪声被重尾噪声污染时,其性能通常会急剧下降。为解决此问题,将Huber方法应... 对于非线性系统而言,容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter,CKF)算法是处理状态估计问题的一种有效方法,并且其在高斯噪声下可以获得良好的估计性能。然而,当噪声被重尾噪声污染时,其性能通常会急剧下降。为解决此问题,将Huber方法应用于CKF框架中,取代了传统的最小均方误差(Minimum Mean Square Error,MMSE)准则,以提高算法的鲁棒性。在所提算法中,通过将量测方程线性化构造了线性回归模型,并采用固定点迭代的方法求解基于Huber方法的最小化问题。因此,推导了基于固定点迭代的Huber鲁棒CKF(FP-IHCKF)算法,在该算法中先验信息和量测信息通过Huber方法进行了重构。通过对再入目标跟踪问题进行仿真,验证了所提算法的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 线性滤波 容积卡尔曼滤波(CKF) Huber方法 鲁棒性 固定点算法
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基于无迹卡尔曼滤波的视觉着舰引导算法 被引量:3
17
作者 牛斌 张志冰 +1 位作者 黄辉 翟明圆 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第3期459-468,共10页
为抑制视觉测量与相对运动变化模型中的非线性成分,并针对传统纯视觉引导算法存在数据权重相同和基于同一时刻观测信息进行解算的问题,提出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的视觉着舰引导算法。首先,选择坐标系并搭建运动模型;然后,选择... 为抑制视觉测量与相对运动变化模型中的非线性成分,并针对传统纯视觉引导算法存在数据权重相同和基于同一时刻观测信息进行解算的问题,提出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的视觉着舰引导算法。首先,选择坐标系并搭建运动模型;然后,选择合适的状态估计向量并设计观测方程;最后,进行滤波方程的求解并采用仿真实验测试算法的性能。仿真结果表明此算法具有很好的定位精度,同时也对视觉计算中的特征点定位误差有一定抑制作用,具有广泛的应用前景。 展开更多
关键词 视觉着舰 引导算法 线性 无迹卡尔曼滤波
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三维AoA目标跟踪的二次约束卡尔曼滤波算法 被引量:3
18
作者 赵跃新 齐望东 +2 位作者 刘鹏 袁恩 徐兵 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第8期2263-2272,共10页
在基于到达角(angle of arrival,AoA)的三维目标跟踪中,伪线性卡尔曼滤波具有稳定性高和计算复杂度低的优点,但是严重的偏差问题使其跟踪精度迅速下降。针对该问题,提出一种二次约束卡尔曼滤波(quadratic constraint Kalman filter,QCKF... 在基于到达角(angle of arrival,AoA)的三维目标跟踪中,伪线性卡尔曼滤波具有稳定性高和计算复杂度低的优点,但是严重的偏差问题使其跟踪精度迅速下降。针对该问题,提出一种二次约束卡尔曼滤波(quadratic constraint Kalman filter,QCKF)算法。首先引入涉及所有观测噪声项的增广矩阵,然后建立与线性卡尔曼滤波等价的目标函数并且附加含有二次项的约束条件,以此降低偏差影响,实现更准确的状态更新。QCKF算法采用广义特征值分解求解约束优化问题,无法直接通过状态更新表达式推导其协方差矩阵,因此利用约束条件以及矩阵扰动方法完成协方差矩阵更新。仿真分析表明,QCKF算法相较于其他非线性滤波算法具有更优的跟踪性能,不仅在低噪声条件下可达到后验克拉美罗下界,而且当噪声严重时能够显著降低跟踪误差,并且计算开销不高。 展开更多
关键词 目标跟踪 到达角 卡尔曼滤波 二次约束 线性估计
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噪声统计特性未知时的鲁棒卡尔曼曼滤滤波算法设计 被引量:4
19
作者 王建文 税海涛 +2 位作者 李迅 张辉 马宏绪 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期693-697,共5页
本文研究了噪声统计特性未知时的鲁棒卡尔曼滤波算法(RKF)设计问题.首先,提出了一种新的RKF算法设计条件,并分析了其合理性;其次,从RKF算法设计条件出发研究了RKF算法的设计问题,把RKF算法的设计过程转化为计算一组线性矩阵不等式(LMI)... 本文研究了噪声统计特性未知时的鲁棒卡尔曼滤波算法(RKF)设计问题.首先,提出了一种新的RKF算法设计条件,并分析了其合理性;其次,从RKF算法设计条件出发研究了RKF算法的设计问题,把RKF算法的设计过程转化为计算一组线性矩阵不等式(LMI)的可行解;再次,研究了LMI可行解的计算问题,并通过计算该LMI的可行解设计了一种RKF算法;最后,通过仿真验证了所设计的RKF算法的有效性. 展开更多
关键词 随机线性系统 鲁棒卡尔曼滤波算法 设计条件 线性矩阵不等式
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H ∞ 模糊自适应容积卡尔曼滤波 被引量:3
20
作者 刘胜 牛鸿敏 +1 位作者 张兰勇 郭晓杰 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期404-410,共7页
针对滤波过程中噪声统计特性不准确及非零均值噪声统计特性的情况,本文依据H∞卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波理论,设计了一种H∞模糊自适应容积卡尔曼滤波方法,有效地提高滤波的精度以及对系统未建模动态的鲁棒性。考虑到容积卡尔曼滤波... 针对滤波过程中噪声统计特性不准确及非零均值噪声统计特性的情况,本文依据H∞卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波理论,设计了一种H∞模糊自适应容积卡尔曼滤波方法,有效地提高滤波的精度以及对系统未建模动态的鲁棒性。考虑到容积卡尔曼滤波过程中需要已知噪声的先验统计特性的情况,提出了一种模糊自适应方法对系统噪声和测量噪声进行估计,从而提高滤波的稳定性和收敛的快速性。通过仿真实验表明:本文提出的H∞自适应容积卡尔曼滤波能够对噪声特性进行有效的估计,在系统存在参数摄动的情况下具有更高的鲁棒性。 展开更多
关键词 H∞滤波 容积卡尔曼滤波 线性滤波 模糊规则 自适应算法 噪声统计估计 线性 鲁棒性
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