期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到10篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于运动/力传递指标的冗余串联机器人笛卡尔刚度优化控制
1
作者 李秦川 朱立文 +1 位作者 史东豪 杨辰光 《农业机械学报》 北大核心 2025年第6期723-734,共12页
冗余串联机器人具有工作空间大、动态特性好等优点,广泛用于人机协作。由于人机协作具有场景非结构化、工作任务多样化等特点,为保障交互安全性,需要对机器人末端刚度进行控制。针对常用的刚度规划算法存在功率传递效率低且计算效率低... 冗余串联机器人具有工作空间大、动态特性好等优点,广泛用于人机协作。由于人机协作具有场景非结构化、工作任务多样化等特点,为保障交互安全性,需要对机器人末端刚度进行控制。针对常用的刚度规划算法存在功率传递效率低且计算效率低等问题,本文提出一种基于运动/力传递性能笛卡尔刚度规划器。其采用顺序最小二乘优化算法计算机器人工作轨迹,引入局部传递指标以提升轨迹中的功率传递效率,同时通过基于刚度椭球的几何成型法降低优化目标复杂度,通过拓展臂角描述法降低优化空间维度,提升优化算法计算效率,减少计算资源占用。基于Matlab的Simulink平台进行仿真验证,结果证明基于几何成型法的高效轨迹规划器对于机器人笛卡尔轨迹的不变性,并基于Franka Panda冗余串联机器人平台进行实验验证,结果证明该规划器实现机器人末端期望刚度方向的可行性。 展开更多
关键词 冗余串联机器人 笛卡尔刚度优化 运动/力传递指标 几何成型方法
在线阅读 下载PDF
一类条件下的模糊关系传递性指标之间的关系
2
作者 陈娟 王绪柱 武彩萍 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2011年第3期314-318,共5页
在一类条件下,给出了模糊关系与传递性有关的T-传递指标、S-负传递指标、T-S-Fer-rers关系指标之间关系的几个结果,从而将一些模糊关系传递性质的结果推广为程度描述,最后通过两个反例说明与有些性质有关的结果不能作程度推广。
关键词 模糊关系 T-传递指标 S-负传递指标 T-S-Ferrers关系指标
在线阅读 下载PDF
基于传递率函数的预制混凝土夹心保温墙板连接件损伤识别 被引量：1
3
作者 宋正泉 孟宪宏 王晓锋 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第14期308-316,共9页
为解决预制混凝土夹心保温墙板中连接件检测困难问题,提出了基于传递率函数的连接件损伤识别方法。首先介绍了传递率函数原理,建立了用于检测预制混凝土夹心保温墙板中损伤连接件的传递率函数理论模型,得出可用预制混凝土夹心保温墙板... 为解决预制混凝土夹心保温墙板中连接件检测困难问题,提出了基于传递率函数的连接件损伤识别方法。首先介绍了传递率函数原理,建立了用于检测预制混凝土夹心保温墙板中损伤连接件的传递率函数理论模型,得出可用预制混凝土夹心保温墙板物理参数表示的传递率损伤指标(transmissibility damage indicator,TDI)。分析理论模型的检测机理表明,该方法不仅可以判断连接件损伤程度而且检测结果不受未被检测损伤连接件干扰。分别设置单损伤和多损伤工况,通过缩尺模型试验,验证了所提出检测方法的可行性,试验结果表明,损伤连接件和无损连接件的TDI指标之间存在着明显的不同,差异达到39.2%,所提出方法可以有效确定连接件的损伤状态与程度,且多损伤工况下其他未被检测的损伤连接件对检测结果无影响。进一步通过数值模拟结果测试所提出方法的抗噪性,建议使用该方法时,保证信噪比在40 dB以上,从而保障方法的鲁棒性。 展开更多
关键词 传递率函数 损伤检测 预制混凝土夹心保温墙板 连接件 传递率损伤指标(TDI)
在线阅读 下载PDF
3-CPS/S踝关节康复机器人运动/力性能分析与试验 被引量：2
4
作者 李辉 郭文孝 +2 位作者 郭辉 杨云 李瑞琴 《中国测试》 北大核心 2025年第3期113-122,共10页
在我国,踝关节康复机器人具有巨大的市场潜力。为替代传统的人工康复训练模式,提出一种基于3-CPS/S并联机构的踝关节康复机器人。使用旋量理论建立机构的数学模型,推导的到机构的输入/输出运动旋量及传递/约束力旋量;通过闭环矢量法得... 在我国,踝关节康复机器人具有巨大的市场潜力。为替代传统的人工康复训练模式,提出一种基于3-CPS/S并联机构的踝关节康复机器人。使用旋量理论建立机构的数学模型,推导的到机构的输入/输出运动旋量及传递/约束力旋量;通过闭环矢量法得到机构的位置逆解方程;采用能效系数法推导并求解得到机构的局部传递指标;分析旋量的物理意义,计算机构的奇异位形;利用ADAMS进行动力学仿真,探索动平台运动速度与驱动力的相关性;最后搭建试验样机,由插值函数驱动机构运动。结果表明:CPS支链的输入传递指标始终为1,局部传递指标只与输出传递指标有关,且合适的设计参数能够显著改善机构的局部传递指标;3-CPS/S并联机构在工作空间内不存在奇异位形;动平台在由单一/复合运动过渡时,应缓慢进行加速/减速,以减少驱动器加速度的突变;样机够实现带动患肢进行康复训练的目的。 展开更多
关键词 踝关节康复机器人 并联机构 局部传递指标 奇异位形 动力学仿真
在线阅读 下载PDF
基于运动/力传递性能的索并联机器人尺度综合研究 被引量：1
5
作者 王耀军 金翔 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第11期2029-2040,2118,共13页
索并联机器人使用柔性绳替代传统并联机器人的刚性连杆,以控制末端动平台,在搬运、医疗康复等领域得到了广泛应用。为了解决索并联机器人设计过程中存在的尺度综合问题,对索并联机器人的性能评估指标进行了研究。首先,根据螺旋理论确定... 索并联机器人使用柔性绳替代传统并联机器人的刚性连杆,以控制末端动平台,在搬运、医疗康复等领域得到了广泛应用。为了解决索并联机器人设计过程中存在的尺度综合问题,对索并联机器人的性能评估指标进行了研究。首先,根据螺旋理论确定了索并联机器人驱动输入与运动输出的运动/力传递关系,并提出了局部运动/力传递性能指标,评估了其在指定工作空间下的全局运动/力传递性能;然后,借助空间模型法,得到了索并联机器人在参数设计空间的性能图谱,并基于参数设计空间的性能图谱,对索并联机器人进行了尺度综合,以得到优化后的尺寸参数;最后,采用了平面3自由度索并联机构的试验样机,对运动学可达工作空间进行了试验验证,试验了得到了优化尺寸参数下的运动可达工作空间。研究结果表明:利用尺度综合方法优化后的机构允许姿态角达到|θ|≤60°的工作空间,占总工作空间的95.1%,可达工作空间提高了29.4%;优化后机构姿态角达到|θ|≤80°的工作空间,占总工作空间的67.3%,可达工作空间提高了81.3%;优化后允许机构姿态角达到|θ|=80°的工作空间,占总工作空间的14.5%,可达工作空间提高了172%。因此,对运动/力传递性能尺寸参数进行优化,可避免索并联机器人工作空间内的奇异位形,满足绳索单向力传递的特性要求,可在索并联机器人设计中作为尺度综合的依据。 展开更多
关键词 并联机构 索并联机器人 性能评估指标 尺度综合问题 运动/力传递性能指标 运动学可达工作空间 允许机构姿态角
在线阅读 下载PDF
一种无伴随运动的并联机构运动学分析
6
作者 叶凡 王凯 +1 位作者 吕贤海 曹毅 《南京航空航天大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期451-458,共8页
针对一种无伴随运动的移动副转动副万向副-2移动副转动副万向副圆弧副(Prismatic-joint revolute-joint universal-joint-2 prismatic-joint revolute-joint universal-joint pc-joint,PRU-2PRUPc)并联机构,进行了运动学分析。首先基于... 针对一种无伴随运动的移动副转动副万向副-2移动副转动副万向副圆弧副(Prismatic-joint revolute-joint universal-joint-2 prismatic-joint revolute-joint universal-joint pc-joint,PRU-2PRUPc)并联机构,进行了运动学分析。首先基于螺旋理论对所设计的PRU-2PRUPc并联机构进行自由度与伴随运动的分析。接着,推导了该机构的运动学反解解析解,基于粒子群算法得到机构在不同位姿下的运动学正解数值解,验证了反解的正确性,并通过Adams软件进行运动学仿真验证。然后基于螺旋理论,对机构的奇异性进行了分析,得到机构的输入端与输出端的奇异位型。最后基于运动/力传递指标对机构进行了分析,绘制了并联机构的性能图谱,为后续的优化与应用奠定了理论基础。 展开更多
关键词 并联机构 螺旋理论 奇异位型 传递指标 伴随运动
在线阅读 下载PDF
传递空间最大化的4-PRPaU并联机构尺度综合 被引量：3
7
作者 车林仙 文世坤 +2 位作者 陈国旺 林雪冬 蒋海义 《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第10期97-106,共10页
以三移动一转动4-PRPaU并联机构为研究对象,采用人工蜂群(Artificial Bee Colony,ABC)算法求解机构尺度综合问题。应用坐标变换和矢量法,推导出机构位置逆解解析表达式。以旋量理论为工具,建立机构运动和力传递性能评价指标,给出规则有... 以三移动一转动4-PRPaU并联机构为研究对象,采用人工蜂群(Artificial Bee Colony,ABC)算法求解机构尺度综合问题。应用坐标变换和矢量法,推导出机构位置逆解解析表达式。以旋量理论为工具,建立机构运动和力传递性能评价指标,给出规则有效传递工作空间(Regular Effective Transmission Workspace,RETW)定义和数值计算方法。以RETW半径最大为目标,建立机构尺度参数约束优化设计模型,并应用加速人工蜂群(Accelerated Artificial Bee Colony,a ABC)算法求解该问题,给出机构尺度优化设计实例。结果表明,文中的优化模型和算法可行有效。还比较了基本ABC和a ABC算法求解该尺度设计实例的寻优能力,数值试验显示,a ABC算法的性能指标优于基本ABC算法。 展开更多
关键词 并联机构 传递性能指标 传递工作空间 尺度优化设计 人工蜂群算法
在线阅读 下载PDF
3-RPS并联机构基于任务空间的优化设计 被引量：3
8
作者 马春生 尹晓秦 +1 位作者 米文博 马振东 《制造技术与机床》 北大核心 2021年第7期72-77,共6页
为了充分发挥并联机构优异的运动学性能。以3-RPS并联机构的任务空间为研究对象,选取任务空间体积、局部传递指标和全局传递指标为性能评价指标。绘制了传递性能图谱,并利用局部传递指标对机构在不同位姿下的性能进行了评价和分析。机... 为了充分发挥并联机构优异的运动学性能。以3-RPS并联机构的任务空间为研究对象,选取任务空间体积、局部传递指标和全局传递指标为性能评价指标。绘制了传递性能图谱,并利用局部传递指标对机构在不同位姿下的性能进行了评价和分析。机构的支链越长,任务空间越大;当动平台和静平台的比例为1:1时,机构的动力学性能最好;当动平台旋转时,机构的动力学性能会有一定程度下降,动平台的转动轴线垂直于球副的球心之间的连线时,机构的性能下降最小;完成任务所需转角越大,实体模型支链应当越长,最终获得3-RPS并联机构基于零件拆卸任务的优化方案。 展开更多
关键词 并联机构 优化 传递指标 性能图谱
在线阅读 下载PDF
单自由度平面六杆手指机构解域综合方法 被引量：1
9
作者 韩建友 蔡营疆 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期367-373,共7页
为适应机器人手指多用途、多尺寸的设计要求,提出一种基于单自由度平面六杆机构解域的手指机构设计综合方法。根据平面六杆机构4个给定的运动位置可得到无穷多机构解,将这些机构解表示在一个平面域上,该域称为解域。本文给定平面六杆机... 为适应机器人手指多用途、多尺寸的设计要求,提出一种基于单自由度平面六杆机构解域的手指机构设计综合方法。根据平面六杆机构4个给定的运动位置可得到无穷多机构解,将这些机构解表示在一个平面域上,该域称为解域。本文给定平面六杆机构的4个运动位置,限制待求铰链点的坐标范围,通过给出的铰链点曲线求解方法,得到铰链点解曲线和可行段,对可行段进行分段,得到解域,在此基础上,引入力传递性能指标K,限定其范围,对解域进行进一步的筛选,得到新的可行解域,并得到K在解域上的分布规律,最终可在新解域中选择满足全部条件的机构作为机构解。K值的引入使得所得的机构具有较好的力学性能。解域上的每一点均为满足要求的平面六杆机构,可根据设计的目的(如仿生手指、康复手指等)选择不同的机构进行手指的设计。从新可行解域中选择一个机构设计手指样机,该样机证明了所提出方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 解域 手指 平面六杆机构 力传递性能指标
在线阅读 下载PDF
基于几何代数的平面3-RRR并联机构性能评估与优化设计
10
作者 柴馨雪 郑孙鸟 +2 位作者 栗园园 徐灵敏 李秦川 《农业机械学报》 2025年第8期704-715,共12页
为使平面3-RRR并联机构满足多样的工作环境,本文基于几何代数对该机构进行性能评估和优化设计。基于闭环矢量法建立平面3-RRR并联机构运动学模型。以几何代数为数学工具,分析平面3-RRR并联机构局部和全局运动/力传递性能;考虑分支杆件柔... 为使平面3-RRR并联机构满足多样的工作环境,本文基于几何代数对该机构进行性能评估和优化设计。基于闭环矢量法建立平面3-RRR并联机构运动学模型。以几何代数为数学工具,分析平面3-RRR并联机构局部和全局运动/力传递性能;考虑分支杆件柔性,结合应变能方法对平面3-RRR并联机构进行弹性静刚度建模,通过ANSYS软件进行验证,并基于刚度矩阵确定局部和全局虚功刚度指标。基于参数无量纲优化方法,以全局运动/力传递性能指标、刚度指标和可达工作空间为目标,对机构进行尺度优化设计,并分析关键尺度参数对机构性能的影响,从而获得平面3-RRR并联机构在不同工作环境下的最优结构尺度与性能图谱。研究结果可为并联机构样机设计提供参考。 展开更多
关键词 并联机构 几何代数 运动/力传递指标 虚功刚度指标 优化设计
在线阅读 下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
关于我们 | 版权声明 | 联系我们 | 帮助中心| 意见反馈
主办单位：上海市教育委员会
技术支持：重庆维普资讯有限公司
渝公网安备 50019002500403号
使用帮助 返回顶部