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机械臂动态响应传递函数矩阵模型
被引量：
2
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作者
李素若
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2014年第5期670-674,共5页
为研究机械臂在力(力矩)作用下的动态响应,在建立机械臂简易模型的基础上,利用patron软件得到其在悬臂梁状态下中部受阶跃冲击时末端位移的变化数据.利用这些数据,提出一种基于传递函数矩阵参数估计的响应模型建立方法,分析在不同模型...
为研究机械臂在力(力矩)作用下的动态响应,在建立机械臂简易模型的基础上,利用patron软件得到其在悬臂梁状态下中部受阶跃冲击时末端位移的变化数据.利用这些数据,提出一种基于传递函数矩阵参数估计的响应模型建立方法,分析在不同模型阶次下的模型精度.研究结果表明:该方法可建立高精度机械臂动态响应模型.该研究成果为机械臂控制及动态误差补偿奠定基础.
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关键词
机械臂
动态响应
系统辨识
最小二乘法
传递函数矩阵模型
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职称材料
题名
机械臂动态响应传递函数矩阵模型
被引量：
2
1
作者
李素若
机构
荆楚理工学院计算机工程学院
出处
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2014年第5期670-674,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60975050)
福建省自然科学基金资助项目(2012J01248)
文摘
为研究机械臂在力(力矩)作用下的动态响应,在建立机械臂简易模型的基础上,利用patron软件得到其在悬臂梁状态下中部受阶跃冲击时末端位移的变化数据.利用这些数据,提出一种基于传递函数矩阵参数估计的响应模型建立方法,分析在不同模型阶次下的模型精度.研究结果表明:该方法可建立高精度机械臂动态响应模型.该研究成果为机械臂控制及动态误差补偿奠定基础.
关键词
机械臂
动态响应
系统辨识
最小二乘法
传递函数矩阵模型
Keywords
manipulator
dynamic response
system estimation
least squares method
transfer function matrixmodel
分类号
TH7 [机械工程—精密仪器及机械]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机械臂动态响应传递函数矩阵模型
李素若
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2014
2
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