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题名一种机器人的传送带动态跟踪算法
被引量：4
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作者
李雪锋
庄健培
高燕
吴科龙
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机构
国机智能科技有限公司
广东省中高端工业机器人技术企业重点实验室
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第17期65-67,73,共4页
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基金
广东省中高端工业机器人技术企业重点实验室项目(2018B030323027)。
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文摘
传送带跟踪功能是工业机器人最典型的应用,在喷涂、3C、上下料等行业均有广泛的应用。主要以直线传送带跟踪为研究对象,通过编码器的位置反馈信息,计算出物品坐标系在机器人基坐标系下的实时矩阵表示,通过改进的跟踪算法,实现从追踪到跟踪同步的功能。实验结果表明:机器人在位置模式下,通过该算法,TCP末端能快速追踪上物品,并实时同步传送带上的物品,最终实现对目标的动态跟踪抓取。
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关键词
工业机器人
传送带动态跟踪
编码器
PID
电子凸轮
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Keywords
Industrial robots
Dynamic tracking of conveyor belt
Encoder
PID
Electronic cam
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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