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改进路标定位传感模型在机器人定位中的应用 被引量:1
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作者 申伟锋 钱东海 胡猛 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第8期74-77,共4页
分析了移动机器人基于路标定位的贝叶斯滤波理论中的传感模型,传统传感模型利用周期末检测到的观测值进行更新修正。若在一个周期内不同位置检测到多个不同角度观测值,传统的传感模型默认为这些角度观测值为周期末静止时所得到,提出了... 分析了移动机器人基于路标定位的贝叶斯滤波理论中的传感模型,传统传感模型利用周期末检测到的观测值进行更新修正。若在一个周期内不同位置检测到多个不同角度观测值,传统的传感模型默认为这些角度观测值为周期末静止时所得到,提出了通过转化算法将这些角度观测值转换到更新周期末,使得周期末角度观测值得到的位置观测更精确。计算机实验数据表明提出的传感模型观测值转换算法与现有传统算法传感模型相比,更新位置具有更高的精度。 展开更多
关键词 机器人 路标定位 贝叶斯理论 传感模型 观测值转换
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钢缆索索力磁性传感理论模型与实验研究 被引量:15
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作者 陈伟民 姜建山 +2 位作者 章鹏 刘琳 刘小亮 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期794-799,共6页
基于逆磁致伸缩效应,建立钢缆索的索力传感理论模型,深入讨论了施加在缆索材料上的力信号(外力和应变)与磁信号(磁感应强度、磁场强度)之间的相互耦合关系。通过对缆索材料磁导率进行泰勒级数展开,得到磁感应强度,加载外力与激励磁场之... 基于逆磁致伸缩效应,建立钢缆索的索力传感理论模型,深入讨论了施加在缆索材料上的力信号(外力和应变)与磁信号(磁感应强度、磁场强度)之间的相互耦合关系。通过对缆索材料磁导率进行泰勒级数展开,得到磁感应强度,加载外力与激励磁场之间的关系。在此基础上,分析了当分别采取稳恒磁场激励和交流磁场激励下,磁感应强度随加载外力的变化情况,并做了仿真。结果表明:不论是稳恒磁场激励,还是交流磁场激励,磁感应强度都随加载外力的增大而变大。针对所设计的环式索力传感器,完成了索力测量原理推导,通过输出感应积分电压可求得索力,并且在只考虑一阶泰勒展开系数时,输出积分电压与索力成线性关系。最后搭建实验系统,通过万能拉力机完成了传感器的外力加载实验。结果表明:传感器灵敏度能达到1.69mV/kN,最大重复性误差为0.286%,也表明所建立的理论模型是合理的。 展开更多
关键词 逆磁致伸缩效应 传感模型 应强度 缆索索力 索拉力实验
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无线传感网络覆盖中概率Voronoi模型及算法研究 被引量:7
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作者 汪小龙 张红艳 +2 位作者 方潜生 葛运建 汪增福 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期702-706,共5页
覆盖是无线传感网络中最重要的问题之一,随机覆盖是目前研究的主流。基于Voronoi图的随机覆盖算法是无线传感网络领域的研究热点。目前研究中采用的Voronoi图,主要采用基于距离的Voronoi边赋权值模型,存在两个主要问题,即模型粗糙和监... 覆盖是无线传感网络中最重要的问题之一,随机覆盖是目前研究的主流。基于Voronoi图的随机覆盖算法是无线传感网络领域的研究热点。目前研究中采用的Voronoi图,主要采用基于距离的Voronoi边赋权值模型,存在两个主要问题,即模型粗糙和监测节点不全。以实测的分段概率传感模型为基础,从多传感协同监测的角度构造一种概率Voronoi模型,试图解决以上问题。并且用基于概率Voronoi模型的最大突破路径算法验证了模型有效性。就掌握的文献来看,该模型是首次提出,具有较好的实用推广价值。 展开更多
关键词 无线网络 覆盖 概率Voronoi模型 VORONOI图 传感模型
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埋入式压电陶瓷传感器力学模型及试验验证 被引量:5
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作者 阎石 梁丽娉 +2 位作者 王秋婧 蒙彦宇 赵乃志 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2012年第1期79-87,共9页
目的验证采用集总质量法建立PZT晶体简化传感模型并进行数值模拟的正确性.方法以压电陶瓷晶体为研究对象,以压电本构方程为出发点,推导出PZT传感器正压电效应的电荷表达式,进行简谐荷载激励下传感效应数值分析及试验验证.结果根据压电... 目的验证采用集总质量法建立PZT晶体简化传感模型并进行数值模拟的正确性.方法以压电陶瓷晶体为研究对象,以压电本构方程为出发点,推导出PZT传感器正压电效应的电荷表达式,进行简谐荷载激励下传感效应数值分析及试验验证.结果根据压电方程和振动方程建立的智能骨料的传感力学模型与试验误差为12.18%,在工程应用中是可行的.PZT片在混凝土包围下作用力越大,传感信号也越大.PZT主要沿轴向振动,在径向受力较小基本忽略,骨料的径向尺寸对PZT信号影响不大证明了运用所建立的传感模型能够有效地模拟检测PZT的正压电规律,同时PZT片的电压输出特性与作用力的大小、PZT尺寸以及边界条件有关.结论在PZT传感模型中,由压电方程和振动方程的联合求解,可以快速得到PZT的传感信号,通过试验对比证明了力学模型的正确性. 展开更多
关键词 压电陶瓷 传感模型 集总质量法 压电效应 试验验证
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基于光纤传感器的视频图像几何失真校正方法
5
作者 张西广 张龙飞 樊银亭 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第3期150-155,共6页
视频图像在传播过程中会出现信息畸变,致使图像几何失真,为此提出基于光纤传感器的视频图像几何失真校正方法。分析视频图像像素节点在光敏区域分布情况,提取亚像素视差信息,通过面阵CCD图像传感器获取畸变视频图像;利用畸变曲线近似模... 视频图像在传播过程中会出现信息畸变,致使图像几何失真,为此提出基于光纤传感器的视频图像几何失真校正方法。分析视频图像像素节点在光敏区域分布情况,提取亚像素视差信息,通过面阵CCD图像传感器获取畸变视频图像;利用畸变曲线近似模型计算出视频图像畸变率,确定畸变图像坐标,并结合双线性灰度插值算法推导校正参数,实现视频图像的几何失真校正。实验结果表明,所提方法能够有效校正不同种类的视频图像几何畸变,校正后的图像与原图像相似度高超过0.97,图像边缘模糊程度降低,提高了图像的视觉观测效果。 展开更多
关键词 输面阵CCD多模图像传感模型 几何矩阵 畸变率曲线 畸变率 插值法
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WSAN多反应节点多传感节点模型的数据传输算法 被引量:1
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作者 王庆伟 陈涤 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第4期574-578,共5页
无线传感反应网络由传感节点和反应节点组成,传感节点将监测到的数据发送到反应节点时,通常采用单反应节点传输模型或多反应节点传输模型。针对最近为提高系统容错能力而提出的一种新的多反应节点多传感节点模型,提出了传感节点发送数... 无线传感反应网络由传感节点和反应节点组成,传感节点将监测到的数据发送到反应节点时,通常采用单反应节点传输模型或多反应节点传输模型。针对最近为提高系统容错能力而提出的一种新的多反应节点多传感节点模型,提出了传感节点发送数据到反应节点的基于组播的新算法。实验证明这种算法可以有效地降低数据传输能耗,从而在提高网络容错能力的同时,改善系统的能量有效性。 展开更多
关键词 无线反应网络 多反应节点多节点模型 能量有效 组播
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无线传感网络中基于虚拟力的节点动态覆盖算法 被引量:18
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作者 周非 高建军 +1 位作者 范馨月 安康宁 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第8期2908-2917,共10页
网络覆盖率和节点功耗是WSNs(Wireless Sensor Networks)中主要考虑的2个性能指标,尽管现有的许多覆盖方法对这2个指标做了相应的提升,但它们大多只针对一个性能进行改进,而对另一个性能的优劣未作详细的讨论。针对这种不足,提出了一种... 网络覆盖率和节点功耗是WSNs(Wireless Sensor Networks)中主要考虑的2个性能指标,尽管现有的许多覆盖方法对这2个指标做了相应的提升,但它们大多只针对一个性能进行改进,而对另一个性能的优劣未作详细的讨论。针对这种不足,提出了一种基于VFA(Virtual Force Algorithm)的改进算法,将WSN进行网格划分,节点对网格的作用力和其它作用力进行自适应选择;在所选合力作用下,传感器节点进行重新部署,进一步优化WSN的动态覆盖,使WSN达到较优的覆盖状态;同时,通过对合力门限值的修正,使动态节点的能耗尽可能较少。仿真结果表明,该算法不但能实现较大的网络覆盖和较少的节点功耗,而且还有收敛速度快,计算量小,冗余度低等优点。 展开更多
关键词 无线网络 虚拟力 二进制传感模型 网络覆盖
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物联网下多无线传感网络中不同信道信息融合方法 被引量:4
8
作者 江河 李晓茹 孙敏 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期972-977,共6页
物联网结构下多个无线传感器组成的不同网络差异较大。当差异化的数据量急剧增加时,多信道信息之间易产生信息孤岛,导致信息融合的能耗大、精确度和节点存活率低。为此,提出一种物联网下多无线传感网络中不同信道信息融合方法。将传感... 物联网结构下多个无线传感器组成的不同网络差异较大。当差异化的数据量急剧增加时,多信道信息之间易产生信息孤岛,导致信息融合的能耗大、精确度和节点存活率低。为此,提出一种物联网下多无线传感网络中不同信道信息融合方法。将传感器网络与多输入多输出(Multiple-Input Multiple-Output,MIMO)通信系统结合,构建传感器模型。通过物联网技术采集数据信息,利用传感器信息融合模型对收集的信息进行处理后,传送到融合中心,完成多信道信息的融合。仿真结果表明,所提方法在实施多信道信息融合过程中,传输能耗最低达到0.14 J,信息融合节点存活率和精度值分别达到97%和92%,证明所提方法的能耗小、信息融合节点存活率和精确度高。 展开更多
关键词 无线器网络 信息融合 物联网 多信道 信息采集 传感模型 融合中心
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交流电流对非晶带材AGMI传感时域特性影响分析 被引量:1
9
作者 柴秀丽 甘志华 赵建军 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2010年第3期16-18,22,共4页
非对称巨磁阻抗(AGMI)效应可用于高灵敏传感器的研制。提出非晶带材AGMI效应的3种工作模式同时作用下的物理模型,以法拉第电磁感应定律和自由能最小化原则为基础,建立低频工作频率下的传感模型,推导AGMI效应传感用输出电压的数学表达式... 非对称巨磁阻抗(AGMI)效应可用于高灵敏传感器的研制。提出非晶带材AGMI效应的3种工作模式同时作用下的物理模型,以法拉第电磁感应定律和自由能最小化原则为基础,建立低频工作频率下的传感模型,推导AGMI效应传感用输出电压的数学表达式,数值计算分析了交流电流强度变化时,输出电压的时域特性。研究结果表明:交流电流ia2较小时,输出电压呈现一次谐波特征,电流强度较大时,二次谐波占主导地位,强度幅值随ia2的增加而增加。研究结果对于高性能传感器的研制将具有重要的指导作用。 展开更多
关键词 AGMI效应 传感模型 时域特性
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铂型离子聚合物金属复合材料传感特性 被引量:1
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作者 顾娜 熊克 +1 位作者 安逸 裘进浩 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第1期16-20,共5页
基于不可逆热力学和薄板大挠度理论建立了大挠度状态下的IPMC的传感模型。即以不可逆热力学理论为基础,描述了IPMC的离子输运内在机理,以及离子运动与电场及浓度差之间的关系,并考察了IPMC内部的离子运动形式,建立电场与内部压力差之间... 基于不可逆热力学和薄板大挠度理论建立了大挠度状态下的IPMC的传感模型。即以不可逆热力学理论为基础,描述了IPMC的离子输运内在机理,以及离子运动与电场及浓度差之间的关系,并考察了IPMC内部的离子运动形式,建立电场与内部压力差之间的关系;同时通过分析受外载荷作用后发生大挠度情况下压力与挠度之间的关系,建立IPMC在大挠度时曲率与两金属膜之间形成的电势差之间的关系,即给出了大挠度状态下IPMC的传感性能模型,并分析了IPMC输出电压的影响因素。将模型仿真值与实验结果进行对比,误差在25%以内,说明建立的传感模型能够较好的预测大挠度状态下IPMC受载后的输出电压。研究结果也表明环境因素对IPMC传感性能的影响很大,在一定程度上限制了其应用范围。 展开更多
关键词 复合材料 传感模型 离子聚合物金属复合材料 不可逆热力学 大挠度
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采用无源磁传感标签的交流电流无线监测:测量及标定 被引量:1
11
作者 林其伟 文玉梅 +1 位作者 邵壮 李平 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期270-279,共10页
本文所采用的传感标签利用无源无线传感技术传递数据和能量,再通过内置的传感模块检测电缆线周围的磁场强度,可实现免电池维护、无线缆连接的电缆电流测量。但受射频供电微瓦量级功率的限制,传感标签采样点数少、采样频率低和磁场敏感... 本文所采用的传感标签利用无源无线传感技术传递数据和能量,再通过内置的传感模块检测电缆线周围的磁场强度,可实现免电池维护、无线缆连接的电缆电流测量。但受射频供电微瓦量级功率的限制,传感标签采样点数少、采样频率低和磁场敏感元件的非线性使得传感数据和电缆电流间映射关系复杂,导致传感标签标定、测量困难。针对该问题,本文提出先通过粒子群与内点法结合的优化算法对传感数据进行傅里叶级数拟合提取特征值(频率和有效值)再标定的方法。在测量时对传感数据分组进行傅里叶级数拟合获取特征值,再将特征值代入标定时建立的传感模型,实现频率为47~60 Hz、有效值为5~45 A内的等振幅电流测量,电流频率和有效值的相对误差分别低于0.4%和1.9%。实验结果表明,采用该方法搭载传感标签的测量系统不仅可实现电缆电流的无源无线测量,也能实现国内电力系统标准所允许的最大电流波动测量。 展开更多
关键词 无源无线测量 粒子群 传感模型 傅里叶级数拟合
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基于导电织物的关节弯曲角度测量传感器 被引量:4
12
作者 周国鹏 赵冉 +1 位作者 刘腾子 戴厚德 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第4期440-446,共7页
柔性电容式拉伸传感器,可用于测量关节弯曲和肌肉拉伸等人体动作,具有低功耗,线性度高等优点,作为新一代可穿戴传感器在运动检测、医疗康复领域具有广泛应用前景。但现有电容式拉伸传感器存在应变灵敏度(Gauge Factor,GF)不高的缺点,导... 柔性电容式拉伸传感器,可用于测量关节弯曲和肌肉拉伸等人体动作,具有低功耗,线性度高等优点,作为新一代可穿戴传感器在运动检测、医疗康复领域具有广泛应用前景。但现有电容式拉伸传感器存在应变灵敏度(Gauge Factor,GF)不高的缺点,导致在关节微小弯曲测量方面精度较低。针对此,提出了一种基于无机硅胶和导电织物的分段式结构柔性电容式应变传感器。传感器采用不同杨氏模量硅胶设计了非线性结构的介电弹性体,并以柔性导电布作为电极。同时,建立了传感器的关节弯曲角度感知模型。实验结果表明,该传感器由于采取了分段式结构设计,因此稳定性好,提高了在中等应变情况下(0~50%)的应变灵敏度因素(GF=1.5)。将其安装于手套上测试,弯曲角度预测模型能够对关节弯曲角度进行较好的预测。该柔性电容式应变传感器制作工艺简单,可低成本大规模制造。其分段式结构设计与角度传感模型适用于医疗康复训练和机器人操控等创新应用。 展开更多
关键词 柔性电容式 关节弯曲角度 角度传感模型
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分布式光纤裂缝传感技术的试验研究 被引量:1
13
作者 闵兴鑫 孙曼 刘浩吾 《石河子大学学报(自然科学版)》 CAS 2009年第2期240-243,共4页
为探讨光纤—混凝土复合体在开裂过程中形成的力学—光学本构关系,本文采用模型试验方法对混凝土裂缝监测的分布式光纤传感力学—光学本构关系进行了实测标定,将试验结果中的混凝土裂缝宽度和光损耗值绘于坐标图上,分别采用半对数坐标... 为探讨光纤—混凝土复合体在开裂过程中形成的力学—光学本构关系,本文采用模型试验方法对混凝土裂缝监测的分布式光纤传感力学—光学本构关系进行了实测标定,将试验结果中的混凝土裂缝宽度和光损耗值绘于坐标图上,分别采用半对数坐标幂函数拟合和普通坐标的多项式拟合2种方法建立了二者之间的函数关系。2种拟合方法结果的比较表明,普通坐标多项式拟合法优于半对数坐标幂函数拟合法。 展开更多
关键词 分布式光纤 光纤裂缝:模型试验 力学-光学本构关系 曲线拟合
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滑油系统静电监测模型研究 被引量:7
14
作者 陈志雄 王继文 左洪福 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2019年第8期147-153,共7页
针对没有考虑绝缘层对静电传感器灵敏度的影响,改进点电荷传感模型,分析改进前后静电传感器的感应电荷量与空间灵敏度。在滑油系统中,静电传感器监测荷电磨粒时,绝缘层厚度会影响静电传感器的测量精度。荷电油液会在传感器探极上产生感... 针对没有考虑绝缘层对静电传感器灵敏度的影响,改进点电荷传感模型,分析改进前后静电传感器的感应电荷量与空间灵敏度。在滑油系统中,静电传感器监测荷电磨粒时,绝缘层厚度会影响静电传感器的测量精度。荷电油液会在传感器探极上产生感应电荷量,影响静电传感器对荷电磨粒的监测,把油液和磨粒所带电荷极性分为相同极性和相反极性,计算了荷电油液中磨粒在探极上的感应电荷量,分析荷电油液对磨粒监测的影响,为进一步研究滑油系统静电监测提供借鉴。 展开更多
关键词 滑油系统 静电传感模型 荷电磨粒 荷电油液 应电荷量
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碳涂覆光纤用于分布式裂缝检测的实验研究 被引量:2
15
作者 张少杰 陈江 +2 位作者 闵兴鑫 叶丰 刘浩吾 《四川大学学报(工程科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期230-233,共4页
采用混凝土模型实验研究一种新型光纤—碳涂覆光纤的传感特性,测定了分布式光纤传感用于混凝土结构裂缝监测中的力-光本构关系和性能参数。表明碳涂覆光纤具有高分辨率(0.02mm),动态范围(1~4.5mm)明显优于普通单模光纤,从而弥补普通光... 采用混凝土模型实验研究一种新型光纤—碳涂覆光纤的传感特性,测定了分布式光纤传感用于混凝土结构裂缝监测中的力-光本构关系和性能参数。表明碳涂覆光纤具有高分辨率(0.02mm),动态范围(1~4.5mm)明显优于普通单模光纤,从而弥补普通光纤应用于光纤裂缝传感时的某些缺陷,对在条件恶劣的情况下采用碳涂覆光纤进行工程健康监测提供了依据。 展开更多
关键词 分布式光纤裂缝监测 碳光纤 光纤传感模型试验 灵敏度 动态范围
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动力电池内部视电阻率三维测量装置设计 被引量:2
16
作者 洪晓斌 李年智 +1 位作者 谢烁熳 刘桂雄 《中国测试》 北大核心 2015年第1期61-65,共5页
针对动力电池安全性能在线检测发展趋势,提出基于电阻层析成像的动力电池内部视电阻率三维测量新技术,开发动力电池内部视电阻率三维测量装置。该装置采用双微控制器与PC机复合架构,控制产生增益可调的双极性脉冲电流,并通过三维传感阵... 针对动力电池安全性能在线检测发展趋势,提出基于电阻层析成像的动力电池内部视电阻率三维测量新技术,开发动力电池内部视电阻率三维测量装置。该装置采用双微控制器与PC机复合架构,控制产生增益可调的双极性脉冲电流,并通过三维传感阵列模型对电池进行激励测试。试验证明:测量装置具有良好的重复性,重复测量误差可控制在0.206‰以内,PC机软件成像效果稳定,可为动力电池内部局部温度异常预警、隔膜结构变形检测等在线安全性能检测研究奠定基础。 展开更多
关键词 视电阻率 三维传感模型 四电极伏安法 动力电池
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Node scattering manipulation based on trajectory model in wireless sensor network 被引量:2
17
作者 裴智强 徐昌庆 藤劲 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2010年第5期991-999,共9页
To deploy sensor nodes over the area of interest,a scheme,named node scattering manipulation,was proposed.It adopted the following method:during node scattering,the initial states of every node,including the velocity ... To deploy sensor nodes over the area of interest,a scheme,named node scattering manipulation,was proposed.It adopted the following method:during node scattering,the initial states of every node,including the velocity and direction,were manipulated so that it would land in a region with a certain probability;every sensor was relocated in order to improve the coverage and connectivity.Simultaneously,to easily analyze the process of scattering sensors,a trajectory model was also proposed.Integrating node scattering manipulation with trajectory model,the node deployment in wireless sensor network was thoroughly renovated,that is,this scheme can scatter sensors.In practice,the scheme was operable compared with the previous achievements.The simulation results demonstrate the superiority and feasibility of the scheme,and also show that the energy consumption for sensors relocation is reduced. 展开更多
关键词 WORK node scattering manipulation trajectory model energy consumption
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Sensitivity analysis of key input parameters in conditional cell transmission model for oversaturated arterials 被引量:2
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作者 王屏 S.L.JONES +1 位作者 杨群 S.GURUPACKIAM 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2013年第6期1772-1780,共9页
A novel conditional cell transmission model (CCTM) is a potential simulation tool because it accommodates all traffic conditions from light condition to oversaturated condition. To test the performance of the CCTM, ... A novel conditional cell transmission model (CCTM) is a potential simulation tool because it accommodates all traffic conditions from light condition to oversaturated condition. To test the performance of the CCTM, a series of experiments for sensitivity analysis were designed and performed for a multilane, two-way, three-signal sample network. Experiment 1 shows that the model is performed in a logical and expected manner with variations in traffic demand with time and direction. Experiment 2 shows when the possibility of the occurrence of a useful gap increases to 60% and 100%, the delays in left rams decrease by 5% and 15%, respectively. In Experiment 3, comparing the possibility of a conditional cell of 0 with 100%, delay of left turn and delay of the entire network were underestimated by 58% and 11%, respectively. Hence, sensitivity analysis demonstrates that by reflecting local drivers' behaviors properly, the CCTM provides an accurate representation of traffic flow in simulating oversaturated traffic conditions. 展开更多
关键词 oversaturation conditional cell transmission model sensitivity analysis DELAY POSSIBILITY
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Settlement monitoring system of pile-group foundation
19
作者 陈志坚 张宁宁 张雄文 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2011年第6期2122-2130,共9页
In order to realize information construction on settlement of pile-group foundation of Sutong Bridge, the monitoring instruments of high-precision micro-pressure sensor and hydrostatic leveling and settlement profiler... In order to realize information construction on settlement of pile-group foundation of Sutong Bridge, the monitoring instruments of high-precision micro-pressure sensor and hydrostatic leveling and settlement profiler were integrated synthetically. A set of practical multi-scale monitoring system on settlement of super-large pile-group foundation in deep water was put forward. The reliable settlement results are obtained by means of multi-sensor data fusion. Finite element model of pile-group foundation is established. By analysis of finite element simulated calculation of pile-group foundation, rules of settlement and uneven settlement obtained by monitoring and calculation results are coincident and the absolute error of settlement between them is 4.7 mm. The research shows that it is reasonable and feasible to monitor settlement of pile-group foundation with the system, and it can provide a method for the same type pile-group foundation in deep water. 展开更多
关键词 pile-group foundation SETTLEMENT monitoring system multi-sensor data fusion
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