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基于传感探测系统的多自治水下机器人编队协调控制 被引量:8
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作者 庞师坤 王健 +1 位作者 易宏 梁晓锋 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期549-555,共7页
针对自治水下机器人(AUV)编队协调控制问题,研究了基于传感探测系统的主从式编队协调控制方法.该方法能够避免AUV编队之间依靠水声通信而造成的通信延迟和数据丢失的问题,提高编队控制的可靠性以及生存能力.首先根据领航者位置信息和期... 针对自治水下机器人(AUV)编队协调控制问题,研究了基于传感探测系统的主从式编队协调控制方法.该方法能够避免AUV编队之间依靠水声通信而造成的通信延迟和数据丢失的问题,提高编队控制的可靠性以及生存能力.首先根据领航者位置信息和期望的编队队形得到跟随者的参考路径,跟随者可以实时测得领航者的距离和航向信息并与参考路径相对比.其次为了使跟随者轨迹在短时间内收敛于参考路径从而得到期望的队形,利用Lyapunov函数设计了反演控制器.最后对设计进行了编队控制的仿真.结果表明,AUV编队队形保持良好,所采用的方法具有很好的可行性. 展开更多
关键词 自治水下机器人编队 传感探测系统 领航-跟随法
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传感探测技术的发展动态
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作者 何巧 杜青 罗晓松 《电声技术》 北大核心 2004年第6期4-5,共2页
关键词 传感探测 数据通信电路 模式识别 管理软件
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基于激光传感探测技术的多机器人编队协调控制研究
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作者 邢静宜 《激光杂志》 CAS 北大核心 2022年第3期195-199,共5页
传统编队协调控制方易产生部分路径数据丢失,机器人产生方向角误差大,为此设计基于激光传感探测技术的多机器人编队协调控制方法。利用激光传感探测技术获取机器人路径数据,采用一致性数值关系更新获取得到的路径数据,设定分散参数控制... 传统编队协调控制方易产生部分路径数据丢失,机器人产生方向角误差大,为此设计基于激光传感探测技术的多机器人编队协调控制方法。利用激光传感探测技术获取机器人路径数据,采用一致性数值关系更新获取得到的路径数据,设定分散参数控制路径数据发生丢失,制定机器人编队规则,积分处理机器人在行驶路径上产生的滑面,设计机器人终端协调控制策略,最终完成编队协调控制过程。测试结果表明:编队协调控制方法产生的方向角误差在0.2°左右,其他对比方法的方向角误差在0.5°以上,误差偏大,因此,本方法更完善。 展开更多
关键词 激光传感探测技术 多机器人编队 协调控制 路径数据
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多维三鉴复合传感探测技术在高速铁路周界安防中的应用 被引量:5
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作者 杨晨 李金波 王蓓 《中国铁路》 2018年第10期85-89,共5页
高速铁路周界入侵报警系统要求零漏报、低误报和精准定位。介绍高速铁路沿线环境特点和周界入侵的主要形式,提出在周界入侵报警系统中采用多维三鉴复合传感探测技术;阐述技术原理和系统结构,并提出采用视频监控作为复核手段,以便入侵确... 高速铁路周界入侵报警系统要求零漏报、低误报和精准定位。介绍高速铁路沿线环境特点和周界入侵的主要形式,提出在周界入侵报警系统中采用多维三鉴复合传感探测技术;阐述技术原理和系统结构,并提出采用视频监控作为复核手段,以便入侵确认和事后处置;重点对该技术在高速铁路周界安防中的应用场景和前端探测装置的安装位置进行分析研究;通过现场试验,验证了该技术在高速铁路周界安防中的有效性。 展开更多
关键词 高速铁路 周界安防 多维三鉴复合传感探测 入侵报警系统 视频监控
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光载波频率对光纤探测传感系统性能的影响分析
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作者 彭秋梅 《激光杂志》 北大核心 2020年第1期76-80,共5页
光载波频率对光纤探测传感系统性能有重要影响,为了获得更优的光纤探测传感系统性能,对光载波频率与光纤探测传感系统性能之间的关系进行研究,分析光载波频率解调原理发现频率发生变化导致偏振态退化问题实,然后对比光载波最佳干涉信号... 光载波频率对光纤探测传感系统性能有重要影响,为了获得更优的光纤探测传感系统性能,对光载波频率与光纤探测传感系统性能之间的关系进行研究,分析光载波频率解调原理发现频率发生变化导致偏振态退化问题实,然后对比光载波最佳干涉信号与实际干涉信号,得到偏振态退化导致系统输出信号可见度降低结论,利用琼斯矩阵法得到两个探测器的干涉信号相位误差,相位误差引入信号时延时,将严重影响传感系统定位性能,最后通过具体实验验证了结论的正确性。 展开更多
关键词 光载波 频率 光纤探测系统 偏振态退化 椭圆偏振光 可见度
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矿山钻孔救援探测机器人研究进展 被引量:12
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作者 马宏伟 马琨 田海波 《工矿自动化》 北大核心 2019年第2期24-29,共6页
分析了国内外钻孔救援技术、煤矿救援探测机器人及矿山钻孔救援探测机器人的研究现状,指出将煤矿救援探测机器人和管道机器人的研究成果与矿山钻孔救援的探测需求相结合,可以研制出满足要求的矿山钻孔救援探测机器人,提高井下灾后救援... 分析了国内外钻孔救援技术、煤矿救援探测机器人及矿山钻孔救援探测机器人的研究现状,指出将煤矿救援探测机器人和管道机器人的研究成果与矿山钻孔救援的探测需求相结合,可以研制出满足要求的矿山钻孔救援探测机器人,提高井下灾后救援的成功率。从移动机构、导航、定位和路径规划、传感探测、通信和控制方式、能源供给、防爆性能等方面分析了矿山钻孔救援探测机器人的关键技术及其发展趋势,指出应围绕机器人的通过性、可靠性、轻量化、智能化等目标,在移动机构、能源供给和防爆性能等方面进行创新设计,提高传感检测范围和精度,研究未知、非结构化环境中的导航、定位及控制的智能算法,提高机器人的环境适应性。 展开更多
关键词 矿山钻孔救援 煤矿救援探测机器人 矿山钻孔救援探测机器人 移动机构 导航定位 路径规划 传感探测 通信 能源供给
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边海防立体监视系统组网探测技术研究 被引量:2
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作者 鹿玮 卞紫阳 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2018年第10期1283-1288,共6页
对边海防立体监视系统设计及组成进行了深入的分析,在此基础上,建立了多传感器组网探测的数学模型,提出了基于贝叶斯网络的立体监视系统组网探测技术,并基于此实现了高探测率、低虚警率的边海防立体监视联动探测方案。
关键词 立体监视 贝叶斯网络 组网探测
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用激光准直的加工机床
8
作者 张兵 《激光杂志》 CAS 1986年第5期296-296,共1页
英国光学工程公司已交付加工机床上应用的新型激光准直系统。
关键词 激光准直 加工机床 传感探测
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Dual-Wavelength Linearization of Radio-over-Fiber Link for Broadband Access and Ubiquitous Sensing
9
作者 Wu Zhongle Lv Qiang +1 位作者 Dai Yitang Lin Jintong 《China Communications》 SCIE CSCD 2012年第1期20-24,共5页
Radio-over-Fiber (RoF) technologies have been considered to be a promising solution to broadband access and ubiquitous sensing. We present a novel approach using dual-wavelength lights to suppress the nonlinear inte... Radio-over-Fiber (RoF) technologies have been considered to be a promising solution to broadband access and ubiquitous sensing. We present a novel approach using dual-wavelength lights to suppress the nonlinear intermodulation distortion in intensity-modulated RoF link both theoretically and experimentally. The system we proposed rminly consists of two Laser Diodes (LDs) at different wavelengths, a commercial available Mach-Zehnder Modulator (MZM) and a Photo Detector (PD). More than 25 dB suppression of the Third-order Interrnodulation Distortion (IMD3) is achieved by adjusting the wavelength and opti- cal power of the laser. Besides, the output of the MZM is then sent to the photodetector via a single fiber, which simplifies the system complexity for distrbution of RF signals over long distances. 展开更多
关键词 ROF optical linearization IMD3 intensity modulator
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Research on the Strategy of Underwater United Detection Fusion and Communication Using Multi-sensor
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作者 Zhenhua Xu Jianguo Huang Hai Huang Qunfei Zhang 《Journal of Marine Science and Application》 2011年第3期358-363,共6页
In order to solve the distributed detection fusion problem of underwater target detection, when the signal to noise ratio (SNR) of the acoustic channel is low, a new strategy for united detection fusion and communicat... In order to solve the distributed detection fusion problem of underwater target detection, when the signal to noise ratio (SNR) of the acoustic channel is low, a new strategy for united detection fusion and communication using multiple sensors was proposed. The performance of detection fusion was studied and compared based on the Neyman-Pearson principle when the binary phase shift keying (BPSK) and on-off keying (OOK) modes were used by the local sensors. The comparative simulation and analysis between the optimal likelihood ratio test and the proposed strategy was completed, and both the theoretical analysis and simulation indicate that using the proposed new strategy could improve the detection performance effectively. In theory, the proposed strategy of united detection fusion and communication is of great significance to the establishment of an underwater target detection system. 展开更多
关键词 detection fusion likelihood ratio test(LRT) Neyman-Pearson (NP) low signal to noise ratio
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