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基于多传感器信息融合的无人机编队协同差分相对定位方法
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作者 鲁航 姜涛 田德宇 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第1期249-257,共9页
在GNSS拒止条件下,基于卡尔曼滤波的方法可以融合无人机编队成员间相对距离和速度等信息,实现相对定位。但编队成员以相同速度飞行时不满足可观测性条件,滤波方法失效、定位精度下降。针对上述问题,在惯导/气压高度计组合导航的基础上... 在GNSS拒止条件下,基于卡尔曼滤波的方法可以融合无人机编队成员间相对距离和速度等信息,实现相对定位。但编队成员以相同速度飞行时不满足可观测性条件,滤波方法失效、定位精度下降。针对上述问题,在惯导/气压高度计组合导航的基础上提出一种协同差分相对定位算法。该算法通过高度解耦,将问题转化到二维平面,利用惯导信息和数据链测距信息得到从机含误差的水平位置。合理设置主机和从机之间的距离,可使从机水平位置误差值大致相同,再通过差分计算消去共同误差,最终获得从机之间的相对位置。蒙特卡洛仿真和敏感性分析表明满足主从距离条件后,相对定位精度主要由测距精度决定,测距精度为1、5、10 m时相对定位精度分别为2.3、5.8、11.7 m左右。且在编队成员同速飞行时可保持定位精度。该方法适用于中短航时的无人机编队相对定位,具有一定的可行性。 展开更多
关键词 无人机编队 传感器信息融合 相对定位 协同定位 数据链测距
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基于深度学习与多传感器信息融合的液压系统故障诊断
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作者 李贝利 张达 《机床与液压》 北大核心 2025年第14期171-180,共10页
在多物理参数监测的工作场景下,液压系统的信号采集通常具有多时间尺度的特性,导致诊断过程中出现故障信息的损失和精度下降。为此提出一种基于深度学习与多传感器信息融合的故障诊断方法,采用多头1DCNN网络对温度、压力、流量等多传感... 在多物理参数监测的工作场景下,液压系统的信号采集通常具有多时间尺度的特性,导致诊断过程中出现故障信息的损失和精度下降。为此提出一种基于深度学习与多传感器信息融合的故障诊断方法,采用多头1DCNN网络对温度、压力、流量等多传感器信号进行并行差异化的特征提取,通过减法平均优化器为不同采样率的信号输入确定合适的卷积核尺寸及滑动步长超参数,实现时间尺度上的进一步适配,同时提高网络的收敛速度。在特征融合阶段,引入注意力机制对权重进行动态分配,降低多传感器融合数据的过拟合风险。采用公开液压数据集进行分析和验证,并与多种方法进行对比。结果表明:所提方法能够有效提取和利用多传感器信号中的多方位故障信息进行诊断,且无需依赖专家知识,具有较高的准确性和稳定性。 展开更多
关键词 液压系统 传感器信息融合 故障诊断 深度学习 减法平均优化器(SABO)
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多传感器信息融合技术下变电站汇控柜状态监测方法
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作者 杨洋 谢青洋 苏适 《传感技术学报》 北大核心 2025年第7期1208-1213,共6页
对变电站汇控柜的状态展开实时传感监测,能够有效预防由变电站故障引起的停电、火灾等情况的发生,为此,提出一种基于多传感器信息融合技术的变电站汇控柜状态监测方法。通过分布图和自适应加权法实现不同传感器的变电站汇控柜数据信息融... 对变电站汇控柜的状态展开实时传感监测,能够有效预防由变电站故障引起的停电、火灾等情况的发生,为此,提出一种基于多传感器信息融合技术的变电站汇控柜状态监测方法。通过分布图和自适应加权法实现不同传感器的变电站汇控柜数据信息融合,以提高融合后状态信息的准确性。对融合后的变电站汇控柜状态信息进行小波包分解,并对分解系数进行重构,以提取关键的状态特征。将提取到的状态特征输入到最小二乘支持向量机模型中,实现对变电站汇控柜状态的监测和分类。实验结果表明,所提方法融合处理汇控柜信息的时间低于45 ms,特征提取准确率高于95%,监测信息与真实信息基本一致,汇控柜状态监测效果较好。 展开更多
关键词 变电站汇控柜 状态监测 传感器信息融合 小波包分解 自适应加权算法
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多传感器信息融合的轴承故障迁移诊断方法 被引量:4
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作者 包从望 江伟 +1 位作者 张彩红 周大帅 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第5期878-885,共8页
在重型装备低速、重载、强噪声环境下,采用单一传感器难以全面获取轴承的故障诊断信息,导致故障识别率低、识别不稳定,致使变工况下轴承故障迁移诊断失效。针对以上问题,提出了一种多传感器信息融合的轴承故障迁移诊断方法。首先,结合... 在重型装备低速、重载、强噪声环境下,采用单一传感器难以全面获取轴承的故障诊断信息,导致故障识别率低、识别不稳定,致使变工况下轴承故障迁移诊断失效。针对以上问题,提出了一种多传感器信息融合的轴承故障迁移诊断方法。首先,结合传感器的通道数,构建了堆叠卷积神经网络(MCNNs)提取各个通道的故障特征;然后,在MCNNs中引入最小绝对收缩与选择算子(Lasso),并通过网络反向传播完成了特征权值的更新,从而获得了多通道特征的融合;最后,利用源域数据对模型进行了训练,提取了故障特征,并完成了特征融合,采用损失函数完成了模型参数的优化,将源域训练得到的模型结果作为目标域的初始模型,利用目标域样本对初始模型的参数进行了微调,从而完成了模型迁移;并进行了信息融合效果、方法对比以及传感器信息采集属性的性能实验。研究结果表明:传感器的安装位置对信息融合影响较大,MCNNs+Lasso方法具有较好的特征融合效果,平均迁移诊断精度为99.03%,部分精度可达99.97%,在多个变工况的迁移任务中表现出较高迁移精度和良好的泛化性能。 展开更多
关键词 滚动轴承 故障诊断 传感器信息融合 堆叠卷积神经网络 最小绝对收缩与选择算子 迁移学习
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基于多传感器信息融合的菠萝果茎切割点位置检测方法 被引量:1
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作者 焦锐 马瑞峻 +4 位作者 陈瑜 伍恩慧 杨金鹏 温国政 潘雄 《华中农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期21-30,共10页
夹切一体的菠萝(Ananascomosus(L.)Merr.)采摘器在进行田间采摘作业时,需要自主确定果茎切割点位置,而菠萝果茎处容易被植株叶片和苞叶遮挡,采用单一图像处理的方法难以准确识别到果茎切割点位置,为此提出一种多传感器信息融合的菠萝果... 夹切一体的菠萝(Ananascomosus(L.)Merr.)采摘器在进行田间采摘作业时,需要自主确定果茎切割点位置,而菠萝果茎处容易被植株叶片和苞叶遮挡,采用单一图像处理的方法难以准确识别到果茎切割点位置,为此提出一种多传感器信息融合的菠萝果茎切割点位置检测方法。将深度相机和多组光电传感器结合,利用改进的YOLOv5目标检测算法融合RGB-D深度信息,实现对菠萝冠芽顶部至果实底部长度测量,再利用光电传感器信号变化判断菠萝采摘器是否到达冠芽顶部位置,并将冠芽顶部作为起始位置,控制采摘器下降速度和时间,从而保证采摘器底部安装的切割刀准确抵达果茎切割点位置。台架试验结果表明,该方法对真实菠萝果茎切割点检测成功率达到85%,满足菠萝采摘机器人作业过程中果茎切割点检测准确性要求。 展开更多
关键词 菠萝 采摘器 果茎切割点 位置检测 传感器信息融合 YOLOv5
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消防员多模体征传感器信息融合技术研究 被引量:1
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作者 屈天翊 洪赢政 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2024年第8期1111-1115,共5页
为保障消防员职业安全与健康、提升消防员身体素质和训练效果,开展消防员多体征传感器信息融合技术研究。针对生命体征监测设备易受消防实战训练中的恶劣环境、消防员的大幅度作业运动影响和消防员个人防护装备的干扰,造成采集数据的精... 为保障消防员职业安全与健康、提升消防员身体素质和训练效果,开展消防员多体征传感器信息融合技术研究。针对生命体征监测设备易受消防实战训练中的恶劣环境、消防员的大幅度作业运动影响和消防员个人防护装备的干扰,造成采集数据的精度降低,导致采集数据无效或缺失的问题,本文采取多模传感器交叉采集消防员体征指标的设计,利用多模传感器从不同位置对消防员的心电波和脉搏波进行监测,并对采集信号进行小波阈值收缩法和快速滑动均值滤波去噪处理,然后基于数据的离散型和连续型分别开展特征识别和融合。经融合后,在功率自行车、大雨环境、消防员滚轮胎和拖拽假人训练等场景中开展测试,表明多模生命体征监测单元的监测精度和容错能力大幅提升。 展开更多
关键词 消防员职业安全与健康 传感器信息融合 消防员生命体征 体征监测
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基于无线多传感器信息融合的火灾检测系统 被引量:31
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作者 李正周 方朝阳 +2 位作者 顾园山 缪鹏飞 戴真 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2014年第5期694-698,共5页
传统的火灾监控系统往往采用基于单传感器的有线信息检测与传输系统,布线不方便,环境适应性和抗干扰能力较差。本文提出了一种基于ZigBee无线多传感器网络的火灾监控系统,运用包括烟雾、温度、CO气体等多传感器感知火燃烧状态,对是否发... 传统的火灾监控系统往往采用基于单传感器的有线信息检测与传输系统,布线不方便,环境适应性和抗干扰能力较差。本文提出了一种基于ZigBee无线多传感器网络的火灾监控系统,运用包括烟雾、温度、CO气体等多传感器感知火燃烧状态,对是否发生火灾分配不同信任度函数,利用D-S证据理论融合3种传感器信息以判断火灾状态。本文详细阐述了系统工作原理、多传感器信息、D-S证据理论等关键技术,并给出了多传感器响应燃烧实验的曲线图,理论分析和实验结果表明,该无线传感器火灾监测系统能更准确地检测火情,减少误报率,提高系统的可信度。 展开更多
关键词 火灾检测 无线传感器网络 传感器信息融合 D-S证据
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基于多传感器信息融合的输电线路巡检机器人自主越障方法研究 被引量:37
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作者 王吉岱 徐东晓 +4 位作者 孙爱芹 张庆伟 侯建国 刘毅 张斌 《机床与液压》 北大核心 2020年第9期24-28,共5页
针对550 kV架空输电线路巡检机器人在运行过程中对线上金具识别不稳定及自主越障效率低等问题,基于多传感器信息融合的方法,结合机器人在线越障过程的特点,提出了一种基于多传感器信息融合自主越障方法与策略,并进行了在线自主越障实验... 针对550 kV架空输电线路巡检机器人在运行过程中对线上金具识别不稳定及自主越障效率低等问题,基于多传感器信息融合的方法,结合机器人在线越障过程的特点,提出了一种基于多传感器信息融合自主越障方法与策略,并进行了在线自主越障实验。结果表明:以巡线机器人为平台,基于多传感器信息融合的机器人自主越障策略是可行的,提高了机器人越障运动的准确性和灵活性,保证机器人安全可靠的运行。 展开更多
关键词 输电线路 巡检机器人 传感器信息融合 自主越障
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一种基于不确定分析的多传感器信息动态融合方法 被引量:17
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作者 罗本成 原魁 +1 位作者 陈晋龙 朱海兵 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期407-415,共9页
提出了一种基于不确定分析的多传感器动态分布融合方法.首先引入贴近度的概念对传感器进行动态聚类,接着基于兼容测度实现了组内传感器信息的最优Bayesian估计融合;最后给出了一种基于一致测度的多传感器信息动态融合的方法.通过实验对... 提出了一种基于不确定分析的多传感器动态分布融合方法.首先引入贴近度的概念对传感器进行动态聚类,接着基于兼容测度实现了组内传感器信息的最优Bayesian估计融合;最后给出了一种基于一致测度的多传感器信息动态融合的方法.通过实验对比分析,证实了此方法具有较好的实效性和鲁棒性. 展开更多
关键词 不确定分析 格贴近度 动态多传感器信息融合 最优Bayesian估计融合
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多传感器信息融合在轮式机器人运动控制中的应用 被引量:15
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作者 陈辉 邓记才 +1 位作者 吴晓辉 宋杨 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期915-918,共4页
分析了多传感器信息融合模型的建立和实现的过程,并利用多传感器信息融合技术中的信息协同和信息互补来完成对轮式机器人的运动控制。运行结果表明机器人可以半径范围为40 cm~100 cm的圆周上自主运行并能够灵活调整轨道半径;当机器人... 分析了多传感器信息融合模型的建立和实现的过程,并利用多传感器信息融合技术中的信息协同和信息互补来完成对轮式机器人的运动控制。运行结果表明机器人可以半径范围为40 cm~100 cm的圆周上自主运行并能够灵活调整轨道半径;当机器人接近擂台边缘约5 cm时会自动检测边缘位置并根据自身的姿态情况及时调整运动方向。该系统运动控制性能稳定,能够在给定的测试环境下实现轮式机器人运动路径的准确控制。 展开更多
关键词 传感器信息融合 信息协同 信息互补 轮式机器人
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基于多传感器信息融合的机器人故障诊断 被引量:6
11
作者 王秀青 侯增广 +2 位作者 曾慧 吕锋 潘世英 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期793-798,共6页
提出一种新型的多传感器信息融合方法,并将此方法与支持向量机相结合,针对生产装配线上机械手在向抓握物体位置行进时遇到的机械手受阻、前方碰撞、除前方外其他方向碰撞3种故障形式进行诊断;通过适当融合向量的选取、支持向量机模型参... 提出一种新型的多传感器信息融合方法,并将此方法与支持向量机相结合,针对生产装配线上机械手在向抓握物体位置行进时遇到的机械手受阻、前方碰撞、除前方外其他方向碰撞3种故障形式进行诊断;通过适当融合向量的选取、支持向量机模型参数的寻优,成功地对3种故障进行了诊断;同时,对多传感器信息融合方法中的融合向量属性数量的选择进行了分析.结果表明,在传感器测量数据一定的条件下,融合数据属性数量的选取对融合向量样本的数量、分类的准确率均有影响. 展开更多
关键词 传感器信息融合 机器人 故障诊断 分类 支持向量机
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基于KELM和多传感器信息融合的风电齿轮箱故障诊断 被引量:26
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作者 龙霞飞 杨苹 +2 位作者 郭红霞 赵卓立 赵智 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2019年第17期132-139,共8页
为提高风电齿轮箱的运行效率,降低风电场的运行维护成本,结合时域统计特征分析和多传感器信息融合技术,提出了一种基于灰狼优化核极限学习机(GWO-KELM)的风电齿轮箱状态监测新方法。首先,计算原始振动信号不同的时域统计特征参数,并采... 为提高风电齿轮箱的运行效率,降低风电场的运行维护成本,结合时域统计特征分析和多传感器信息融合技术,提出了一种基于灰狼优化核极限学习机(GWO-KELM)的风电齿轮箱状态监测新方法。首先,计算原始振动信号不同的时域统计特征参数,并采用并行叠加的方式对特征级和数据级进行信息融合以得到融合数据集。其次,利用融合数据集,建立了基于GWO-KELM的故障分类识别模型。最后,运用所提方法对QPZZ-Ⅱ旋转机械振动试验台齿轮箱实测数据进行状态监测,实例结果表明了该方法的有效性和可行性,与其他同类方法相比,所提方法具有最佳分类性能。 展开更多
关键词 状态监测 风电齿轮箱 灰狼优化核极限学习机 传感器信息融合
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基于多传感器信息融合的车速估计方法 被引量:8
13
作者 李以农 郝奕 +1 位作者 郑玲 冀杰 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2007年第4期301-304,共4页
准确地测量计算车辆的纵横向速度是现代汽车控制系统的关键,在横摆角速度传感器、加速度计和车轮角速度传感器等多种汽车传感器所测得的信号基础上建立估计系统的状态方程和测量方程,通过汽车动力学模型计算出车辆的纵横向参考速度,最... 准确地测量计算车辆的纵横向速度是现代汽车控制系统的关键,在横摆角速度传感器、加速度计和车轮角速度传感器等多种汽车传感器所测得的信号基础上建立估计系统的状态方程和测量方程,通过汽车动力学模型计算出车辆的纵横向参考速度,最后用卡尔曼滤波技术对车速进行估计.并对参考车速误差的影响进行分析.仿真结果表明该方法估计效果好,误差小,具有可靠性和有效性. 展开更多
关键词 车速 汽车动力学 传感器信息融合 卡尔曼滤波 估计
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基于多传感器信息融合的仿人机器人跌倒检测及控制 被引量:9
14
作者 毕盛 刘皓熙 +2 位作者 闵华清 董敏 黄鑫龙 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期95-101,共7页
仿人机器人在行走过程中,需要及时检测到是否要摔倒,从而阻止摔倒或通过保护动作在摔倒过程中减少机器人损伤.文中基于姿态传感器(包括加速度传感器和陀螺仪)、力感应传感器(FSR)及步行阶段建立了多传感器信息融合模型,采用模糊逻辑决... 仿人机器人在行走过程中,需要及时检测到是否要摔倒,从而阻止摔倒或通过保护动作在摔倒过程中减少机器人损伤.文中基于姿态传感器(包括加速度传感器和陀螺仪)、力感应传感器(FSR)及步行阶段建立了多传感器信息融合模型,采用模糊逻辑决策方法建立了机器人跌倒检测的综合判定方法,并设计相应的控制器,该控制器可检测到仿人机器人运动时是否会摔倒,若无法避免摔倒,则采取相应的保护动作;若可避免摔倒,则通过控制髋关节阻止机器人摔倒.最后在SCUT-I仿人机器人上进行实验,结果表明,文中方法能及时检测到机器人在运动过程中发生跌倒的时刻,并及时通过稳定控制器阻止摔倒或通过倒地控制器产生保护动作,减少机器人的损伤. 展开更多
关键词 仿人机器人 控制 传感器信息融合 跌倒检测
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基于多传感器信息融合的无人机自主精确导航技术 被引量:12
15
作者 卜彦龙 牛轶峰 沈林成 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第A01期70-74,共5页
无人机自主导航是保证无人机成功完成各种任务的关键技术之一。随着机载传感器性能的不断提高,利用多传感器信息融合实现自主精确导航将是一个重要的发展趋势。结合目前多传感器信息融合技术在各种航行器导航应用中所取得的成果,对基于... 无人机自主导航是保证无人机成功完成各种任务的关键技术之一。随着机载传感器性能的不断提高,利用多传感器信息融合实现自主精确导航将是一个重要的发展趋势。结合目前多传感器信息融合技术在各种航行器导航应用中所取得的成果,对基于多传感器信息融合的无人机自主精确导航技术进行分析和评述。剖析了其中的关键技术,包括自主导航系统结构、误差分析和精度分配、联合滤波器以及图像传感器信息融合等;并重点对图像传感器信息融合的关键部分,包括图像融合、图像匹配和景象区域适配性分析等进行了分析;最后从技术发展和未来应用两个角度进行进一步研究工作的展望。旨在为实现无人机自主精确导航提供有益参考。 展开更多
关键词 无人机 自主精确导航 传感器信息融合 图像匹配 景象区域适配性
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基于多传感器信息融合的贝叶斯网络故障诊断方法研究及应用 被引量:7
16
作者 刘希亮 陈桂明 +1 位作者 李方溪 张倩 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第1期91-95,共5页
针对齿轮泵信号具有复杂性和模糊性的特点,提出了一种基于多传感器信息融合的贝叶斯网络故障诊断方法。分析了齿轮泵振动和压力信号特点,以此为基础提取了振动信号的能量特征、分形特征和压力信号的高频压力脉动3种特征属性,构建了多故... 针对齿轮泵信号具有复杂性和模糊性的特点,提出了一种基于多传感器信息融合的贝叶斯网络故障诊断方法。分析了齿轮泵振动和压力信号特点,以此为基础提取了振动信号的能量特征、分形特征和压力信号的高频压力脉动3种特征属性,构建了多故障贝叶斯网络对特征进行融合,设计了贝叶斯分类器,通过最大后验概率准则识别故障类型。两次融合结果表明:多传感器信息完备了特征空间,提高了诊断正确率,能够有效实现齿轮泵多种故障的诊断,具有较好的应用价值。 展开更多
关键词 传感器信息融合 贝叶斯网络 齿轮泵 故障诊断
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基于多传感器信息融合技术的汽轮发电机轴系扭振刚性转速的估计 被引量:5
17
作者 于达仁 王西田 +1 位作者 鲍文 苏杰先 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第5期29-33,共5页
基于分布式多转速传感器测量信号的冗余性和互补性 ,利用多传感器信息融合技术提出 1种估计刚性转速、实现扭振滤波的方法。基于模态分析理论提出 1种刚性转速的融合规则 ,由 1个极小极大问题确定最优的加权因子。通过对传感器故障的检... 基于分布式多转速传感器测量信号的冗余性和互补性 ,利用多传感器信息融合技术提出 1种估计刚性转速、实现扭振滤波的方法。基于模态分析理论提出 1种刚性转速的融合规则 ,由 1个极小极大问题确定最优的加权因子。通过对传感器故障的检测与分离 ,提高信息融合方法估计刚性转速的精度和容错能力。对 1台实际机组扭振试验的在线监测数据滤波处理的实践表明 ,多传感器信息融合刚性转速的滤波方法性能良好且易于实现 ,是 展开更多
关键词 汽轮发电机 轴系扭振 刚性转速 传感器信息融合 估计
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多传感器信息融合在温室湿度检测中的应用 被引量:10
18
作者 张韩飞 陈明 +1 位作者 池涛 冯国富 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2011年第6期129-130,134,共3页
针对温室环境复杂、温室湿度变化明显等特点,采用多传感器信息融合方法对采集的温室湿度进行数据融合。传统温室湿度采用平均值算法进行数据的融合,具有融合结果误差较大、无法消除传感器失效产生的误差等缺点,采用模糊C均值(FCM)聚类... 针对温室环境复杂、温室湿度变化明显等特点,采用多传感器信息融合方法对采集的温室湿度进行数据融合。传统温室湿度采用平均值算法进行数据的融合,具有融合结果误差较大、无法消除传感器失效产生的误差等缺点,采用模糊C均值(FCM)聚类算法对温室湿度进行数据融合,结果显示:FCM算法优于平均值算法,提高了检测的准确性。 展开更多
关键词 温室 传感器信息融合 模糊C均值聚类算法
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移动机器人基于多传感器信息融合的室外场景理解 被引量:11
19
作者 闫飞 庄严 王伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1093-1098,共6页
本文研究了移动机器人多传感器信息融合技术,提出一种融合激光测距与视觉信息的实时室外场景理解方法.基于三维激光测距数据构建了高程图描述场景地形特征,同时利用条件随机场模型从视觉信息中获取地貌特征,并以高程图中的栅格作为载体... 本文研究了移动机器人多传感器信息融合技术,提出一种融合激光测距与视觉信息的实时室外场景理解方法.基于三维激光测距数据构建了高程图描述场景地形特征,同时利用条件随机场模型从视觉信息中获取地貌特征,并以高程图中的栅格作为载体,应用投影变换和信息统计方法将激光信息与视觉信息进行有效融合.在此基础上,对融合后的环境模型分别在地形和地貌两个层面进行可通过性评估,从而实现自主移动机器人实时室外场景理解.实验结果和数据分析验证了所提方法的有效性和实用性. 展开更多
关键词 传感器信息融合 室外场景理解 移动机器人
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两级传感器信息融合的移动机器人避障研究 被引量:7
20
作者 郭毓 王斌明 +1 位作者 吴益飞 郭明强 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2008年第2期61-64,共4页
针对移动机器人的避障问题,以AS-R移动机器人为研究平台,提出了一种将神经网络和模糊神经网络相结合的两级融合方法。采用BP神经网络对多超声波传感器信息进行融合,以减少传感器信息的不确定,提高对障碍物识别的准确率;采用模糊神经网... 针对移动机器人的避障问题,以AS-R移动机器人为研究平台,提出了一种将神经网络和模糊神经网络相结合的两级融合方法。采用BP神经网络对多超声波传感器信息进行融合,以减少传感器信息的不确定,提高对障碍物识别的准确率;采用模糊神经网络实现移动机器人的避障决策控制,使之更适合系统的避障要求。该方法使移动机器人在避障中具有较好的灵活性和鲁棒性。机器人避障实验验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 传感器信息融合 避障 BP网络 模糊神经网络
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