传感信息协调一致性算法下的无人机机载编队控制

1

作者 张富春 郑武略 +2 位作者 张鑫 吴阳阳 陈浩 《传感技术学报》 北大核心 2025年第7期1247-1252,共6页

无人机机载编队控制受外力干扰、无人机数量和指令迟缓等问题影响,控制精度较低。为此,提出传感信息协调一致性算法下的无人机机载编队控制方法。根据牛顿-欧拉方程建立了无人机机载系统的一阶模型,引入虚拟控制输入量表示无人机的位置... 无人机机载编队控制受外力干扰、无人机数量和指令迟缓等问题影响,控制精度较低。为此,提出传感信息协调一致性算法下的无人机机载编队控制方法。根据牛顿-欧拉方程建立了无人机机载系统的一阶模型,引入虚拟控制输入量表示无人机的位置。通过建立有限点集合、传感信息交互集合和通信路径的边构建传感信息交互图。控制输入量并进行传感信息交互促进编队成员之间的相互认知和协同行为,基于协调一致性算法,设计了无人机编队控制流程,寻找参考集结点和目标集结点,形成松散编队,并逐步转变为紧密编队,实现编队成员之间的协调一致行为。仿真结果表明,所提方法的控制时间最短为119 ms、标准差最小为0.30、机间距大于2 m,具有较好的协调控制能力。 展开更多

关键词 无人机 机载编队控制 传感信息协调一致性算法 牛顿-欧拉方程 拉普拉斯矩阵

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基于LSTM算法的无线传感网络DDoS攻击抑制方法

2

作者 贾俊 王云花 《传感技术学报》 北大核心 2025年第9期1668-1674,共7页

无线传感网络DDoS攻击抑制由于未充分考虑网络流量模式中的非线性关系,导致攻击识别不准确,进而影响了DDoS攻击抑制的报文到达率和异常流量抑制效果。为了解决这一问题,提出一种基于LSTM算法的无线传感网络DDoS攻击抑制方法。利用哈里... 无线传感网络DDoS攻击抑制由于未充分考虑网络流量模式中的非线性关系,导致攻击识别不准确,进而影响了DDoS攻击抑制的报文到达率和异常流量抑制效果。为了解决这一问题,提出一种基于LSTM算法的无线传感网络DDoS攻击抑制方法。利用哈里斯鹰种群算法从海量的网络流量信息中提取并量化关键特征。为了改进LSTM算法对非线性关系的处理能力,引入了算术平均滤波,将关键特征作为LSTM的输入,并采用Sigmoid非线性函数作为激活函数,以更准确地识别DDoS攻击。一旦DDoS攻击被识别,系统会迅速实施溯源,并在攻击源头进行速率限制,抑制DDoS攻击,保护无线传感网络的稳定运行。实验结果表明:改进后的LSTM算法在ROC曲线上的表现更接近左上角,表明其识别性能更优。并且实施速率限制抑制方法后,报文到达率保持在0.7以上,显著抑制了异常流量,验证了速率限制方法对DDoS攻击方面的有效性。 展开更多

关键词 无线传感网络 DDoS攻击抑制 LSTM算法 速率限制 哈里斯鹰种群算法 关键特征信息

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低空遥感与地面传感网络双采集中的数据融合 被引量：1

3

作者 廖世芳 刘长星 包富华 《传感技术学报》 北大核心 2025年第5期900-905,共6页

针对因低空遥感与地面传感网络双采集中数据特征间差异性较强、存在噪声影响,导致数据融合难度大的问题,提出一种低空遥感与地面传感网络双采集中的数据融合方法。采用SLIC算法设定融合区域标准阈值,融合低空遥感与地面传感网络双采集... 针对因低空遥感与地面传感网络双采集中数据特征间差异性较强、存在噪声影响,导致数据融合难度大的问题,提出一种低空遥感与地面传感网络双采集中的数据融合方法。采用SLIC算法设定融合区域标准阈值,融合低空遥感与地面传感网络双采集同属性数据,采集同属性数据集中所有极小值点和极大值点,建立拟合曲线并计算数据点在曲线上的幅值,将幅值较高的数据点视为噪声点,并对其进行去噪处理,不断迭代该过程,直到均匀曲线中的所有噪声点被处理完。分析去噪后数据的一维和二维信息熵值,提取不同维度的特征参数,利用这些特征参数进行数据的趋同性和趋异性融合。仿真数据证明,所提方法数据融合精准度高,能耗始终在0.3 J以下,具有一定应用价值。 展开更多

关键词 地面传感网络 数据融合 信息熵 低空遥感 粒子群搜索算法 欧氏距离

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无线传感网络入侵干扰节点定位方法的优化设计

4

作者 贾仁祥 单鸿涛 《传感技术学报》 北大核心 2025年第8期1511-1518,共8页

为了维护无线传感网络的运行稳定性,设计一种无线传感网络入侵干扰定位优化方法。通过粒子群算法的方式,完成对无线传感网络入侵样本的取样,不再标记所有节点,实现对无线传感网络入侵对象的简洁标记。放弃入侵前阈值定义入侵等级的传统... 为了维护无线传感网络的运行稳定性,设计一种无线传感网络入侵干扰定位优化方法。通过粒子群算法的方式,完成对无线传感网络入侵样本的取样,不再标记所有节点,实现对无线传感网络入侵对象的简洁标记。放弃入侵前阈值定义入侵等级的传统思路,查询关键节点对象,并针对其定义攻击性判定Hash函数,联合相关攻击项,判定已标记对象入侵攻击等级。在无线传感网络中实施入侵信息的拟合处理,根据无线传感网络划分条件,定位入侵攻击项,完成无线传感网络入侵干扰节点定位。仿真结果表明,所提技术定位偏差在0.5~0.1之间,字段检测长度与真实长度的数值比保持在99%以上,检测时间低于30 s。符合检测无线传感网络攻击性信息的实际应用需求。 展开更多

关键词 无线传感网络 入侵干扰节点定位 粒子群算法 边界坐标 HASH函数 信息拟合 优化设计

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面向无线传感网络的涉密信息安全动态预警方法 被引量：2

5

作者 沈伍强 梁哲恒 +2 位作者 张金波 沈桂泉 伍江瑶 《传感技术学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期2148-2152,共5页

无线传感网络采用分布式控制方法,静态安全机制无法适应动态环境下的安全需求,并且无法实时响应安全威胁。为此,提出一种面向无线传感网络的涉密信息安全动态预警方法。利用二进制算法选取传感网络节点中的历史特征信息子集并对其进行编... 无线传感网络采用分布式控制方法,静态安全机制无法适应动态环境下的安全需求,并且无法实时响应安全威胁。为此,提出一种面向无线传感网络的涉密信息安全动态预警方法。利用二进制算法选取传感网络节点中的历史特征信息子集并对其进行编码,根据类内离散度和类间离散度的比值,选择不变的历史入侵信息传感数据特征。将入侵信息预设为动态观测序列,利用前向算法计算出无线传感网络所处的安全状态值,结合该值完成安全性动态预警。仿真结果表明,所提方法的数据篡改捕获率始终在97%以上、平均绝对误差及相对均方误差低于0.35、均方根误差小于1.35,能够有效动态预警,保护无线传感网络安全。 展开更多

关键词 无线传感网络 涉密信息动态预警 前向算法 类内离散度 类间离散度 历史入侵信息 异常链路

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传感网络中基于位置信息的分布式多播路由算法

6

作者 吕珊 李军义 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2009年第4期830-833,848,共5页

提出了一个传感网络中基于位置信息的成簇思想,并基于该思想给出了一种传感网络中基于位置信息的分布式多播路由算法。该算法首先利用相邻节点的位置信息分布式成簇,然后各簇头利用蚂蚁算法分布式地找到一条具有最短总跳数的到目的节点... 提出了一个传感网络中基于位置信息的成簇思想,并基于该思想给出了一种传感网络中基于位置信息的分布式多播路由算法。该算法首先利用相邻节点的位置信息分布式成簇,然后各簇头利用蚂蚁算法分布式地找到一条具有最短总跳数的到目的节点组的实际路径。最后,由簇头负责收集本簇内的传感信息,并在对这些信息进行汇聚处理后,沿找到的最优路径将汇聚数据分别发送到各目的节点。理论分析和仿真结果表明,该算法能有效地节约能量,具有较好的路由性能。 展开更多

关键词 传感网络 位置信息 多播 蚂蚁算法 分布式

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基于蚁群算法的非均匀分簇水声传感网能量优化路由研究 被引量：5

7

作者 王磊 乔莉 +1 位作者 齐俊艳 刘志中 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第12期150-155,162,共7页

针对现有的水声传感网非均匀分簇路由协议在成簇和簇间数据转发阶段能量消耗过大的问题,设计一种非均等成簇及簇间路由耗能优化算法。根据节点所剩能量、到基站间隔和能耗因子等要素设定阈值公式,进而优化选举簇首并考虑节点入簇权值,... 针对现有的水声传感网非均匀分簇路由协议在成簇和簇间数据转发阶段能量消耗过大的问题,设计一种非均等成簇及簇间路由耗能优化算法。根据节点所剩能量、到基站间隔和能耗因子等要素设定阈值公式,进而优化选举簇首并考虑节点入簇权值,有效均衡节点能量耗损。在簇间数据转发阶段引入改进的蚁群算法,利用启发函数计算簇节点能量、间距大小及跳数,并在信息素浓度中加入所剩能量百分比,从而平衡簇首能耗。实验结果表明,与经典的LEACH、EEUC和EEMUC算法相比,该算法能有效降低能量耗损,延长网络的生存周期。 展开更多

关键词 水声传感网络 网络能耗 信息素浓度 蚁群算法 生存周期

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无线传感执行网络的协调机制研究 被引量：3

8

作者 李洪峻 李迅 马宏绪 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2009年第1期250-252,265,共4页

主要研究了无线传感执行网络中执行节点之间的协调,提出了基于单执行节点任务的分布式协调机制。在多执行节点协调算法中,建立了多执行节点协调的数学模型,引入基于进化算法的多目标优化,提高了系统的最优性能。

关键词 无线传感执行网络 协调 多目标优化 进化算法

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基于二维信息熵的无线传感网络簇内数据融合方法的研究 被引量：4

9

作者 李怀俊 张学习 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2014年第7期2171-2174,共4页

针对无线传感网络中数据融合需求的多样性,提出了一种新的簇内数据融合方法。该方法基于信息熵可反映节点数据分布的统计特性,首先对节点内数据并查集的信息熵进行最大寻优、自动确定融合的上下限阈值,完成节点局部数据融合;同时考虑簇... 针对无线传感网络中数据融合需求的多样性,提出了一种新的簇内数据融合方法。该方法基于信息熵可反映节点数据分布的统计特性,首先对节点内数据并查集的信息熵进行最大寻优、自动确定融合的上下限阈值,完成节点局部数据融合;同时考虑簇内信息分布的空间特性,对簇内二维信息熵进行最大寻优,并由此确定簇内数据融合的阈值、实现冗余数据过滤;最后就该方法与传统的数据融合策略进行了仿真比较。实验结果验证了该方法简单,可有效实现全局数据融合,显著降低节点能耗。 展开更多

关键词 无线传感网络 数据融合 二维信息熵 粒子群算法

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一种同质的多传感数据融合新算法 被引量：7

10

作者 危遂薏 刘桂雄 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2004年第8期61-62,65,共3页

提出一种同质的多传感数据融合新算法,充分利用了所得信息,克服了融合过程中必须依赖于多传感数据之间关系阀值的人为经验设置问题。并把新算法应用于测控装置中,计算结果表明:新算法能对多传感数据进行有效融合,提高了抗扰动性,保证融... 提出一种同质的多传感数据融合新算法,充分利用了所得信息,克服了融合过程中必须依赖于多传感数据之间关系阀值的人为经验设置问题。并把新算法应用于测控装置中,计算结果表明:新算法能对多传感数据进行有效融合,提高了抗扰动性,保证融合结果有较好的精度和高可靠性。 展开更多

关键词 多传感信息融合 传感器 算法

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基于邻居信息的无线传感网络节点覆盖优化方法 被引量：12

11

作者 张雪梅 张起贵 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第9期1478-1483,共6页

无线传感网络的冗余节点会导致网络节点覆盖不均匀,为了提升无线传感网络节点覆盖效果,提出基于邻居信息的无线传感网络节点覆盖优化方法。利用邻居信息获取网络节点与邻居节点的距离、能量及覆盖率,根据获取结果判断无线传感网络中是... 无线传感网络的冗余节点会导致网络节点覆盖不均匀,为了提升无线传感网络节点覆盖效果,提出基于邻居信息的无线传感网络节点覆盖优化方法。利用邻居信息获取网络节点与邻居节点的距离、能量及覆盖率,根据获取结果判断无线传感网络中是否存有冗余节点,若存有冗余,则需要对节点实施休眠处理,以此降低节点能耗。基于处理结果建立无线传感网络覆盖模型,令网络节点在网络中均匀分布,并采用粒子群算法优化模型,使粒子能够不断迭代更新自身位置及速度,达到网络节点覆盖率最大化的目的,实现网络节点覆盖优化。实验结果表明,所提方法的无线传感网络节点覆盖率和收敛性分别高达97%和98.4%,能够有效实现网络节点部署,确保无线传感网络节点覆盖效果。 展开更多

关键词 无线传感网络 节点覆盖优化 邻居信息 覆盖模型 粒子群算法

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基于粒子群算法的无线传感网络大数据聚类优化方法 被引量：6

12

作者 程宁 李超 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1316-1322,共7页

大数据聚类在无线传感网络数据处理领域中具有重要意义,但是大数据聚类方法存在聚类效果不佳、Jaccard系数较低等问题,提出基于粒子群算法的无线传感网络大数据优化方法。该方法结合主成分分析方法和信息熵降维处理大数据,减少数据聚类... 大数据聚类在无线传感网络数据处理领域中具有重要意义,但是大数据聚类方法存在聚类效果不佳、Jaccard系数较低等问题,提出基于粒子群算法的无线传感网络大数据优化方法。该方法结合主成分分析方法和信息熵降维处理大数据,减少数据聚类所需的时间,采用直觉模糊核聚类算法聚类大数据,引入粒子群算法,优化直觉模糊核聚类方法,利用优化后的算法获得无线传感网络大数据聚类的优化结果,实现大数据聚类。仿真分析结果表明,所提方法的聚类效果较好,Jaccard系数在0.70以上,数据平均熵仅为0.36,并且时间复杂度仅为26.3%,该方法的应用价值更高。 展开更多

关键词 无线传感网络 大数据聚类 粒子群算法 主成分分析 信息熵 直觉模糊核聚类算法

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多传感器的环境信息无线监测网络设计 被引量：4

13

作者 杜江洪 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2012年第8期66-68,77,共4页

针对环境信息有线监测存在的问题,设计并制作3个传感节点和1个协调器的多传感器环境信息无线监测网络。提出并编写了1个地址匹配和导引码识别相结合的应用层通信协议,使传感节点与协调器形成1个简单稳定的星形拓扑网络。采用VB和数据库... 针对环境信息有线监测存在的问题,设计并制作3个传感节点和1个协调器的多传感器环境信息无线监测网络。提出并编写了1个地址匹配和导引码识别相结合的应用层通信协议,使传感节点与协调器形成1个简单稳定的星形拓扑网络。采用VB和数据库开发了1个具有数据显示、存储查询和控制功能的上位机监测软件,实现了良好的人机交互。经过测试,多传感器环境信息无线监测网络可以在大区域内和复杂环境下稳定、准确地监测环境中的温湿度和光照强度,并可将结果实时显示在上位机监控界面上,实现远程监测。系统可应用于气象环保、煤矿工业、精准农业等领域,具有一定的实用价值和良好的市场前景。 展开更多

关键词 环境信息 无线监测网络 传感节点 协调器

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远程光纤传感网中滤波降噪方法的优化

14

作者 孙悟颉 李光明 +4 位作者 苏艳蕊 武昭 田彦 赵越 秦宝燕 《兵工自动化》 北大核心 2024年第4期54-61,共8页

为实现远程光纤传感网络在噪声干扰条件下的高精度检测传输,提出一种优化差分(optimized difference,OD)的降噪方法。基于移动平均法构建新差分算法,并结合低通算法、中值算法预判边缘信息及预测信号数值;采用双重判别弥补边缘信息误判... 为实现远程光纤传感网络在噪声干扰条件下的高精度检测传输,提出一种优化差分(optimized difference,OD)的降噪方法。基于移动平均法构建新差分算法,并结合低通算法、中值算法预判边缘信息及预测信号数值;采用双重判别弥补边缘信息误判的缺陷,优化准确定位边缘信息的能力;融合加权平均法与卡尔曼滤波器(Kalman filter,KF),优化信号预测的精度。实验验证结果表明:采用该方法进行数据预处理将使系统能够正常检测数据,测量精度可达0.76%,提高检测系统的抗噪性能。与先进小波阈值降噪方法的对比实验结果表明:斜率优化方法在≥10 dB噪声干扰下,测量精度相对提高0.62倍以上。 展开更多

关键词 远程光纤传感网 优化差分方法 边缘信息双重判别 加权卡尔曼滤波融合算法

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光纤传感网络入侵痕迹信息实时检测系统设计 被引量：3

15

作者 尚永强 岳宝华 《激光杂志》 北大核心 2019年第6期149-153,共5页

针对传统的光纤传感网络入侵痕迹信息检测系统存在的检测准确性低、误检率高、检测时间较长的问题,提出一种基于数据挖掘的光纤网络入侵痕迹信息检测系统,首先对检测系统进行提取和分析,寻找解决入侵痕迹信息的有效方法,对检测到的光纤... 针对传统的光纤传感网络入侵痕迹信息检测系统存在的检测准确性低、误检率高、检测时间较长的问题,提出一种基于数据挖掘的光纤网络入侵痕迹信息检测系统,首先对检测系统进行提取和分析,寻找解决入侵痕迹信息的有效方法,对检测到的光纤传感网络入侵痕迹信息进行警告,将系统分为正常和异常两类问题;其次,构建基于数据挖掘的光纤传感网络入侵痕迹信息检测系统,将数据挖掘方法输入到光纤网络系统分类分析模块中,在输入数据挖掘后的检测系统中结合入侵检测引擎以及关联分析器检测光纤传感网络入侵痕迹信息。仿真实验结果表明,所提检测系统较传统检测系统检测准确率更高,误检率更低,检测效率较高。 展开更多

关键词 光纤传感网络 入侵痕迹信息 实时检测系统 数据挖掘算法

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调制度测量轮廓术高度信息获取新算法 被引量：8

16

作者 邵双运 苏显渝 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期43-46,54,共5页

理论分析表明,在正弦光栅成像面前后调制度分布是一种高斯分布,据此提出一种基于高斯曲线拟合的调制度测量轮廓术高度信息获取新算法:高斯曲线拟合法。该算法对调制度分布序列中极值位置附近的部分数据点利用高斯函数进行拟合,从获得的... 理论分析表明,在正弦光栅成像面前后调制度分布是一种高斯分布,据此提出一种基于高斯曲线拟合的调制度测量轮廓术高度信息获取新算法:高斯曲线拟合法。该算法对调制度分布序列中极值位置附近的部分数据点利用高斯函数进行拟合,从获得的拟合曲线求出调制度极大值的真实位置,该位置对应的扫描距离即为对应点的高度信息。对同一测量数据利用三种高度算法分别计算高度,测量精度为:极值算法0.78mm、重心算法0.37mm和高斯曲线拟合算法0.22mm,表明高斯曲线拟合法可以获得更高的测量精度。 展开更多

关键词 三维传感 调制度测量轮廓术 高斯函数 信息获取算法

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线阵CCD传感器埋弧焊自动跟踪系统 被引量：6

17

作者 周小矛 俞金寿 《控制工程》 CSCD 2005年第3期254-257,共4页

针对埋弧焊自动跟踪系统,采用线阵CCD接收散射光信号的光路结构,有效地减小了工件表面状况对传感器检测信号的干扰,着重介绍了埋弧焊自动跟踪系统的主要组成以及工作原理。利用线阵CCD传感技术,用把焊缝信息采集至计算机中并进行识别的... 针对埋弧焊自动跟踪系统,采用线阵CCD接收散射光信号的光路结构,有效地减小了工件表面状况对传感器检测信号的干扰,着重介绍了埋弧焊自动跟踪系统的主要组成以及工作原理。利用线阵CCD传感技术,用把焊缝信息采集至计算机中并进行识别的方法,设计了焊缝跟踪算法程序以及驱动执行跟踪的步进电机的程序,通过微机系统的监控,实现了埋弧焊的自动跟踪功能。现场实验表明,该系统跟踪精度较高、具有广阔的应用前景。 展开更多

关键词 自动跟踪系统 线阵CCD传感器 埋弧焊 自动跟踪功能 光路结构 检测信号 表面状况 工作原理 传感技术 信息采集 步进电机 算法程序 焊缝跟踪 微机系统 现场实验 跟踪精度 光信号 计算机

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无线传感网移动数据采集效果提升方法 被引量：8

18

作者 杨倩倩 王龙 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第8期1144-1149,共6页

为了进一步提高无线传感网移动数据采集效果,提出了基于最小生成树的无线传感网移动数据采集效果提升方法。利用无线传感网络计算信息熵权重信息、节点势值构成等势线,采用LEACH法对节点数据进行聚类划分,得到的聚类结果结合克鲁斯卡尔(... 为了进一步提高无线传感网移动数据采集效果,提出了基于最小生成树的无线传感网移动数据采集效果提升方法。利用无线传感网络计算信息熵权重信息、节点势值构成等势线,采用LEACH法对节点数据进行聚类划分,得到的聚类结果结合克鲁斯卡尔(Kruskal)算法构成最小生成树,并依据最小生成树分配数据收集时隙,至此完成了无线传感网移动数据采集效果提升。仿真结果表明,所提方法的数据采集误差小、数据采集能耗量均在0.06~0.07的最佳区间内、数据采集的延时率低于20%。由此证明所提方法提高了移动数据采集效果和利用率,满足了人们对移动数据采集的需求。 展开更多

关键词 无线传感网 信息熵权重 LEACH分簇算法 Sink数据采集方案 平滑Dubins曲线

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聚类算法农业信息采集系统设计及试验研究 被引量：2

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作者 解蕾 狄光智 《农机化研究》 北大核心 2020年第9期113-116,124,共5页

基于无线传感网络和改进的聚类算法设计并实现了一套农业信息采集系统。系统采用无线传感网络进行农业信息的采集和传输,解决了农业信息较难采集和远程传输困难的问题;采用改进的聚类算法对农业信息进行分析,实现了对数据高速、高质量... 基于无线传感网络和改进的聚类算法设计并实现了一套农业信息采集系统。系统采用无线传感网络进行农业信息的采集和传输,解决了农业信息较难采集和远程传输困难的问题;采用改进的聚类算法对农业信息进行分析,实现了对数据高速、高质量的分类。并进行了系统的硬件组成和软件开发,对系统的信息传输和算法进行了验证,结果表明:该系统能够满足用户对于农业信息采集系统的使用要求。 展开更多

关键词 农业信息采集系统 改进的聚类算法 无线传感网

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基于多源信息融合的热缺陷监测系统研究 被引量：10

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作者 熊军华 贠超 王亭岭 《电力系统保护与控制》 CSCD 北大核心 2013年第5期146-150,共5页

为解决单纯使用红外热像仪对变电站死角巡检不到的难题,提出了一种利用红外热像仪配合可见光摄像机及无线测温传感网络实现对高压设备发热缺陷实时在线检测的新方法。热缺陷在线监测系统采用能量捕获技术获取太阳能,实现了传感器节点的... 为解决单纯使用红外热像仪对变电站死角巡检不到的难题,提出了一种利用红外热像仪配合可见光摄像机及无线测温传感网络实现对高压设备发热缺陷实时在线检测的新方法。热缺陷在线监测系统采用能量捕获技术获取太阳能,实现了传感器节点的自主供电。为减少计算量,运用分步式滤波融合算法,快速标定热故障点位置。监控程序采用基于TCP/IP协议的C/S(客户端/服务器)通信模型,通过应用面向连接的流式套接字实现可靠的数据传输,并运用OpenCV的视频采集与图像处理函数库,实现高压设备热缺陷远程实时在线分析。 展开更多

关键词 多源信息融合 热缺陷 红外热像仪 无线传感网络 自主供电 分步式滤波融合算法

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