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基于双平行四边形结构RCM机构的设计与实验研究
被引量：
1
1
作者
夏董新
叶伟
《机电工程》
CAS
北大核心
2023年第7期1093-1101,共9页
为了研发应用于微创穿刺手术的1R1T远程运动中心(RCM)机构,设计了一种基于移动副驱动双平行四边形结构的1R1T新型远程运动中心机构,对该机构进行了运动学分析,并搭建了样机,进行了实验研究。首先,基于修正的Kutzbach-Grübler公式...
为了研发应用于微创穿刺手术的1R1T远程运动中心(RCM)机构,设计了一种基于移动副驱动双平行四边形结构的1R1T新型远程运动中心机构,对该机构进行了运动学分析,并搭建了样机,进行了实验研究。首先,基于修正的Kutzbach-Grübler公式计算了该机构的自由度,并分析了其1R1T(R:转动;T:移动)输出运动特性;根据该机构的结构特性,建立了其位置分析模型,并得到了其位置正反解;推导了机构的雅可比矩阵,并分析了机构的奇异性;利用数值搜索法确定了机构的可达工作空间;然后,分别采用传动角度指标和灵巧度指标,对目标工作空间内的性能进行了评价,并据此对机构进行了尺度优化设计,得到了性能更优的尺度参数;最后,搭建了一台样机,开展了初步实验,并进行了实验结果分析。研究结果表明:样机完成的20种不同的运动姿态显示出了机构满足微创手术(MIS)所需的自由度要求,同时其位置误差平均值为0.32 mm,最大值为1.54 mm,均在1 mm~2 mm范围以内,表明其运动精度也较为可靠;因此,其在微创穿刺手术领域有良好的应用前景。
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关键词
微创手术
工作空间分析
1R1T
远程运动中心机构
机构奇异性
传动角度
灵巧度
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职称材料
非坐底式浮力摆波浪能装置运动的特性试验
被引量：
1
2
作者
赵青
唐友刚
+2 位作者
曲志森
李焱
张中华
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第2期254-260,共7页
针对现有的坐底式浮力摆波浪能发电装置维修困难的问题,本文提出一种非坐底式浮力摆波浪能发电装置,并对其运动特性进行试验研究。在将摆板不铰接于海底的情况下,采用1∶4的大比尺制作浮力摆进行试验模型,并在模型底部转轴上安装旋转阻...
针对现有的坐底式浮力摆波浪能发电装置维修困难的问题,本文提出一种非坐底式浮力摆波浪能发电装置,并对其运动特性进行试验研究。在将摆板不铰接于海底的情况下,采用1∶4的大比尺制作浮力摆进行试验模型,并在模型底部转轴上安装旋转阻尼器来模拟发电时液压缸的运动阻尼。通过无触点角度传感器来测量不同厚度的模型在不同海况和不同吃水下的运动响应,可以得出结论:浮力摆随着浸没深度增加,固有周期先增大后减小,波浪周期在靠近浮力摆固有周期时,浮力摆运动幅值显著增加;浮力摆在不同的吃水下均可以正常摆动发电,在浮力摆刚浸没水中时其运动幅值最小。
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关键词
波浪能装置
非坐底式
浮力摆
运动特性
自由衰减
波激运动
角度
传动
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职称材料
题名
基于双平行四边形结构RCM机构的设计与实验研究
被引量：
1
1
作者
夏董新
叶伟
机构
浙江理工大学机械工程学院
浙江理工大学机电产品可靠性分析与测试国家地方联合工程研究中心
出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2023年第7期1093-1101,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(51705465)。
文摘
为了研发应用于微创穿刺手术的1R1T远程运动中心(RCM)机构,设计了一种基于移动副驱动双平行四边形结构的1R1T新型远程运动中心机构,对该机构进行了运动学分析,并搭建了样机,进行了实验研究。首先,基于修正的Kutzbach-Grübler公式计算了该机构的自由度,并分析了其1R1T(R:转动;T:移动)输出运动特性;根据该机构的结构特性,建立了其位置分析模型,并得到了其位置正反解;推导了机构的雅可比矩阵,并分析了机构的奇异性;利用数值搜索法确定了机构的可达工作空间;然后,分别采用传动角度指标和灵巧度指标,对目标工作空间内的性能进行了评价,并据此对机构进行了尺度优化设计,得到了性能更优的尺度参数;最后,搭建了一台样机,开展了初步实验,并进行了实验结果分析。研究结果表明:样机完成的20种不同的运动姿态显示出了机构满足微创手术(MIS)所需的自由度要求,同时其位置误差平均值为0.32 mm,最大值为1.54 mm,均在1 mm~2 mm范围以内,表明其运动精度也较为可靠;因此,其在微创穿刺手术领域有良好的应用前景。
关键词
微创手术
工作空间分析
1R1T
远程运动中心机构
机构奇异性
传动角度
灵巧度
Keywords
minimally invasive surgery(MIS)
workspace analysis
1R1T
remote motion centre(RCM)mechanism
singularity of mechanism
transmission angle
dexterity
分类号
TH777 [机械工程—精密仪器及机械]
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
非坐底式浮力摆波浪能装置运动的特性试验
被引量：
1
2
作者
赵青
唐友刚
曲志森
李焱
张中华
机构
天津大学天津大学水利工程仿真与安全国家重点实验室
中国船舶科学研究中心
国家海洋技术中心
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第2期254-260,共7页
基金
国家自然科学基金项目(51479134)
文摘
针对现有的坐底式浮力摆波浪能发电装置维修困难的问题,本文提出一种非坐底式浮力摆波浪能发电装置,并对其运动特性进行试验研究。在将摆板不铰接于海底的情况下,采用1∶4的大比尺制作浮力摆进行试验模型,并在模型底部转轴上安装旋转阻尼器来模拟发电时液压缸的运动阻尼。通过无触点角度传感器来测量不同厚度的模型在不同海况和不同吃水下的运动响应,可以得出结论:浮力摆随着浸没深度增加,固有周期先增大后减小,波浪周期在靠近浮力摆固有周期时,浮力摆运动幅值显著增加;浮力摆在不同的吃水下均可以正常摆动发电,在浮力摆刚浸没水中时其运动幅值最小。
关键词
波浪能装置
非坐底式
浮力摆
运动特性
自由衰减
波激运动
角度
传动
Keywords
wave energy converter
non-bottom-hinged
flap
motion behaviors
free decay
wave excitation
angle transmission
分类号
P743.2 [天文地球—海洋科学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于双平行四边形结构RCM机构的设计与实验研究
夏董新
叶伟
《机电工程》
CAS
北大核心
2023
1
在线阅读
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职称材料
2
非坐底式浮力摆波浪能装置运动的特性试验
赵青
唐友刚
曲志森
李焱
张中华
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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