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题名改进的迭代最近点快速点云拼接算法
被引量：3
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作者
崔晓云
张二锋
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机构
西安邮电大学数字艺术学院
清华大学教育研究院
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出处
《西安邮电大学学报》
2019年第3期90-96,共7页
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基金
教育部第一批产学合作协同育人基金资助项目(201801065028)
陕西省社科界基金重点资助项目(2019Z128)
+3 种基金
陕西省提升公众科学素质研究计划资助项目(陕科协发﹝2018﹞普字31号27)
陕西省教育科学“十三五”规划课题资助项目(SGH18H179)
陕西省体育局常规规划基金资助项目(2018100)
西安邮电大学创新创业基金资助项目(2018SC-01)
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文摘
针对迭代最近点算法未涉及点云彩色信息且匹配速率较低的问题,提出一种改进的迭代最近点云快速拼接算法。基于NCAM光学追踪彩色与深度信息,将色彩特征点与随机采样相结合,构建彩色点云模型,进行特征点采样;采用伞曲率体积积分不变量算法对特征点进行描述,构建带色彩约束的目标函数,并通过四元数法和特征值分解法求解最优值,实现点云数据的有效拼接。实验结果表明,改进的点云数据拼接算法可以有效地提高拼接效率及拼接精度,从而提高拼接质量。
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关键词
NCAM
迭代最近点算法
点云快速拼接
伞曲率算法
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Keywords
NCAM
ICP algorithm
point cloud fast stitching
umbrella curvature algorithm
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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