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直线优化A^＊算法在最短路径问题中的改进与实现
被引量：
7
1
作者
王海梅
周献中
《工程图学学报》
CSCD
北大核心
2009年第6期121-126,共6页
最短路径算法的效率是汽车实时导航、动态路径规划等应用领域普遍关注和迫切需要解决的问题。在深入分析经典Dijkstra最短路径算法的基础上,从数据结构和搜索策略两方面对算法进行了改进,采用存储桶排序方式,提出了带启发因子的直线优...
最短路径算法的效率是汽车实时导航、动态路径规划等应用领域普遍关注和迫切需要解决的问题。在深入分析经典Dijkstra最短路径算法的基础上,从数据结构和搜索策略两方面对算法进行了改进,采用存储桶排序方式,提出了带启发因子的直线优化A*算法。实验结果表明改进的算法具有较高的稳定性和效率。
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关键词
计算机应用
最短路径
直线
优化a
*
算法
存储桶排序
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职称材料
基于优化A*和MPC融合算法的三维无人机航迹规划
被引量：
6
2
作者
宋超
李波
+1 位作者
马云红
黄晶益
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2023年第12期3995-4004,共10页
针对传统A*算法在二维无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)航迹规划中存在的不足,提出了一种优化A*算法与模型预测控制融合的三维UAV航迹规划方法。通过压缩搜索空间和平滑处理,提出了一种基于三维空间的优化A*算法,综合考虑全局规划...
针对传统A*算法在二维无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)航迹规划中存在的不足,提出了一种优化A*算法与模型预测控制融合的三维UAV航迹规划方法。通过压缩搜索空间和平滑处理,提出了一种基于三维空间的优化A*算法,综合考虑全局规划与实时避障需求,构建了优化A*算法与模型预测控制的融合算法。仿真验证表明,融合算法能够实现三维复杂环境下UAV实时避障航迹规划,搜索节点少,路径长度短且更加平滑,具有很好的环境适应性。
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关键词
无人机航迹规划
优化a
*
算法
模型预测控制
三维空间模型
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职称材料
基于改进A*和人工势场算法的无轨胶轮车井下无人驾驶路径规划
被引量：
61
3
作者
鲍久圣
张牧野
+5 位作者
葛世荣
刘琴
袁晓明
王茂森
阴妍
赵亮
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期1347-1360,共14页
经过多年发展无人驾驶技术逐渐成熟,已经开始在地面车辆得到了广泛应用,同时也将成为解决无轨胶轮车在井下实现高效、安全、智能运输的重要途径,但与地面车辆成熟的无人驾驶技术不同,无人驾驶技术应用到井下仍存在许多问题亟待解决。针...
经过多年发展无人驾驶技术逐渐成熟,已经开始在地面车辆得到了广泛应用,同时也将成为解决无轨胶轮车在井下实现高效、安全、智能运输的重要途径,但与地面车辆成熟的无人驾驶技术不同,无人驾驶技术应用到井下仍存在许多问题亟待解决。针对井下人工驾驶的无轨胶轮车效率低且事故频发等问题,以无人驾驶无轨胶轮车为研究对象,通过仿真和试验开展井下路径规划方法研究。首先,通过分析比较常见路径规划算法的优缺点,分别选择采用最优性A*算法和人工势场算法作为无人驾驶无轨胶轮车全局和局部路径规划的基本算法;其次,针对全局路径规划传统A*算法搜索节点多和路径不平滑问题,分别使用指数函数加权和三次样条插值的方法对其进行改进,将改进前后算法在井下巷道内进行全局路径规划仿真,结果发现:改进后的算法搜索节点数减少了50%,在同一场景下规划路径所需时间仅为传统A*算法的20%,路径规划的效率得到了大幅度提升,生成的路径更加平滑且连续性也较好;同时,针对人工势场算法存在目标不可达、局部最优解等问题,分别引入斥力势场修正因子和出逃力并建立相对速度势场对其进行改进,对比改进前后算法在井下巷道内的局部路径规划仿真结果发现:改进后的人工势场算法可以在各种场景规划出更为合理的行车路径,安全性得到了保障;最后,利用微型无人车试验平台,按照8∶1的缩比搭建模拟井下巷道环境,对无人驾驶无轨胶轮车改进前后的路径规划算法分别进行了无障碍物和有障碍物的路径跟踪试验,结果表明:基于改进A*-人工势场联合算法规划出来的路径更加合理,在8∶1的缩比搭建模拟井下巷道环境中进行的无障碍物规划路径最大跟踪误差仅为0.0312 m,在巷道内会车和避障时能够规划合理的行驶路径,最大偏差仅为0.0353 m,能够满足无轨胶轮车井下无人驾驶要求。
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关键词
无轨胶轮车
井下无人驾驶
路径规划
A*
算法
优化
人工势场
算法
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职称材料
题名
直线优化A^＊算法在最短路径问题中的改进与实现
被引量：
7
1
作者
王海梅
周献中
机构
南京理工大学自动化学院
南京大学控制与系统工程系
出处
《工程图学学报》
CSCD
北大核心
2009年第6期121-126,共6页
基金
总装"十一五"资助项目
文摘
最短路径算法的效率是汽车实时导航、动态路径规划等应用领域普遍关注和迫切需要解决的问题。在深入分析经典Dijkstra最短路径算法的基础上,从数据结构和搜索策略两方面对算法进行了改进,采用存储桶排序方式,提出了带启发因子的直线优化A*算法。实验结果表明改进的算法具有较高的稳定性和效率。
关键词
计算机应用
最短路径
直线
优化a
*
算法
存储桶排序
Keywords
computer application
shortest path
beeline optimizing A^＊ algorithm
bucket-sort
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于优化A*和MPC融合算法的三维无人机航迹规划
被引量：
6
2
作者
宋超
李波
马云红
黄晶益
机构
西北工业大学电子信息学院
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2023年第12期3995-4004,共10页
基金
国家自然科学基金(62003267)
航空科学基金(20200020053002)
+1 种基金
陕西省重点研发计划项目(2023-GHZD-33)
电磁空间作战与应用重点实验室(2022ZX0090)资助课题。
文摘
针对传统A*算法在二维无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)航迹规划中存在的不足,提出了一种优化A*算法与模型预测控制融合的三维UAV航迹规划方法。通过压缩搜索空间和平滑处理,提出了一种基于三维空间的优化A*算法,综合考虑全局规划与实时避障需求,构建了优化A*算法与模型预测控制的融合算法。仿真验证表明,融合算法能够实现三维复杂环境下UAV实时避障航迹规划,搜索节点少,路径长度短且更加平滑,具有很好的环境适应性。
关键词
无人机航迹规划
优化a
*
算法
模型预测控制
三维空间模型
Keywords
unmanned aerial vehicle(UAV)trajectory planning
optimized A*algorithm
model predictive control
3D spatial model
分类号
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于改进A*和人工势场算法的无轨胶轮车井下无人驾驶路径规划
被引量：
61
3
作者
鲍久圣
张牧野
葛世荣
刘琴
袁晓明
王茂森
阴妍
赵亮
机构
中国矿业大学机电工程学院
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院
中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
出处
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期1347-1360,共14页
基金
国家煤矿安全监察局科研基金资助项目(2019-行管司-022-02)
中国煤炭科工集团重点基金资助项目(2018-TD-ZD011)
江苏高校优势学科建设工程资助项目。
文摘
经过多年发展无人驾驶技术逐渐成熟,已经开始在地面车辆得到了广泛应用,同时也将成为解决无轨胶轮车在井下实现高效、安全、智能运输的重要途径,但与地面车辆成熟的无人驾驶技术不同,无人驾驶技术应用到井下仍存在许多问题亟待解决。针对井下人工驾驶的无轨胶轮车效率低且事故频发等问题,以无人驾驶无轨胶轮车为研究对象,通过仿真和试验开展井下路径规划方法研究。首先,通过分析比较常见路径规划算法的优缺点,分别选择采用最优性A*算法和人工势场算法作为无人驾驶无轨胶轮车全局和局部路径规划的基本算法;其次,针对全局路径规划传统A*算法搜索节点多和路径不平滑问题,分别使用指数函数加权和三次样条插值的方法对其进行改进,将改进前后算法在井下巷道内进行全局路径规划仿真,结果发现:改进后的算法搜索节点数减少了50%,在同一场景下规划路径所需时间仅为传统A*算法的20%,路径规划的效率得到了大幅度提升,生成的路径更加平滑且连续性也较好;同时,针对人工势场算法存在目标不可达、局部最优解等问题,分别引入斥力势场修正因子和出逃力并建立相对速度势场对其进行改进,对比改进前后算法在井下巷道内的局部路径规划仿真结果发现:改进后的人工势场算法可以在各种场景规划出更为合理的行车路径,安全性得到了保障;最后,利用微型无人车试验平台,按照8∶1的缩比搭建模拟井下巷道环境,对无人驾驶无轨胶轮车改进前后的路径规划算法分别进行了无障碍物和有障碍物的路径跟踪试验,结果表明:基于改进A*-人工势场联合算法规划出来的路径更加合理,在8∶1的缩比搭建模拟井下巷道环境中进行的无障碍物规划路径最大跟踪误差仅为0.0312 m,在巷道内会车和避障时能够规划合理的行驶路径,最大偏差仅为0.0353 m,能够满足无轨胶轮车井下无人驾驶要求。
关键词
无轨胶轮车
井下无人驾驶
路径规划
A*
算法
优化
人工势场
算法
Keywords
trackless rubber tyred vehicle
underground driverless
path planning
A*algorithm optimization
artificial potential field algorithm
分类号
TP525 [自动化与计算机技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
直线优化A^＊算法在最短路径问题中的改进与实现
王海梅
周献中
《工程图学学报》
CSCD
北大核心
2009
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于优化A*和MPC融合算法的三维无人机航迹规划
宋超
李波
马云红
黄晶益
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2023
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于改进A*和人工势场算法的无轨胶轮车井下无人驾驶路径规划
鲍久圣
张牧野
葛世荣
刘琴
袁晓明
王茂森
阴妍
赵亮
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
61
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下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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引证文献
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