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多关节人体上肢运动的优化轨迹预测 被引量:2
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作者 孙鹏伟 王士敏 +1 位作者 王琪 房杰 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期506-511,共6页
研究了手端无约束条件下,多关节人体上肢点到点运动优化轨迹的预测.首先建立了多关节上肢平面运动的动力学模型,根据最小功准则提出优化目标函数,将上肢点到点运动的优化轨迹求解问题转化为两点边值问题,设计了寻优的迭代算法,求得了上... 研究了手端无约束条件下,多关节人体上肢点到点运动优化轨迹的预测.首先建立了多关节上肢平面运动的动力学模型,根据最小功准则提出优化目标函数,将上肢点到点运动的优化轨迹求解问题转化为两点边值问题,设计了寻优的迭代算法,求得了上肢运动的优化轨迹与相应的速度变化曲线.仿真结果表明:平衡点位置或关节力矩平滑地变化,避免了肢体出现急加速-急减速的运动形式,减少了肢体运动时的能量消耗;手端的运动轨迹为近似直线,速度为单峰的钟形曲线,这与上肢优化运动的特征相吻合,也表明最小功准则可以有效预测多关节上肢运动的优化轨迹. 展开更多
关键词 多关节上肢 上肢运动 运动规划 优化轨迹 最小功准则
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低空突防三维优化轨迹的生成与仿真 被引量:1
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作者 杨剑影 张海 尹健 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第7期1545-1547,共3页
针对对地攻击中低空突防问题,作者给出了一种基于遗传算法的3维低空突防轨迹的直接生成方法,通过对初始编码(染色体)及适应函数的优化,以及对染色体复制,杂交,变异生成最优轨迹,采用了坐标直接编码,复制时加最优个体保护法,分布式搜索,... 针对对地攻击中低空突防问题,作者给出了一种基于遗传算法的3维低空突防轨迹的直接生成方法,通过对初始编码(染色体)及适应函数的优化,以及对染色体复制,杂交,变异生成最优轨迹,采用了坐标直接编码,复制时加最优个体保护法,分布式搜索,启发式变异。该方法模型简单,智能化全局寻优,运算速度快,占用资源少,精度高,实时性强等优点,经仿真模拟得到了满意的结果。 展开更多
关键词 低空突防 三维优化轨迹 遗传算法 最优轨迹 军事科技
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英语写作构思进程的停顿离散成像及嬗进优化轨迹
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作者 柯于国 《外国语文》 北大核心 2017年第6期148-155,共8页
本文依托2007—2017年国内外核心期刊133篇论文的爬梳评述,明确界定英语写作构思的停顿离散,并对写作构思启动压力进行停顿截口标注编码,同时对受试的英语写作文本进行inputlog软件剖析和评估,基于停顿截口类型及离散化表征,本文发现:(1... 本文依托2007—2017年国内外核心期刊133篇论文的爬梳评述,明确界定英语写作构思的停顿离散,并对写作构思启动压力进行停顿截口标注编码,同时对受试的英语写作文本进行inputlog软件剖析和评估,基于停顿截口类型及离散化表征,本文发现:(1)在英语写作构思四个阶段的停顿离散成像中,高分组呈现为启动融合型;中间组呈现为启动削弱型而低分组呈现启动脱落型;(2)厘清正停顿与负停顿的协调条件,可识解对低分组停顿离散选择进行嬗进优化,以促进英语写作教学目标的局部实现。 展开更多
关键词 英语写作构思 启动压力 停顿离散选择 嬗进优化轨迹
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基于非支配排序遗传算法的多目标轨迹优化方法 被引量:1
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作者 杨丽荣 刘洋 周俊 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第2期31-36,共6页
机器人轨迹规划中,采用五次非均匀有理B样条(NURBS)插值算法可以在一定程度上提高机械臂轨迹规划的平滑性、连续性和稳定性,但无法解决运行时间、能耗及冲击的多目标最优值求解问题。为此,提出了一种面向实验室液压破碎机械臂轨迹优化... 机器人轨迹规划中,采用五次非均匀有理B样条(NURBS)插值算法可以在一定程度上提高机械臂轨迹规划的平滑性、连续性和稳定性,但无法解决运行时间、能耗及冲击的多目标最优值求解问题。为此,提出了一种面向实验室液压破碎机械臂轨迹优化的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅲ)。根据收敛性指标和间距指标选取Pareto最优解后进行轨迹优化,并与NSGA-Ⅱ对比。结果表明,在通过五次NURBS插值算法得到一条关节轨迹曲线后采用NSGA-Ⅲ进行轨迹优化,可以获得运行时间-能耗-冲击的Pareto最优解。相较于优化前,机械臂运行时间降低16%,最大关节角速度、角加速度及角加加速度分别降低8%、17%、19%。 展开更多
关键词 多目标轨迹优化 非支配排序遗传算法 参考点机制 收敛性指标 间距指标
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基于改进ALTRO的果园机器人实时局部轨迹优化算法
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作者 李天博 郭奕 +2 位作者 刘慧 沈跃 沈亚运 《农业工程学报》 北大核心 2025年第9期1-10,共10页
实时局部轨迹优化是果园机器人安全、稳定自主运行的重要保障。针对原始增广拉格朗日轨迹优化器算法存在迭代效率低下、易陷入数值病态及权重难以平衡等问题,该研究提出了一种基于改进ALTRO(augmented lagrangiantrajectory optimizer)... 实时局部轨迹优化是果园机器人安全、稳定自主运行的重要保障。针对原始增广拉格朗日轨迹优化器算法存在迭代效率低下、易陷入数值病态及权重难以平衡等问题,该研究提出了一种基于改进ALTRO(augmented lagrangiantrajectory optimizer)的果园机器人实时局部轨迹优化算法。在获得机器人全局参考轨迹的前提下,首先采用加速增广拉格朗日算法,改进ALTRO算法中的乘子迭代策略,实现算法的加速收敛;其次,加入乘子可行域投影,保证每次迭代更新得到的乘子都在可行域范围内,避免迭代次数较多导致的算法数值病态现象,提高算法的稳定性。最后,引入基于轨迹时间步长的自适应缩放因子,调整原算法中的终点权重,保证算法具有更好的局部障碍响应能力。基于相同参考路径及配置参数,在多障碍仿真场景中本文算法相较于原始ALTRO算法的运算时间减少32.76%,而在实物试验中,该研究算法运算耗时相较原算法降低67.80%,且该算法优化轨迹的曲率最大值、平均曲率及曲率标准差相较原算法分别下降了10.59%、2.98%及10.17%,航向角、前轮转角、线速度和前轮角速度的最大变化率、平均变化率和变化率标准差上,改进算法相较原算法分别下降了14.19%、3.61%及10.69%,轨迹的曲率表现和控制量变化都更加平滑,能够为机器人提供良好的运行参考。 展开更多
关键词 机器人 算法 ALTRO 果园 缩放因子 局部轨迹优化
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人机混驾环境下交叉口自动驾驶车辆轨迹优化
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作者 秦雅琴 刘小云 +3 位作者 刘拥华 张森 谢济铭 赵仕林 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第3期1-9,共9页
为解决现有信号控制交叉口场景中自动驾驶车辆(connected automated vehicles,CAV)轨迹优化方法计算量大,模型难以求解,以及人机混驾冲突对CAV车辆轨迹产生的负面影响,构建两阶段异步轨迹优化模型,在给定信号时序和CAV已知周围车辆的轨... 为解决现有信号控制交叉口场景中自动驾驶车辆(connected automated vehicles,CAV)轨迹优化方法计算量大,模型难以求解,以及人机混驾冲突对CAV车辆轨迹产生的负面影响,构建两阶段异步轨迹优化模型,在给定信号时序和CAV已知周围车辆的轨迹信息的情况下对CAV纵向轨迹进行优化;采用滚动优化算法动态求解轨迹优化模型,在每个时间步长确定未来时域内的车辆最优轨迹,提高轨迹优化模型的求解速度;基于Matlab平台进行仿真实验,结果表明:所提出的协同优化控制策略可以有效改善人工驾驶车辆和混合交通的运行性能,随着CAV渗透率的提高,自动驾驶车辆、人工驾驶车辆的平均行程时间、停车次数和车辆延误均呈下降趋势,且自动驾驶车辆数量越多,人工驾驶车辆在交叉口通行效率受益越大。 展开更多
关键词 智能交通 自动驾驶车辆 交叉口 轨迹优化 混合交通流
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基于系统成本函数优化的无人机辅助通感一体化系统数据调度、雷达预编码及飞行轨迹优化方法
7
作者 柴蓉 王丙燕 +1 位作者 孙瑞锦 景小荣 《电子学报》 北大核心 2025年第3期744-753,共10页
本文针对多天线无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)辅助的通信感知一体化场景,综合考虑目标感知及用户通信性能,定义系统成本函数为系统能耗与用户速率的加权和,将通信感知调度、感知预编码设计以及UAV飞行轨迹优化问题建模为一个满... 本文针对多天线无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)辅助的通信感知一体化场景,综合考虑目标感知及用户通信性能,定义系统成本函数为系统能耗与用户速率的加权和,将通信感知调度、感知预编码设计以及UAV飞行轨迹优化问题建模为一个满足约束条件的系统成本函数优化问题.由于所建模优化问题为一个变量高度耦合且非凸的混合整型优化问题,难以直接求解,本文将原优化问题拆分为三个子问题,即UAV飞行轨迹优化子问题、通信感知调度子问题和雷达感知预编码子问题,并提出一种迭代嵌套方法来求解这些子问题.针对UAV飞行轨迹优化子问题,将其建模为马尔可夫决策过程(Markov Decision Process,MDP),并提出一种基于双重深度Q网络的UAV轨迹优化算法.对于给定的MDP系统状态,采用拉格朗日对偶变换方法和二次变换方法求解通信感知调度子问题,并通过引入辅助变量及约束条件等价转换方法求解雷达感知预编码子问题.基于所得到的通信感知调度策略和雷达感知预编码,更新MDP奖励函数,确定UAV飞行轨迹,以迭代实现通信感知调度策略、感知预编码设计及UAV飞行轨迹的联合优化.最后,通过仿真验证了本文所提算法的有效性. 展开更多
关键词 无人机(UAV) 通信感知一体化 数据调度 轨迹优化 预编码
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基于改进模拟退火遗传算法的机械臂轨迹优化 被引量:1
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作者 徐强 徐坚磊 +3 位作者 胡燕海 陈海辉 张行 邢兆辉 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第2期404-412,共9页
为了优化机械臂的工作轨迹,提出了一种改进模拟退火遗传算法。综合考虑机械臂的作业要求及性能特点,利用五次多项式插值的方法在关节空间内规划出一条平滑的运动轨迹。通过罚函数法处理不满足约束条件的个体,动态线性标定法对适应度函... 为了优化机械臂的工作轨迹,提出了一种改进模拟退火遗传算法。综合考虑机械臂的作业要求及性能特点,利用五次多项式插值的方法在关节空间内规划出一条平滑的运动轨迹。通过罚函数法处理不满足约束条件的个体,动态线性标定法对适应度函数进行重新标定。设置一种交叉概率和变异概率自适应调节机制改进遗传算法,并引入模拟退火算法的退火思想,有效避免了算法陷入局部最优。仿真结果表明:改进模拟退火遗传算法优化后的轨迹相比传统遗传算法有效缩短了机械臂的运动时间,进而提高了机械臂的工作效率。 展开更多
关键词 机械臂 五次多项式插值 模拟退火遗传算法 轨迹优化 罚函数法
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伪谱轨迹优化中的非线性规划矩阵快速生成方法
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作者 李鹤松 张洪波 +1 位作者 汤国建 王翼 《宇航学报》 北大核心 2025年第4期741-752,共12页
针对伪谱轨迹优化问题,提出了一种非线性规划矩阵快速生成方法。首先计算非线性规划矩阵的特征型,以此分析并记录变量之间的相关性信息;进而利用相关性信息快速重构当前离散网格下非线性规划矩阵的稀疏型,确定非零元位置;最后仅在非零... 针对伪谱轨迹优化问题,提出了一种非线性规划矩阵快速生成方法。首先计算非线性规划矩阵的特征型,以此分析并记录变量之间的相关性信息;进而利用相关性信息快速重构当前离散网格下非线性规划矩阵的稀疏型,确定非零元位置;最后仅在非零元处执行微分计算,获得完整的非线性规划矩阵。由于微分计算仅在非零元处展开,且整个迭代优化过程中只需求解一次特征型,不同网格下的稀疏型均可通过特征型快速重构得到,计算速度得到了进一步提升。仿真结果表明,该方法在正确计算非线性规划矩阵的同时提升了求解效率,总体计算速度相比于GPOPS-II软件更优。 展开更多
关键词 飞行器 轨迹优化 伪谱法 非线性规划 矩阵生成
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空间目标协同探测轨迹优化研究进展
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作者 张众 宝音贺西 李俊峰 《深空探测学报(中英文)》 北大核心 2025年第1期3-14,共12页
面对未来大规模、复杂化、智能化航天任务发展趋势,针对空间目标协同探测任务中面临的轨迹优化难题,回顾了航天器轨迹优化的主要技术方法,包括最优控制方法、智能优化方法,以及机器学习方法的研究现状与进展。在此基础上,进一步探讨了... 面对未来大规模、复杂化、智能化航天任务发展趋势,针对空间目标协同探测任务中面临的轨迹优化难题,回顾了航天器轨迹优化的主要技术方法,包括最优控制方法、智能优化方法,以及机器学习方法的研究现状与进展。在此基础上,进一步探讨了以空间碎片清理、卫星对地观测、小天体探测、空间在轨服务等为代表的轨迹优化场景、任务设计问题与优化特性。最后,分析了现有研究存在的挑战,并展望了轨迹优化的设计需求,以期为未来复杂航天任务提供新的技术视角和解决方案。 展开更多
关键词 空间协同探测 轨迹优化 最优控制 智能优化 机器学习
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金星-水星探测行星际轨迹优化
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作者 陈诗雨 黄晓峰 +1 位作者 刘雨昂 张正峰 《深空探测学报(中英文)》 北大核心 2025年第1期39-49,共11页
针对金星-水星探测轨迹优化变量多,难以全局寻优的问题,提出一种分段轨迹优化方法。首先搜索金星-水星转移窗口,降低金星捕获和水星捕获的代价;然后优化地球-金星转移段的金星借力轨迹,得到发射窗口;最后优化金星/水星捕获段的连续多次... 针对金星-水星探测轨迹优化变量多,难以全局寻优的问题,提出一种分段轨迹优化方法。首先搜索金星-水星转移窗口,降低金星捕获和水星捕获的代价;然后优化地球-金星转移段的金星借力轨迹,得到发射窗口;最后优化金星/水星捕获段的连续多次金星/水星借力轨迹,基于V_(∞)杠杆机动原理,提出表征杠杆机动效率的优化指标,将每次借力后的轨迹单独进行优化,逐步降低金星/水星捕获所需的速度增量。仿真结果表明:通过2次金星借力,地球-金星转移段和金星-水星转移段可实现零速度增量消耗;通过2或3次金星借力和V_(∞)杠杆机动,金星捕获速度增量可减小1.4 km/s;通过4次水星借力和V_(∞)杠杆机动,水星捕获速度增量可减小2.3 km/s。与水星探测轨迹优化相比,该方法通过约束离开金星和到达水星时的V_(∞),可降低金星-水星探测任务整体速度增量。 展开更多
关键词 金星探测 水星探测 轨迹优化 借力 V_∞杠杆机动
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海空跨域航行器动力学建模与入水轨迹优化
12
作者 董力阳 魏照宇 +1 位作者 姚宝恒 连琏 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第8期92-99,共8页
结合无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)和无人潜水器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)的特点,提出一种新型折叠翼海空跨域航行器(Unmanned Aerial-Underwater Vehicle,UAUV)。在常规潜水器动力学模型的基础上,推导UAUV入水过... 结合无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)和无人潜水器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)的特点,提出一种新型折叠翼海空跨域航行器(Unmanned Aerial-Underwater Vehicle,UAUV)。在常规潜水器动力学模型的基础上,推导UAUV入水过程中的时变水动力参数,得到完整的UAUV动力学模型。将UAUV的自由入水运动视为初值问题,以避免复杂的控制策略的切换,并对此问题进行优化求解,得到不同任务下最优初始俯仰角与攻角之间的关系。仿真结果表明,所建立的UAUV动力学模型合理,可以反映其入水运动的特征。 展开更多
关键词 海空跨域航行器 数值模拟 动力学建模 入水分析 轨迹优化
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基于改进信赖域的空空导弹轨迹快速凸优化方法
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作者 曾钰文 章惠君 廖雪阳 《航空兵器》 北大核心 2025年第3期64-71,共8页
针对空空导弹中制导段传统制导律在多非线性约束处理方面的不足,通过序列凸优化方法(SCP)对中制导轨迹进行优化,设计了一种改进信赖域算法以提升优化过程的收敛性能。首先,以纵向平面内的空空导弹运动学模型为研究对象,综合考虑端点约... 针对空空导弹中制导段传统制导律在多非线性约束处理方面的不足,通过序列凸优化方法(SCP)对中制导轨迹进行优化,设计了一种改进信赖域算法以提升优化过程的收敛性能。首先,以纵向平面内的空空导弹运动学模型为研究对象,综合考虑端点约束、过程约束及状态量约束条件,通过对原状态方程及约束条件进行线性化处理和离散化转换,构建了标准的凸优化问题模型。在此基础上,分析并改进了信赖域算法,采用两阶段求解策略:第一阶段解决参考轨迹导致的终端约束违背问题,第二阶段实现向最优轨迹的快速收敛,从而显著提升凸优化问题的求解效率和收敛稳定性。通过数字仿真试验对比分析了所提算法与伪谱法等方法的最优性和收敛性,结果表明所提算法能快速生成符合要求的中制导轨迹,为目标机动条件下的空空导弹自主在线制导提供有效的解决途径。 展开更多
关键词 序列凸优化 端点约束 过程约束 状态量约束 轨迹优化 信赖域 中制导 空空导弹
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基于变异策略粒子群算法的机械臂轨迹优化 被引量:1
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作者 罗毅 石艳 +2 位作者 林椿松 陈强 董祥杰 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第3期56-64,76,共10页
针对中、重型机械臂工程应用中关节冲击大、运行时间长等问题导致的机械臂工作效率低,以逆运动学理论、多项式插值等为基础,提出一种基于变异策略粒子群算法的机械臂轨迹优化方法,在基本粒子群算法迭代中引入种群变异环节,并对惯性权重... 针对中、重型机械臂工程应用中关节冲击大、运行时间长等问题导致的机械臂工作效率低,以逆运动学理论、多项式插值等为基础,提出一种基于变异策略粒子群算法的机械臂轨迹优化方法,在基本粒子群算法迭代中引入种群变异环节,并对惯性权重等参数进行自适应调整,提高算法收敛速度和精度。提出的方法以最短运行时间为适应度函数,研究不同位置工况下,PUMA560机械臂在“5-5-5”关节空间轨迹模型控制下6关节的角速度、角加速度变化规律;基于变异策略粒子群算法,研究不同位置工况下角速度在-π~πrad/s内机械臂最短运行时间变化规律;以Matlab为仿真平台,模拟2点循环、3点不共线工况下机械臂的运动轨迹,分析最优适应度值、趋于收敛时的迭代次数、关节位姿曲线等。试验结果表明,2点循环作业时间相比于初始规划时间缩短50.01%,3点不共线时间缩短67.83%;相比于基本粒子群算法和自适应粒子群算法,2种工况下最优适应度值均下降,收敛速度分别提升了48.28%和67.77%。2种工况下6关节位姿曲线均连续、无突变,且运行时间缩短。 展开更多
关键词 机械臂 时间最优 变异策略 轨迹优化 多项式插值
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基于混合蛇鹭算法的机械臂轨迹优化 被引量:1
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作者 韩世龙 焦浩然 程联军 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第5期14-21,共8页
针对机械臂轨迹优化中出现的效率低、易早熟等问题,提出了一种基于蛇鹭算法(secretary bird optimization algorithm, SBOA)的机械臂轨迹优化算法。针对传统算法在收敛速度与解质量上的不足,引入龙格-库塔计算原理和联合对立算子,并加... 针对机械臂轨迹优化中出现的效率低、易早熟等问题,提出了一种基于蛇鹭算法(secretary bird optimization algorithm, SBOA)的机械臂轨迹优化算法。针对传统算法在收敛速度与解质量上的不足,引入龙格-库塔计算原理和联合对立算子,并加入混沌序列及动态对立触发机制,提升了算法的局部搜索精度和全局搜索能力。通过Siemens Process Simulate工业仿真平台对优化结果进行验证,并与粒子群算法(particle swarm optimization, PSO)、模拟退火算法(simulated annealing, SA)等经典算法进行对比,结果显示混合蛇鹭算法(hybird secretary bird optimization algorithm, HSBOA)在优化精度、收敛速度、轨迹平滑性和加速度连续性方面均具有显著优势。仿真结果表明,HSBOA在复杂多目标优化场景中展现出优异的鲁棒性和泛化能力,能够满足高精度、高效率的工业自动化需求,进一步验证了其在工业自动化领域的广泛应用潜力。 展开更多
关键词 机械臂 轨迹优化 龙格-库塔 Process Simulate 时间最优
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重复使用火箭垂直着陆段在线轨迹优化方法
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作者 施棋 齐瑞云 +1 位作者 佘宇琛 胡存明 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第5期1760-1769,共10页
重复使用运载火箭垂直着陆段在制导中存在初始条件不确定、过程约束复杂和终端约束严苛的问题,针对这些问题,提出了一种结合凸优化和四次多项式制导的在线轨迹优化方法。采用考虑终端姿态约束和以燃料最优为目标的四次多项式制导方法,... 重复使用运载火箭垂直着陆段在制导中存在初始条件不确定、过程约束复杂和终端约束严苛的问题,针对这些问题,提出了一种结合凸优化和四次多项式制导的在线轨迹优化方法。采用考虑终端姿态约束和以燃料最优为目标的四次多项式制导方法,计算得到初始轨迹和终端着陆时间;根据不同的初始条件得到不同的轨迹和时间,确保在不同初始条件下凸优化均能求解成功。同时,将初始轨迹代入同样以燃料最优为目标的凸优化算法,得到制导指令并满足过程约束和终端约束条件,实现软着陆。仿真分析表明相比于常值凸优化算法,所提出的方法对不同偏差的适应性更好,着陆成功率更高,并且省略了着陆终端时间寻优的过程,求解效率更高,使用的燃料更少。 展开更多
关键词 重复使用运载火箭 垂直着陆段 优化 轨迹优化 软着陆
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无人机辅助NOMA通信系统中的3D轨迹优化与资源分配
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作者 朱耀辉 王涛 +1 位作者 彭振春 刘含 《应用科学学报》 北大核心 2025年第2期208-221,共14页
无人机辅助通信系统是未来无线通信系统的重要组成部分。为进一步提高无人机辅助通信系统中时频资源的利用率,本文研究了一种基于非正交多址技术的无人机辅助通信架构,并提出了一种基于双延迟深度确定性策略梯度的TD3-TOPATM(twin delay... 无人机辅助通信系统是未来无线通信系统的重要组成部分。为进一步提高无人机辅助通信系统中时频资源的利用率,本文研究了一种基于非正交多址技术的无人机辅助通信架构,并提出了一种基于双延迟深度确定性策略梯度的TD3-TOPATM(twin delayedtrajectory optimization and power allocation for total throughput maximization)算法,以最大化总吞吐量为目标,在满足最大功率约束、空间约束、最大飞行速度和服务质量(quality of service,QoS)约束的情况下,联合优化无人机的功率分配策略和3D轨迹。仿真实验分析结果表明,与随机算法相比,TD3-TOPATM算法能够实现98%的性能增益;与基于DQN(deep Q-network)的轨迹优化与资源分配算法相比,TD3-TOPATM算法获得的性能增益为19.4%;与基于深度确定性策略梯度的轨迹优化与资源分配算法相比,TD3-TOPATM算法得到的总吞吐量增加了9.7%;与基于正交多址技术的无人机辅助通信方案相比,基于非正交多址技术的无人机辅助通信方案实现了55%的性能增益。 展开更多
关键词 深度强化学习 无人机辅助通信 3D轨迹优化 非正交多址 双延迟深度确定性策略梯度
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基于灰狼算法的自动投料车轨迹优化方法
18
作者 黄程禹 杨智勇 +3 位作者 张艺 李洋 许昱 胡清漪 《数字农业与智能农机》 2025年第6期27-32,共6页
针对群智能算法求解自动投料车路径规划问题效率低且易限于局部最优解的问题,提出一种求解复杂环境下投料车路径规划问题的改进灰狼算法。首先,通过差分策略实现种群个体的变异;然后,利用交叉概率因子生成新的实验个体,提高种群的多样性... 针对群智能算法求解自动投料车路径规划问题效率低且易限于局部最优解的问题,提出一种求解复杂环境下投料车路径规划问题的改进灰狼算法。首先,通过差分策略实现种群个体的变异;然后,利用交叉概率因子生成新的实验个体,提高种群的多样性;最后,筛选出3个最优个体作为头狼来更新当前灰狼的位置。建立投料车运动学及动力学模型后,分别采用传统灰狼算法和改进灰狼算法求解约束条件下投料车的最优路径。实验结果表明改进灰狼算法使平均求解时间缩短34.8%,算法陷入局部最优解的概率减小86.9%,验证了该算法在自动投料小车路径规划中的有效性。 展开更多
关键词 投料车轨迹优化 灰狼算法 差分进化 约束
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小天体着陆抗扰轨迹优化方法
19
作者 朱轩廷 刘延杰 彭菲 《深空探测学报(中英文)》 北大核心 2025年第1期31-38,共8页
针对探测器着陆小天体过程中存在动力学参数和状态不确知问题,提出了一种小天体着陆抗扰轨迹优化方法,以提升复杂环境下探测器着陆控制精度。考虑不确知参数影响建立小天体着陆增广随机状态方程,将小天体引力场的不确定性和探测器发动... 针对探测器着陆小天体过程中存在动力学参数和状态不确知问题,提出了一种小天体着陆抗扰轨迹优化方法,以提升复杂环境下探测器着陆控制精度。考虑不确知参数影响建立小天体着陆增广随机状态方程,将小天体引力场的不确定性和探测器发动机推力误差作为着陆过程的过程噪声;推导了不确知性沿标称轨迹传播的线性协方差动态方程,将状态变量的协方差矩阵扩展为状态方程的新状态,并构造燃料消耗和状态协方差加权的联合性能指标,继而通过轨迹优化直接法进行最优控制问题解算,以提高轨迹的抗扰能力。以433Eros为例进行仿真分析,结果证明该方法能够克服随机参数对探测器的影响,提高着陆精度。 展开更多
关键词 小天体着陆 轨迹优化 抗扰性 线性协方差
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控制约束下的高超声速飞行器轨迹优化策略
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作者 黄迅 陈柏屹 +3 位作者 彭寿勇 刘燕斌 杨犇 庞浩然 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第5期1646-1654,共9页
高超声速飞行器因具有飞行速度快、机动性强等特点,其轨迹规划问题的研究需要考虑诸如飞行器燃油、飞行安全等多方面的影响因素和约束条件。采用一体化飞/推耦合飞行器建模,通过研究飞行器的控制约束条件,提出一种基于轨迹设计控制约束... 高超声速飞行器因具有飞行速度快、机动性强等特点,其轨迹规划问题的研究需要考虑诸如飞行器燃油、飞行安全等多方面的影响因素和约束条件。采用一体化飞/推耦合飞行器建模,通过研究飞行器的控制约束条件,提出一种基于轨迹设计控制约束的自适应伪谱法轨迹优化策略。仿真对比结果表明,改进后的轨迹优化策略能提供较大的控制裕度,保证了飞行器在爬升过程中的稳定性和可控性,在综合性能上更具优势。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 约束条件 轨迹设计 轨迹优化 控制裕度
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