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基于优化蚁群算法的露天矿无人矿卡绕跨并行类三维路径规划
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作者 高明宇 鲍久圣 +5 位作者 阴妍 胡德平 张可琨 朱晨钟 王茂森 王凯 《煤炭科学技术》 北大核心 2025年第S1期399-411,共13页
随着我国矿山智能化建设的不断推进,运输环节无人化已发展成为智慧矿山系统的重要组成部分。露天矿装卸载区等场景通常为非结构化作业区域,地形环境复杂且存在较多障碍物,无人矿卡作为露天矿物料运输的主要工具,由于其体型、载重大等特... 随着我国矿山智能化建设的不断推进,运输环节无人化已发展成为智慧矿山系统的重要组成部分。露天矿装卸载区等场景通常为非结构化作业区域,地形环境复杂且存在较多障碍物,无人矿卡作为露天矿物料运输的主要工具,由于其体型、载重大等特性,在该场景下的路径规划具有较大难度。针对无人矿卡在路径规划时绕行过多导致行驶效率低、路径质量差的问题,提出了一种基于优化蚁群算法的“类三维”路径规划方法,并通过仿真和试验验证了算法的有效性。首先,设计了一种基于激光点云的类三维地图构建方法,对滤波和配准后的有效点云数据进行栅格化处理并计算栅格高度,得到了包含障碍物高度信息的类三维地图。其次,以无人矿卡为研究对象,设计了一种三维碰撞检测方法,可在横向和纵向上分别判断障碍物与车体的冲突关系,并根据矿卡结构特征与道路工况制定了一种绕跨并行通行策略,直接跨越对车辆无威胁的障碍物,可在保证安全性的前提下有效提高矿卡的通行效率。然后,优化蚁群算法的初始信息素分布,提高算法的目标导向性,在改进信息素更新策略中考虑最优最差路径,以提高路径搜索的性能和效率;引入自适应多步长移动方式,并设计了一种引入跨障评价的多目标启发函数,仿真结果发现:优化后的蚁群算法在较少和较多障碍物场景搜索到的路径长度分别缩短了16.53%、16.79%,且路径拐点的减少有效提高了路径质量,使得算法生成的路径更符合实际需求。最后,通过搭建多障碍物场景模拟露天矿非结构化区域开展实车模拟试验,结果表明:搭载优化蚁群算法的无人矿卡试验车能跨越部分障碍物,在较少障碍物场景中的通行效率提升20.53%,在较多障碍物场景中的通行效率提升31.62%,且未与障碍物发生刮蹭。因此,所提出的基于优化蚁群算法的绕跨并行类三维路径规划方法可有效缩短路径长度,提高搜索效率与路径质量,在保证安全性的前提下充分发挥无人矿卡宽体高底盘特性。研究结果为露天矿卡无人驾驶技术开发及应用提供了理论参考。 展开更多
关键词 露天矿 无人矿卡 路径规划 类三维地图 优化蚁群算法
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基于优化蚁群算法的机器人路径规划 被引量:37
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作者 任春明 张建勋 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第15期1-3,35,共4页
研究机器人导航中的路径规划问题,运用栅格法和图论思想建立环境模型,在该模型中通过蚁群算法进行路径寻优,提出用遗传算法的思想改进已有蚁群算法,即GAA算法。仿真实验结果表明,该算法能有效地提高机器人的路径搜索速度及路径优化、路... 研究机器人导航中的路径规划问题,运用栅格法和图论思想建立环境模型,在该模型中通过蚁群算法进行路径寻优,提出用遗传算法的思想改进已有蚁群算法,即GAA算法。仿真实验结果表明,该算法能有效地提高机器人的路径搜索速度及路径优化、路径平滑等方面的指标。 展开更多
关键词 优化蚁群算法 GAA算法 路径规划
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应用理性优化蚁群算法提高激光三维复制的重现度 被引量:3
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作者 崔晓艳 霍中刚 +2 位作者 辛中华 田虓 张晓冬 《光谱学与光谱分析》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期1873-1876,共4页
三维复制人工耳和打印手枪把激光三维复制技术推向新的一页。激光三维扫描是激光应用中一个新兴的重要领域,在三维复制中扮演着无可替代的角色,其复制精度在目前所有复制技术中是最高的。而重现度标志着复制结果与复制对象几何形状上的... 三维复制人工耳和打印手枪把激光三维复制技术推向新的一页。激光三维扫描是激光应用中一个新兴的重要领域,在三维复制中扮演着无可替代的角色,其复制精度在目前所有复制技术中是最高的。而重现度标志着复制结果与复制对象几何形状上的一致程度,是激光三维复制最重要的指标。分析了激光三维复制的误差,得出激光扫描的点云数据处理是减小误差、提高重现度的关键所在的结论。主要创新点在于,在传统蚁群算法的基础上,将提出理性优化蚁群算法应用于激光三维复制中的数据处理。经计算对比发现,有效减小了复制的误差,提高了复制的重现度。 展开更多
关键词 激光 三维复制 数据处理 理性优化蚁群算法 重现度
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随机优化蚁群算法在空战决策中的应用 被引量:5
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作者 陈中起 张斌 任波 《电光与控制》 北大核心 2008年第6期54-57,共4页
空战决策是多机协同多目标攻击的关键技术。在传统蚁群算法基础上,对其搜索机制进行了改进,提出了一种随机优化蚁群算法,并将其应用于空战决策。建立了空战威胁数学模型,给出了产生随机排列的"随机补0"法,有效优化了蚁群的搜... 空战决策是多机协同多目标攻击的关键技术。在传统蚁群算法基础上,对其搜索机制进行了改进,提出了一种随机优化蚁群算法,并将其应用于空战决策。建立了空战威胁数学模型,给出了产生随机排列的"随机补0"法,有效优化了蚁群的搜索机制。仿真结果表明这种随机优化蚁群算法克服了传统蚁群算法局部收敛的缺陷,特别是空战规模较大时更显示出其较快的收敛速度和全局收敛能力。 展开更多
关键词 协同空战 决策 随机优化蚁群算法 随机补0
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基于优化蚁群算法的图像边缘检测改进算法 被引量:12
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作者 宋瑞华 王宏伟 薛强飞 《电子测量技术》 2013年第8期56-60,共5页
针对蚁群算法在图像边缘检测应用中出现的停滞、效率低等问题,提出了优化的改进方案。首先根据图像的灰度值确定启发式引导信息矩阵,在迭代运算中对信息激素强度和信息激素挥发度分别进行取值区间限制和自适应控制策略,搜索完成后采用O... 针对蚁群算法在图像边缘检测应用中出现的停滞、效率低等问题,提出了优化的改进方案。首先根据图像的灰度值确定启发式引导信息矩阵,在迭代运算中对信息激素强度和信息激素挥发度分别进行取值区间限制和自适应控制策略,搜索完成后采用Otsu阈值法检测出边缘。与传统算法相比,优化算法对搜索过程进行了适当的控制,提高了搜索的目的性,有效解决了停滞和收敛速度慢的缺陷。经测试,该算法能以更高的效率有效提取出边缘信息,同时保留了细节信息。 展开更多
关键词 边缘检测 优化蚁群算法 自适应控制 Otsu阈值
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基于优化蚁群算法的无线传感器网络信任模型
6
作者 黄干 刘涛 苏宇婷 《传感器与微系统》 CSCD 2015年第3期54-57,共4页
无线传感器网络(WSNs)会受到很多因素的影响,包括无线链路干扰,缺乏物理保护等,使其对于恶意节点的攻击显得很脆弱,从而成为妥协节点。为了解决这些网络安全问题,提出一种基于优化蚁群算法的信任模型。这个模型由信息素更新、路径质量... 无线传感器网络(WSNs)会受到很多因素的影响,包括无线链路干扰,缺乏物理保护等,使其对于恶意节点的攻击显得很脆弱,从而成为妥协节点。为了解决这些网络安全问题,提出一种基于优化蚁群算法的信任模型。这个模型由信息素更新、路径质量评估、信任度评估和惩罚与奖励机制构成。此外,为了提高全局信息素计算的准确性,在计算全局信息素时引入了最优解保留策略。仿真结果表明:该信任模型具有更高的性能和可靠性,更加适合WSNs。 展开更多
关键词 无线传感器网络 优化蚁群算法 信任模型
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基于连续优化蚁群算法的神经网络在喷射器性能预测中的应用 被引量:1
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作者 黄亮亮 曹家枞 《东华大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2010年第2期185-190,201,共7页
以现有的喷射器实验数据集作为样本,用单隐层前向神经网络预测喷射器的性能,网络的训练分别采用连续蚁群系统(CACS)算法和连续蚁群优化(ACOR)算法.数值实验结果显示,用这两种蚁群算法所训练的神经网络对于喷射器性能的预测精度能够满足... 以现有的喷射器实验数据集作为样本,用单隐层前向神经网络预测喷射器的性能,网络的训练分别采用连续蚁群系统(CACS)算法和连续蚁群优化(ACOR)算法.数值实验结果显示,用这两种蚁群算法所训练的神经网络对于喷射器性能的预测精度能够满足实际工程的要求,其中ACOR算法的训练误差小于一般的BP算法,预测精度也有所提高. 展开更多
关键词 喷射器 神经网络 优化算法 连续优化 性能预测
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基于序优化蚁群算法的成对交互测试用例集生成 被引量:2
8
作者 张驰 王曙燕 孙家泽 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2013年第1期71-74,共4页
为了弥补蚁群算法在评价测试用例集质量方面的缺陷,应用基于序优化蚁群算法生成优先成对交互测试用例集。在生成测试用例时,采用one-test-at-a-time策略,通过序优化蚁群算法生成涵盖更多总增益的测试用例集,对信息素更新采用分阶段方式... 为了弥补蚁群算法在评价测试用例集质量方面的缺陷,应用基于序优化蚁群算法生成优先成对交互测试用例集。在生成测试用例时,采用one-test-at-a-time策略,通过序优化蚁群算法生成涵盖更多总增益的测试用例集,对信息素更新采用分阶段方式。仿真实验表明该算法在解的质量和收敛速度方面优于基本蚁群算法。 展开更多
关键词 交互测试 优化算法 优化 总增益
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基于蚁群优化算法的多无人机侦察打击任务仿真系统设计与实现
9
作者 张永晋 瞿崇晓 +2 位作者 范长军 褚进琦 刘硕 《现代电子技术》 北大核心 2025年第15期18-26,共9页
察打一体化无人机集群在现代战争中应用的潜力巨大,但其大规模部署和实战演练的过程复杂,且耗费大量资源。受蚁群觅食行为启发,文中设计并实现了一套基于蚁群优化算法的多无人机侦察打击任务仿真系统,旨在提供一个真实、灵活且直观易用... 察打一体化无人机集群在现代战争中应用的潜力巨大,但其大规模部署和实战演练的过程复杂,且耗费大量资源。受蚁群觅食行为启发,文中设计并实现了一套基于蚁群优化算法的多无人机侦察打击任务仿真系统,旨在提供一个真实、灵活且直观易用的基准平台,以支持多无人机协同任务的仿真和评估。首先,介绍蚁群优化算法的基本原理,并在此基础上设计无人机集群执行察打任务的仿真流程;接着,构建仿真系统的整体架构,研发相应的机群协同智能算法,以优化察打过程中的路径规划,并利用LÖVE 2D框架开发交互式仿真系统;最后,展示三种具有代表性场景下的模拟效果,并进行系统性定量分析。结果表明,该系统能够为用户提供便捷高效的察打任务仿真,助力不同场景下的作战策略评估与优化。 展开更多
关键词 优化算法 无人机集 侦察打击任务 路径规划 交互式仿真 协同智能
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融合概率地图法的改进蚁群优化算法无人水面船路径规划
10
作者 白响恩 刘迪 徐笑锋 《上海海事大学学报》 北大核心 2025年第2期1-8,共8页
针对传统蚁群优化(ant colony optimization,ACO)算法存在收敛速度慢、易陷入局部最优等缺陷,对传统ACO算法进行改进,使其适用于无人水面船(unmanned surface vehicle,USV)在复杂和真实海域环境下的全局路径规划。利用概率地图法(probab... 针对传统蚁群优化(ant colony optimization,ACO)算法存在收敛速度慢、易陷入局部最优等缺陷,对传统ACO算法进行改进,使其适用于无人水面船(unmanned surface vehicle,USV)在复杂和真实海域环境下的全局路径规划。利用概率地图法(probabilistic roadmap method,PRM)规划的路径作为ACO算法初始信息素分布的依据,提高算法收敛速度;设计同时考虑路径长度和方向性的启发函数,避免传统ACO算法陷入局部最优;加入转角启发函数,减少传统ACO算法拐点数;引入障碍物密度启发函数,提高传统ACO算法规划路径时感知障碍物的能力;利用三次B样条曲线对规划的路径进一步优化,提高路径的平滑性。仿真实验表明:在不同规模的栅格地图上和真实海域环境下,改进ACO算法在拐点数和迭代次数上具有明显优势,且稳定性较好。所提出的改进ACO算法在航海实际应用中具有重要意义。 展开更多
关键词 无人水面船(USV) 路径规划 优化(ACO)算法 概率地图法 真实海域
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基于改进蚁群优化算法的输电线路智能选线研究
11
作者 谢枫 孟宪乔 +2 位作者 刘耀中 张家倩 都海波 《控制工程》 北大核心 2025年第7期1330-1335,共6页
为了提高输电线路选线的效率,降低输电线路的建设成本,提出了一种基于地理信息系统的改进蚁群优化算法。首先,对规划区域进行栅格化建模,阐述传统蚁群优化算法在输电线路选线中的应用原理;然后,针对传统蚁群优化算法易陷入局部最优和搜... 为了提高输电线路选线的效率,降低输电线路的建设成本,提出了一种基于地理信息系统的改进蚁群优化算法。首先,对规划区域进行栅格化建模,阐述传统蚁群优化算法在输电线路选线中的应用原理;然后,针对传统蚁群优化算法易陷入局部最优和搜索到的路径存在较多拐点的问题,提出了信息素浓度自适应更新机制和节点优化机制对其进行改进。实验以安徽省某区域为例进行输电线路选线。实验结果表明,与传统蚁群优化算法相比,改进蚁群优化算法的搜索效率更高,搜索到的路径具有更少的拐点,可以有效减少输电线路的建设成本。 展开更多
关键词 栅格模型 优化算法 节点优化 智能选线
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改进蚁群算法优化电动调节阀开度单神经元PID控制
12
作者 祁佳欣 胡绍林 +1 位作者 何红丽 张赛 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第19期8135-8141,共7页
针对电动调节阀控制系统在实际生产过程中存在的非线性、多扰动等问题,提出一种基于改进蚁群算法优化单神经元PID(proportional integral derivative)的控制方法并将其应用于阀门开度控制中。该方法利用单神经元网络的自学习和自适应能... 针对电动调节阀控制系统在实际生产过程中存在的非线性、多扰动等问题,提出一种基于改进蚁群算法优化单神经元PID(proportional integral derivative)的控制方法并将其应用于阀门开度控制中。该方法利用单神经元网络的自学习和自适应能力,实现PID控制参数的在线整定,并采用改进的蚁群优化算法优化单神经元PID中的学习速率和神经元比例系数,有效克服了单神经元PID中的学习速率和神经元比例系数因经验设定而无法达到预期控制效果的不足。仿真对比结果显示,相比于传统PID、单神经元PID以及基于蚁群优化算法优化单神经元PID 3种控制方法,本文提出的控制方法超调量分别减少了10.2%、6.1%和1.8%,同时调节时间也相应缩短了0.22、0.07、0.03 s,并且表现出更强的自适应和抗干扰能力,能够使阀门开度控制更加稳定可靠。 展开更多
关键词 电动调节阀 阀门开度控制 单神经元PID 改进优化算法
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基于不均匀分配信息素及多目标优化的改进蚁群算法在无人船路径规划中的应用研究
13
作者 谢国兵 贺沩 +2 位作者 胡旺文 苏义鑫 石兵华 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期115-124,共10页
[目的]针对无人船在复杂水域中路径规划难度大的问题,提出一种基于不均匀分配信息素及多目标优化的改进蚁群优化(ACO)算法。[方法]采用概率路线图法(PRM)得到一条初始路径,依据该路径和终点的方位信息指导ACO算法不均匀分配初始信息素,... [目的]针对无人船在复杂水域中路径规划难度大的问题,提出一种基于不均匀分配信息素及多目标优化的改进蚁群优化(ACO)算法。[方法]采用概率路线图法(PRM)得到一条初始路径,依据该路径和终点的方位信息指导ACO算法不均匀分配初始信息素,使得初始路径和终点附近的信息素浓度大,其他栅格的信息素浓度参照与两者的距离逐渐减少,改善蚂蚁在前期路径搜索盲目性大的问题,缩短计算时间;建立求解多目标路径规划问题的目标函数,通过设定权重来平衡安全指数、能耗和路径曲折度之间的关系,为不同的应用场景生成符合需求的多样化路径,并使信息素增量随路径的优劣进行自适应调整,以强化优质路径在整个蚁群中的影响;同时,设置启发式矩阵系数的自适应调整机制,引入与迭代次数相关的余弦调节因子,以提高ACO算法的寻优效率。对路径进行二次优化以获得全局最优路径,减少航行过程中的频繁转向和转弯幅度。最后,以黄石的“仙岛湖”和杭州的“千岛湖”两个真实湖泊为地图,通过实验将所提算法与其他传统的ACO算法、A^(*)算法和改进ACO算法进行路径规划效果的比较。[结果]结果显示,相比其他传统的ACO算法,所提算法规划的路径最短(减少61.71%),距离障碍物最远,路径曲折度最小,运行时间也得到改善。[结论]实验结果表明,所提算法可降低无人船的航行能耗,减少转弯次数与转弯幅度,提升路径的平滑性和安全性。 展开更多
关键词 无人船 运动规划 多目标优化 优化算法 不均匀分配信息素 概率路线图法
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基于蚁群优化算法的电镀试验台分组式调度方法研究
14
作者 汪守斌 王超 《电镀与精饰》 北大核心 2025年第6期9-15,57,共8页
电镀试验台分组式调度涉及多个试验台同时进行不同的电镀任务,每个任务有其特定的加工要求和顺序。然而,在实际操作中,由于任务分配不合理和加工顺序未优化,导致试验台之间的资源冲突、等待时间增加。为提高电镀试验台的工作效率,研究... 电镀试验台分组式调度涉及多个试验台同时进行不同的电镀任务,每个任务有其特定的加工要求和顺序。然而,在实际操作中,由于任务分配不合理和加工顺序未优化,导致试验台之间的资源冲突、等待时间增加。为提高电镀试验台的工作效率,研究基于蚁群优化算法的电镀试验台分组式调度方法。通过基于图论的电镀试验任务分组模型,将电镀试验任务进行合理分组。利用基于蚁群优化算法的分组式调度模型,设计一个旨在实现电镀试验任务加工耗时最短化的目标函数。通过运用蚁群优化算法,求解出满足该目标函数条件的最优分组式电镀任务与仪器的加工顺序,从而实现对电镀试验台的高效分组式调度。实验结果显示:蚁群优化算法使用下,电镀试验台的仪器设备资源使用率与负载均衡度优于对比方法,能够有效优化电镀试验台资源分配效果。 展开更多
关键词 优化算法 电镀任务 试验台 分组式调度 图论方法 深度优先搜索算法
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融合随机趋邻策略的协同演化蚁群算法
15
作者 王世科 游晓明 +1 位作者 尹玲 刘升 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第2期697-710,共14页
针对蚁群算法在求解旅行商问题时收敛速度慢、求解精度低等问题,提出一种融合随机趋邻策略的协同演化蚁群算法。随机趋邻策略首先采用随机分级策略将蚁群随机分为精英蚁和探索蚁,其中随机分级策略能够通过动态调控两类蚂蚁的数量来有效... 针对蚁群算法在求解旅行商问题时收敛速度慢、求解精度低等问题,提出一种融合随机趋邻策略的协同演化蚁群算法。随机趋邻策略首先采用随机分级策略将蚁群随机分为精英蚁和探索蚁,其中随机分级策略能够通过动态调控两类蚂蚁的数量来有效调节算法的多样性和收敛性;然后探索蚁通过趋邻搜索扩大较优解附近的搜索范围,以提高解的精度。协同演化策略采用Jaccard系数判断两类蚂蚁各自最优路径的相似程度,以动态调整两类蚂蚁的交流周期,并平滑其各自最优解公共路径上的信息素,从而实现两类蚂蚁交互进化,进一步提高解的精度。最后通过仿真实验表明,在大规模旅行商问题中,改进算法不仅能够有效平衡算法多样性与收敛性之间的关系,还能提高解的精度。 展开更多
关键词 优化算法 随机趋邻 协同演化 旅行商问题
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融合Q-learning的A^(*)预引导蚁群路径规划算法
16
作者 殷笑天 杨丽英 +1 位作者 刘干 何玉庆 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第8期143-147,153,共6页
针对传统蚁群优化(ACO)算法在复杂环境路径规划中存在易陷入局部最优、收敛速度慢及避障能力不足的问题,提出了一种融合Q-learning基于分层信息素机制的A^(*)算法预引导蚁群路径规划算法-QHACO算法。首先,通过A^(*)算法预分配全局信息素... 针对传统蚁群优化(ACO)算法在复杂环境路径规划中存在易陷入局部最优、收敛速度慢及避障能力不足的问题,提出了一种融合Q-learning基于分层信息素机制的A^(*)算法预引导蚁群路径规划算法-QHACO算法。首先,通过A^(*)算法预分配全局信息素,引导初始路径快速逼近最优解;其次,构建全局-局部双层信息素协同模型,利用全局层保留历史精英路径经验、局部层实时响应环境变化;最后,引入Q-learning方向性奖励函数优化决策过程,在路径拐点与障碍边缘施加强化引导信号。实验表明:在25×24中等复杂度地图中,QHACO算法较传统ACO算法最优路径缩短22.7%,收敛速度提升98.7%;在50×50高密度障碍环境中,最优路径长度优化16.9%,迭代次数减少95.1%。相比传统ACO算法,QHACO算法在最优性、收敛速度与避障能力上均有显著提升,展现出较强环境适应性。 展开更多
关键词 优化算法 路径规划 局部最优 收敛速度 Q-LEARNING 分层信息素 A^(*)算法
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基于细菌觅食-改进蚁群优化算法的水面无人船路径规划 被引量:2
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作者 毛寿祺 杨平 +1 位作者 高迪驹 刘志全 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第4期608-616,共9页
为了解决水面无人船全局路径规划问题,提出了一种细菌觅食-改进蚁群优化算法(bacterial foraging-improved ant colony optimization algorithm,BF-IACOA)。相较于传统蚁群优化算法(ant colony optimization algorithm,ACOA),该算法在... 为了解决水面无人船全局路径规划问题,提出了一种细菌觅食-改进蚁群优化算法(bacterial foraging-improved ant colony optimization algorithm,BF-IACOA)。相较于传统蚁群优化算法(ant colony optimization algorithm,ACOA),该算法在路径搜索策略上考虑水面无人船航行需要尽可能减少转向次数和完全规避过大转向角的约束,引入转向角启发因子,综合求解转移概率;同时引入细菌觅食算法的繁殖操作和趋化操作,改进信息素浓度的更新方式,解决传统ACOA容易陷入局部最优解和收敛速度较慢的问题。仿真结果表明,相较于传统ACOA,BF-IACOA的全局搜索能力得到较大幅度的提升,并且收敛迭代次数减少超过30%;在实际水域环境模型下,BF-IACOA可以通过14次迭代为无人船规划出全局可行路径。 展开更多
关键词 水面无人船 改进优化算法 细菌觅食算法 全局路径规划 转向
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基于改进蚁群算法的焊接机器人路径规划方法
18
作者 林梦成 薛波 刘昕宇 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第7期24-27,31,共5页
为了解决焊接机器人路径规划效率低的问题,提出一种基于改进蚁群优化(IACO)算法的焊接路径规划方法。该方法引入Tent混沌初始化,优化初始信息素的分布;改进大规模邻域搜索结构,解决了局部搜索能力不足的问题;优化信息素更新方式,平衡了... 为了解决焊接机器人路径规划效率低的问题,提出一种基于改进蚁群优化(IACO)算法的焊接路径规划方法。该方法引入Tent混沌初始化,优化初始信息素的分布;改进大规模邻域搜索结构,解决了局部搜索能力不足的问题;优化信息素更新方式,平衡了蚁群优化(ACO)算法的多样性和收敛速度。然后,使用IACO算法计算最佳焊接路径,并将其与传统ACO算法和其他改进优化算法的结果进行对比。实验结果表明,所提算法具有更短的焊接路径和更快的收敛速率,有效提高了焊接机器人的工作效率。 展开更多
关键词 焊接机器人 路径规划 混沌初始化 大规模邻域搜索算法 动态信息素 优化算法
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蚁群优化算法协同深度极限学习机的热连轧宽度预测模型
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作者 李嘉林 高杰 丁敬国 《材料与冶金学报》 CAS 北大核心 2024年第5期497-504,共8页
热连轧粗轧生产过程中,为解决换规格后宽度设定精度低的难题,提出了一种蚁群优化算法协同深度极限学习机(ant colony optimization deep extreme learning machine,ACO-DELM)的热连轧粗轧宽度预测方法.该方法将蚁群优化算法应用于DELM... 热连轧粗轧生产过程中,为解决换规格后宽度设定精度低的难题,提出了一种蚁群优化算法协同深度极限学习机(ant colony optimization deep extreme learning machine,ACO-DELM)的热连轧粗轧宽度预测方法.该方法将蚁群优化算法应用于DELM网络中,以提高其预测精度和泛化能力.先利用数据预处理方法对原始数据进行异常值的剔除和数据归一化.然后,使用蚁群优化算法对DELM的隐藏层节点数、迭代次数进行优化,在隐藏层节点数达到95个、迭代次数为480次时,DELM模型的预测性能最佳,其在预测不同规格带钢平均宽度时,决定系数R^(2)达到0.9989,97.98%的样本点预测误差分布在-7~7 mm.应用结果表明,与传统的深度极限学习机(DELM)、卷积神经网络(CNN)等模型相比,ACO-DELM模型在预测精度和泛化能力上有明显的提升,可有效应用于热轧带钢的平均宽度预测. 展开更多
关键词 热连轧 优化算法 深度极限学习机 宽度预测
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基于动态自适应蚁群优化算法的移动机器人路径规划
20
作者 聂清彬 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第S01期351-354,共4页
针对传统蚁群优化(ACO)算法在移动机器人路径规划中存在易陷入局部最优、优化速度慢、搜索路径停滞、获取的最优解质量差、优化路径太长等问题,提出动态自适应蚁群优化(DSA-ACO)算法用于移动机器人全局路径规划。在传统ACO算法基础上融... 针对传统蚁群优化(ACO)算法在移动机器人路径规划中存在易陷入局部最优、优化速度慢、搜索路径停滞、获取的最优解质量差、优化路径太长等问题,提出动态自适应蚁群优化(DSA-ACO)算法用于移动机器人全局路径规划。在传统ACO算法基础上融合了A*算法,改进了传统ACO算法当中的期望启发信息,加入可能陷入U型障碍物陷阱的防死锁机制,改进信息素更新方式,包括:利用最大最小蚂蚁系统设置信息素浓度的最大最小值,防止搜索出现停滞现象;加入动态调整因子动态增强最优路径上的信息素浓度,降低较差路径上的信息素浓度,使得后续蚂蚁的选择方向更明确,引导蚂蚁朝全局最优路径上移动,加速算法收敛。仿真实验结果表明:改进算法的收敛速度比传统ACO算法提高了20%以上,验证了改进算法的可行性、有效性和优越性。 展开更多
关键词 移动机器人 优化算法 路径规划 自适应调整 信息素
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