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基于可变传动比齿轮-五杆机构的仿袋鼠跳跃机器人特性研究
1
作者
刘亦洋
葛文杰
+1 位作者
杨方
高利霞
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2011年第5期722-726,共5页
基于闭链齿轮-五杆机构,利用齿轮传动比对弹跳机构轨迹的影响作用,在弹簧储能相同的前提下,设计一种可以控制与调节跳高度和跳远度的仿袋鼠弹跳机器人。根据袋鼠各个结构的尺寸比例,结合单变量参数优化方法优选各个杆件的参数。根据虚...
基于闭链齿轮-五杆机构,利用齿轮传动比对弹跳机构轨迹的影响作用,在弹簧储能相同的前提下,设计一种可以控制与调节跳高度和跳远度的仿袋鼠弹跳机器人。根据袋鼠各个结构的尺寸比例,结合单变量参数优化方法优选各个杆件的参数。根据虚功原理计算机构的仿生弹跳力,并验证了其合理性。利用ADAMS进行计算与仿真分析,确定机构的可行性,并得出传动比与跳高度成反比,与跳远度成正比,表明传动比r对弹跳机构的跳高度和跳远是有影响的。
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关键词
仿袋鼠弹跳机器人
传动比
跳高度
跳远度
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题名
基于可变传动比齿轮-五杆机构的仿袋鼠跳跃机器人特性研究
1
作者
刘亦洋
葛文杰
杨方
高利霞
机构
西北工业大学机电学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2011年第5期722-726,共5页
基金
863计划(2007AA04Z207)
国家自然科学基金(50375120)资助
文摘
基于闭链齿轮-五杆机构,利用齿轮传动比对弹跳机构轨迹的影响作用,在弹簧储能相同的前提下,设计一种可以控制与调节跳高度和跳远度的仿袋鼠弹跳机器人。根据袋鼠各个结构的尺寸比例,结合单变量参数优化方法优选各个杆件的参数。根据虚功原理计算机构的仿生弹跳力,并验证了其合理性。利用ADAMS进行计算与仿真分析,确定机构的可行性,并得出传动比与跳高度成反比,与跳远度成正比,表明传动比r对弹跳机构的跳高度和跳远是有影响的。
关键词
仿袋鼠弹跳机器人
传动比
跳高度
跳远度
Keywords
bionic
kangaroo-hopping robot
transmission ratio
high jump
long jump
分类号
TH11 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
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1
基于可变传动比齿轮-五杆机构的仿袋鼠跳跃机器人特性研究
刘亦洋
葛文杰
杨方
高利霞
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2011
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