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题名基于微软机器人控制仿真平台的路径规划仿真
被引量：3
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作者
麦晓春
张新征
杨厚强
金翌晨
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机构
暨南大学电气信息学院
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2013年第A01期55-58,101,共5页
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基金
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(21612349)
暨南大学珠海校区引进人才科研启动基金资助项目(50462203)
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文摘
微软机器人控制仿真平台(MRDS)不同于其他仿真平台的特点是多线程、分布式系统、模块化编程和实时的物理引擎,其中物理引擎的特点是具有很强的仿真环境搭建能力,方便在此仿真环境上验证各种智能算法。借助MRDS强大的仿真能力,研究基于A*算法的路径规划问题,针对在环境未知情况下,利用A*算法进行规划时容易落入陷阱的问题,提出了将陷阱点置为不可达点和进入陷阱时改变移动步长的策略加以解决。仿真结果表明,该方法简单且可操作性强,可以使机器人逃离陷阱,实现复杂环境下的路径规划。
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关键词
微软机器人控制仿真平台
路径规划
A＊算法
未知环境
陷阱处理
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Keywords
Microsoft Robotics Developer Studio（MRDS）
path planning
A＊ algorithm
unknown environment
trap handling
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分类号
TP181
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名基于遗传算法的机器鱼路径规划
被引量：5
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作者
柴仲明
禹梅
刘舒
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机构
华北电力大学控制与计算机工程学院
华北电力大学工业过程测控新技术与系统北京市重点实验室
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出处
《兵工自动化》
2010年第11期92-96,共5页
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基金
北京市自然科学基金项目(4092038)
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文摘
针对在线跟踪机器鱼运动等难题,提出基于对基于遗传算法的机器鱼路径规划方法。采用栅格法对机器鱼工作空间进行划分,然后通过复制、交叉、变异等遗传操作得到机器鱼在由栅格表示环境下的最短无碰路径。根据分段控制和模糊控制的思想分别设计出机器鱼前进的速度控制算法和方向控制算法,使机器鱼的实际推进路线尽量与通过遗传算法得到的理想最优路径一致。再通过计算机向机器鱼发出相应的控制指令。实验结果表明,该方法的是有效的。
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关键词
机器鱼
遗传算法
路径规划
点到点控制策略
仿真控制平台
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Keywords
robotic fish
genetic algorithm
path planning
point to point control algorithm
robotic fish control system
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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