期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
运用路径动态预览模型的低速智能汽车侧向跟踪控制研究
被引量：
4
1
作者
王丽娟
关龙新
+3 位作者
张明华
时乐泉
王爱春
吴晓建
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024年第1期141-149,共9页
采用速度自适应的动态预瞄距离是提高智能车侧向跟踪控制效果的有效办法。针对目前基本采用基于当前车速的预瞄距离自适应策略,提出一种结合规划路径和规划速度信息的动态预瞄距离跟踪控制算法以提高智能车在低速侧向跟踪控制的精确性...
采用速度自适应的动态预瞄距离是提高智能车侧向跟踪控制效果的有效办法。针对目前基本采用基于当前车速的预瞄距离自适应策略,提出一种结合规划路径和规划速度信息的动态预瞄距离跟踪控制算法以提高智能车在低速侧向跟踪控制的精确性。本文以几何学纯跟踪算法为基础,推导了前行和倒车时的侧向跟踪控制律;依据实时规划的路径和速度信息,设计了预瞄距离动态调整方法,最终获取具有速度自适应性的前视距离-车辆前轮转角关系。最后,在CarSim-MATLAB/Simulink联合仿真环境下验证了算法的有效性和准确性,并通过实车测试,验证了所提出的方法较基于动力学模型的LQR算法具有更低计算消耗和更高跟踪精度。
展开更多
关键词
智能汽
车
侧向跟踪
动态预瞄距离
仿真与实车验证
在线阅读
下载PDF
职称材料
融合前馈及状态反馈的智能汽车模型预测控制
2
作者
陈齐平
曹天恒
+3 位作者
黄少堂
江会华
江志强
时乐泉
《湖南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期165-175,共11页
针对具有动力学约束的智能汽车路径精确跟踪问题,提出了一种融合前馈及状态反馈的模型预测控制(model predictive control,MPC)方法.首先,根据车辆二自由度模型建立MPC路径跟踪基础模型,然后考虑基础模型中道路曲率变化对系统产生的已...
针对具有动力学约束的智能汽车路径精确跟踪问题,提出了一种融合前馈及状态反馈的模型预测控制(model predictive control,MPC)方法.首先,根据车辆二自由度模型建立MPC路径跟踪基础模型,然后考虑基础模型中道路曲率变化对系统产生的已建模稳态扰动,设计前馈控制器(feed-forward control,FFC)进行消除;并进一步采用比例积分微分(proportional integral derivative,PID)控制器进行系统误差状态反馈调节;最终形成融合前馈及状态反馈转角输入的模型预测最优调节控制律(MPC-FF-PID).最后基于MATLAB/Simulink和Carsim平台证实所提算法的有效性,并基于智能驾驶实车平台在园区低速场景下进行实车测试,最大横向和航向误差分别为0.128 7 m和0.063 9 rad,表明本文算法具备更高的跟踪精度及安全性.
展开更多
关键词
智能汽
车
路径跟踪
模型预测控制
前馈控制
状态反馈PID控制
仿真与实车验证
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
运用路径动态预览模型的低速智能汽车侧向跟踪控制研究
被引量：
4
1
作者
王丽娟
关龙新
张明华
时乐泉
王爱春
吴晓建
机构
南昌大学机电工程学院
江铃汽车股份有限公司
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024年第1期141-149,共9页
基金
国家自然科学基金项目(52002163,52062036)。
文摘
采用速度自适应的动态预瞄距离是提高智能车侧向跟踪控制效果的有效办法。针对目前基本采用基于当前车速的预瞄距离自适应策略,提出一种结合规划路径和规划速度信息的动态预瞄距离跟踪控制算法以提高智能车在低速侧向跟踪控制的精确性。本文以几何学纯跟踪算法为基础,推导了前行和倒车时的侧向跟踪控制律;依据实时规划的路径和速度信息,设计了预瞄距离动态调整方法,最终获取具有速度自适应性的前视距离-车辆前轮转角关系。最后,在CarSim-MATLAB/Simulink联合仿真环境下验证了算法的有效性和准确性,并通过实车测试,验证了所提出的方法较基于动力学模型的LQR算法具有更低计算消耗和更高跟踪精度。
关键词
智能汽
车
侧向跟踪
动态预瞄距离
仿真与实车验证
Keywords
intelligent vehicle
lateral tracking
dynamic preview distance
simulation verification and real vehicle validation
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
融合前馈及状态反馈的智能汽车模型预测控制
2
作者
陈齐平
曹天恒
黄少堂
江会华
江志强
时乐泉
机构
华东交通大学载运工具与装备教育部重点实验室
江铃汽车股份有限公司
江西交通职业技术学院汽车工程学院
出处
《湖南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期165-175,共11页
基金
江西省重点研发计划重点项目(20212BBE51014,20224BBE52003)
江西省03专项及5G项目(20232ABC03A30)。
文摘
针对具有动力学约束的智能汽车路径精确跟踪问题,提出了一种融合前馈及状态反馈的模型预测控制(model predictive control,MPC)方法.首先,根据车辆二自由度模型建立MPC路径跟踪基础模型,然后考虑基础模型中道路曲率变化对系统产生的已建模稳态扰动,设计前馈控制器(feed-forward control,FFC)进行消除;并进一步采用比例积分微分(proportional integral derivative,PID)控制器进行系统误差状态反馈调节;最终形成融合前馈及状态反馈转角输入的模型预测最优调节控制律(MPC-FF-PID).最后基于MATLAB/Simulink和Carsim平台证实所提算法的有效性,并基于智能驾驶实车平台在园区低速场景下进行实车测试,最大横向和航向误差分别为0.128 7 m和0.063 9 rad,表明本文算法具备更高的跟踪精度及安全性.
关键词
智能汽
车
路径跟踪
模型预测控制
前馈控制
状态反馈PID控制
仿真与实车验证
Keywords
intelligent vehicles
path tracking
model predictive control
feed-forward control
PID control based on state feedback
simulation and real vehicle verification
分类号
U469.6 [机械工程—车辆工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
运用路径动态预览模型的低速智能汽车侧向跟踪控制研究
王丽娟
关龙新
张明华
时乐泉
王爱春
吴晓建
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
融合前馈及状态反馈的智能汽车模型预测控制
陈齐平
曹天恒
黄少堂
江会华
江志强
时乐泉
《湖南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
