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题名面向上肢的外骨骼驱动器综述
被引量：2
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作者
丁志远
方礼贤
陈浩
任雨菲
杨雨昕
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机构
南京工程学院机械工程学院
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出处
《科技创新与应用》
2019年第19期35-38,共4页
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基金
江苏省大学生实践创新创业训练项目“面向下肢外骨骼机器人的仿生驱动器研究”(编号:201811276011Z)
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文摘
首先阐述了上肢外骨骼研究的背景和意义;接着总结了国内外上肢外骨骼的研究现状,分析了几种典型的上肢外骨骼助力器的特性和功能;然后从机构设计和驱动设计两方面分析了上肢外骨骼机器人的设计要点,再以弹性驱动器为例介绍了仿生驱动器的概念;最后结合人工智能技术,对上肢外骨骼的发展前景进行了展望。
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关键词
仿生驱动器
上肢外骨骼
机器人
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Keywords
bionic driver
upper limb exoskeleton
robot
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名展向刚度对拍动式仿生胸鳍水动力性能影响的实验研究
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作者
郭松子
李志印
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机构
中国舰船研究设计中心
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出处
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2024年第2期31-36,共6页
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文摘
[目的]旨在研究拍动式胸鳍沿翼展方向结构设计刚度对其水动力性能的影响。[方法]提出一种柔性仿生胸鳍的非均匀展向刚度设计方法。通过搭建的胸鳍水动力性能实验平台,测试0.3~1.0 Hz驱动频率下不同展向刚度仿生胸鳍拍动时产生的平均推进力与平均侧向力,并结合高速摄像机采集的胸鳍运动图像序列,分析仿生胸鳍展向变形对其产生推进力的影响。[结果]实验结果表明,在测试的拍动频率范围内,柔性仿生胸鳍产生的平均推进力及平均侧向力均与鳍条的展向刚度大小及分布情况相关。通过优化机器鱼样机(XJmanta)柔性仿生胸鳍的展向刚度可使其最大游动速度提升约45%。[结论]研究成果可用于指导拍动式柔性仿生胸鳍的设计,优化胸鳍输出水动力性能,提升仿生机器鱼本体游动时的机动性。
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关键词
仿生驱动器
展向刚度
水动力实验
柔性仿生胸鳍
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Keywords
bionic actuator
span-wise stiffness
hydrodynamic experiment
flexible bionic pectoral fin
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分类号
U661.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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