-
题名多向弯曲气体检测软体机器人设计
- 1
-
-
作者
关峰
赵鲁宁
黄成杰
熊佳伟
刘春宝
-
机构
沈阳飞机工业(集团)有限公司
沈阳地区第一军事代表室
吉林大学机械与航空航天工程学院
-
出处
《液压与气动》
北大核心
2025年第1期132-138,共7页
-
文摘
提出了一种基于仿生设计的软体气动驱动器,模仿象鼻的肌肉纤维结构,由柔性折叠结构、气动人工肌肉和刚性连接组成。该驱动器在两种驱动模式下可实现8个方向的弯曲,具有高弯曲刚度和灵活性。实验表明,当工作压力为120 kPa时,驱动器可在1 s内产生42°的弯曲变形。建立了气动人工肌肉和柔性折叠结构的弯曲变形数学模型,并通过实验验证了驱动器的性能。将此驱动器应用于气体检测机器人,并设计了仿生检测鼻腔。瞬态响应模式下,检测有害气体的响应时间缩短为原始传感器的31.7%及静态仿生结构的19.1%。实验表明,该机器人在乙醇和水的区分中表现出色,具有广阔的应用前景。
-
关键词
仿生软体驱动器
多方向弯曲
气体检测机器人
瞬态响应
-
Keywords
bionic soft actuator
multi-directional bending
gas detection robot
transient response
-
分类号
TH138
[机械工程—机械制造及自动化]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-