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模糊操作条件概率自动机仿生自主学习系统和机器人自平衡控制
被引量：
2
1
作者
阮晓钢
蔡建羡
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第7期960-964,共5页
为了实现两轮机器人的自平衡控制,利用Skinner操作条件反射机理,以概率自动机为平台,融入模糊推理,构造了模糊操作条件概率自动机(OCPA)仿生自主学习系统.该学习系统是一个从状态集合到操作行为集合的随机映射,采用操作条件反射学习机制...
为了实现两轮机器人的自平衡控制,利用Skinner操作条件反射机理,以概率自动机为平台,融入模糊推理,构造了模糊操作条件概率自动机(OCPA)仿生自主学习系统.该学习系统是一个从状态集合到操作行为集合的随机映射,采用操作条件反射学习机制,从操作行为集合中随机学习作为控制系统控制信号的最优行为,并利用学习到的操作行为取向值信息,调整操作条件反射学习算法.此外,学习系统还引入行为熵,以验证其自学习和自组织能力.应用于两轮机器人自平衡控制的仿真结果,验证了模糊OCPA学习系统的可行性.
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关键词
操作条件反射
概率自动机
模糊推理
仿生自主学习系统
熵
自平衡控制
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题名
模糊操作条件概率自动机仿生自主学习系统和机器人自平衡控制
被引量：
2
1
作者
阮晓钢
蔡建羡
机构
北京工业大学电子信息与控制学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第7期960-964,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60774077)
国家“863”计划资助项目(2007AA04Z226)
北京市教委重点资助项目(KZ200810005002)
文摘
为了实现两轮机器人的自平衡控制,利用Skinner操作条件反射机理,以概率自动机为平台,融入模糊推理,构造了模糊操作条件概率自动机(OCPA)仿生自主学习系统.该学习系统是一个从状态集合到操作行为集合的随机映射,采用操作条件反射学习机制,从操作行为集合中随机学习作为控制系统控制信号的最优行为,并利用学习到的操作行为取向值信息,调整操作条件反射学习算法.此外,学习系统还引入行为熵,以验证其自学习和自组织能力.应用于两轮机器人自平衡控制的仿真结果,验证了模糊OCPA学习系统的可行性.
关键词
操作条件反射
概率自动机
模糊推理
仿生自主学习系统
熵
自平衡控制
Keywords
operant conditioning
probabilistic automaton
fuzzy inference
bionic autonomous learning system
entropy
self-balancing control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
模糊操作条件概率自动机仿生自主学习系统和机器人自平衡控制
阮晓钢
蔡建羡
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
2
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