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3-RRR+(S-P)人形机器人仿生肩关节主参数设计及其工作空间分析
被引量：
3
1
作者
杨龙
褚宏鹏
+2 位作者
孙通帅
邱雪松
周玉林
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期199-205,共7页
通过实验测量得到人体肩关节的运动空间。依据结构仿生原则,对比人体肱骨结构参数,将3-RRR+(S-P)人形机器人仿生肩关节的输出偏置角定为45°,并通过坐标变换得到其安全工作空间。依据空间一致性原则,对比人体肩关节的运动空间,确定...
通过实验测量得到人体肩关节的运动空间。依据结构仿生原则,对比人体肱骨结构参数,将3-RRR+(S-P)人形机器人仿生肩关节的输出偏置角定为45°,并通过坐标变换得到其安全工作空间。依据空间一致性原则,对比人体肩关节的运动空间,确定仿生肩关节定平台在"人体"中的安装位姿角,使仿生肩关节相对于"人体"的安全工作空间与人体肩关节运动空间的中心位置(对称轴线)重合,从而设计完成3-RRR+(S-P)人形机器人仿生肩关节。最后,建立3-RRR+(S-P)人形机器人仿生肩关节与人体肩关节的空间映射关系。
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关键词
仿生肩关节
主参数设计
结构
仿生
空间一致性
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职称材料
PAM-Motor复合驱动仿生肩关节结构设计及动力学特性研究
被引量：
1
2
作者
罗天洪
李会兰
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2019年第2期170-177,共8页
针对仿生机器人关节重载情况下难以实现精确控制的问题,以及气动人工肌肉(Pneumatic artificial muscle,PAM)控制非线性、时变性、滞后性等特点,受生物关节在肌肉和骨骼的协作下产生运动的启发,提出一种气动人工肌肉和电机复合驱动的新...
针对仿生机器人关节重载情况下难以实现精确控制的问题,以及气动人工肌肉(Pneumatic artificial muscle,PAM)控制非线性、时变性、滞后性等特点,受生物关节在肌肉和骨骼的协作下产生运动的启发,提出一种气动人工肌肉和电机复合驱动的新型驱动仿生肩关节结构设计,用于提高仿生机器人肩关节的控制精度及驱动性能。基于Chou模型及能量守恒定理,推导了复合驱动仿生肩关节结构参数与动力学特性之间的映射模型;通过构建基于拉格朗日动力学的PAM-Motor复合驱动系统俯仰运动和侧摆运动的动力学模型,探究了仿生肩关节复合驱动机理。研究结果表明,PAM-Motor复合驱动仿生肩关节具有良好的精度、灵巧度和承载能力,验证了复合驱动仿生肩关节结构的合理性和有效性。
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关键词
复合驱动
仿生肩关节
精度与重载
气动人工肌肉
动力学特性
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职称材料
题名
3-RRR+(S-P)人形机器人仿生肩关节主参数设计及其工作空间分析
被引量：
3
1
作者
杨龙
褚宏鹏
孙通帅
邱雪松
周玉林
机构
燕山大学机械工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期199-205,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51275443
51305384)
文摘
通过实验测量得到人体肩关节的运动空间。依据结构仿生原则,对比人体肱骨结构参数,将3-RRR+(S-P)人形机器人仿生肩关节的输出偏置角定为45°,并通过坐标变换得到其安全工作空间。依据空间一致性原则,对比人体肩关节的运动空间,确定仿生肩关节定平台在"人体"中的安装位姿角,使仿生肩关节相对于"人体"的安全工作空间与人体肩关节运动空间的中心位置(对称轴线)重合,从而设计完成3-RRR+(S-P)人形机器人仿生肩关节。最后,建立3-RRR+(S-P)人形机器人仿生肩关节与人体肩关节的空间映射关系。
关键词
仿生肩关节
主参数设计
结构
仿生
空间一致性
Keywords
bionic shoulder
main parameter design
structural bionic
space consistency
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
PAM-Motor复合驱动仿生肩关节结构设计及动力学特性研究
被引量：
1
2
作者
罗天洪
李会兰
机构
重庆交通大学机电与车辆工程学院
重庆文理学院机电工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2019年第2期170-177,共8页
基金
国家自然科学基金项目(51375519)
重庆市研究生科研创新项目(CYS18223
+1 种基金
2018S0140)
重庆文理学院研究生校级科研项目(M2018 ME16)资助
文摘
针对仿生机器人关节重载情况下难以实现精确控制的问题,以及气动人工肌肉(Pneumatic artificial muscle,PAM)控制非线性、时变性、滞后性等特点,受生物关节在肌肉和骨骼的协作下产生运动的启发,提出一种气动人工肌肉和电机复合驱动的新型驱动仿生肩关节结构设计,用于提高仿生机器人肩关节的控制精度及驱动性能。基于Chou模型及能量守恒定理,推导了复合驱动仿生肩关节结构参数与动力学特性之间的映射模型;通过构建基于拉格朗日动力学的PAM-Motor复合驱动系统俯仰运动和侧摆运动的动力学模型,探究了仿生肩关节复合驱动机理。研究结果表明,PAM-Motor复合驱动仿生肩关节具有良好的精度、灵巧度和承载能力,验证了复合驱动仿生肩关节结构的合理性和有效性。
关键词
复合驱动
仿生肩关节
精度与重载
气动人工肌肉
动力学特性
Keywords
compound drives
bionic shoulder joint
precision and heavy loads
pneumatic artificial muscle
dynamic characteristics
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
3-RRR+(S-P)人形机器人仿生肩关节主参数设计及其工作空间分析
杨龙
褚宏鹏
孙通帅
邱雪松
周玉林
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
3
在线阅读
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职称材料
2
PAM-Motor复合驱动仿生肩关节结构设计及动力学特性研究
罗天洪
李会兰
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2019
1
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职称材料
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