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仿肌肉绳索驱动下肢康复机器人系统使用安全性评价
被引量：
7
1
作者
王砚麟
王克义
+2 位作者
王奎成
莫宗骏
王璐莹
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期168-177,共10页
为了研究仿生肌肉绳索驱动下肢康复机器人使用安全性的评价方法和指标,基于Hill肌肉模型,给出仿生肌肉绳索模型,介绍仿生肌肉绳索驱动下肢康复机器人(BM-CDLR).在康复机器人的刚性运动支链的运动规划和力学分析的基础上,定义了安全性能...
为了研究仿生肌肉绳索驱动下肢康复机器人使用安全性的评价方法和指标,基于Hill肌肉模型,给出仿生肌肉绳索模型,介绍仿生肌肉绳索驱动下肢康复机器人(BM-CDLR).在康复机器人的刚性运动支链的运动规划和力学分析的基础上,定义了安全性能因子.考虑不同患者的运动承受能力和刚性运动支链滑块运动速度的波动性,提出康复机器人的使用安全性评价指标.通过实例分析验证了使用安全性评价方法的合理性.
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关键词
仿生肌肉绳索
下肢康复机器人
运动规划
安全性能因子
使用安全性
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职称材料
题名
仿肌肉绳索驱动下肢康复机器人系统使用安全性评价
被引量：
7
1
作者
王砚麟
王克义
王奎成
莫宗骏
王璐莹
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
兰州理工大学机电工程学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期168-177,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(52175006)
黑龙江省自然科学基金资助项目(LH2019E032)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3072020CF0706)。
文摘
为了研究仿生肌肉绳索驱动下肢康复机器人使用安全性的评价方法和指标,基于Hill肌肉模型,给出仿生肌肉绳索模型,介绍仿生肌肉绳索驱动下肢康复机器人(BM-CDLR).在康复机器人的刚性运动支链的运动规划和力学分析的基础上,定义了安全性能因子.考虑不同患者的运动承受能力和刚性运动支链滑块运动速度的波动性,提出康复机器人的使用安全性评价指标.通过实例分析验证了使用安全性评价方法的合理性.
关键词
仿生肌肉绳索
下肢康复机器人
运动规划
安全性能因子
使用安全性
Keywords
bionic muscle cable
lower limb rehabilitation robot
motion planning
safety performance factor
use safety
分类号
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
仿肌肉绳索驱动下肢康复机器人系统使用安全性评价
王砚麟
王克义
王奎成
莫宗骏
王璐莹
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
7
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