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仿鞭毛菌游动的微型机器人近壁运动
被引量：
1
1
作者
陈柏
朱倩芸
+2 位作者
蒋素荣
李雅娟
吴洪涛
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期106-113,共8页
鞭毛菌及模仿其运行的微机器人在靠近壁面游动时,其运动模式与远离壁面时有所不同。针对这一现象,本文利用抗力理论和Stokes方程的线性性质,对鞭毛菌在壁面附近运动时流体对其施加的作用力进行分析,建立了鞭毛菌近壁运动的动力学模型。...
鞭毛菌及模仿其运行的微机器人在靠近壁面游动时,其运动模式与远离壁面时有所不同。针对这一现象,本文利用抗力理论和Stokes方程的线性性质,对鞭毛菌在壁面附近运动时流体对其施加的作用力进行分析,建立了鞭毛菌近壁运动的动力学模型。同时计算了细菌在平行于壁面平面内的运动轨迹与游动速度,并与实验数据进行对比分析,结果验证了该理论模型的有效性。在此基础上,探讨了鞭毛尾的几何和运动学参数与细菌的速度变化量之间的关系。本文研究为微型仿生游动机器人运动控制时规避近壁效应提供参考依据。
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关键词
仿生游动机器人
鞭毛菌
近壁效应
动力学模型
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职称材料
题名
仿鞭毛菌游动的微型机器人近壁运动
被引量：
1
1
作者
陈柏
朱倩芸
蒋素荣
李雅娟
吴洪涛
机构
南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室
出处
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期106-113,共8页
基金
国家自然科学基金(51575256)资助项目
江苏省自然科学基金(BK2012798)资助项目
江苏省产学研联合创新基金--前瞻性联合研究(BK2013003-10)资助项目
文摘
鞭毛菌及模仿其运行的微机器人在靠近壁面游动时,其运动模式与远离壁面时有所不同。针对这一现象,本文利用抗力理论和Stokes方程的线性性质,对鞭毛菌在壁面附近运动时流体对其施加的作用力进行分析,建立了鞭毛菌近壁运动的动力学模型。同时计算了细菌在平行于壁面平面内的运动轨迹与游动速度,并与实验数据进行对比分析,结果验证了该理论模型的有效性。在此基础上,探讨了鞭毛尾的几何和运动学参数与细菌的速度变化量之间的关系。本文研究为微型仿生游动机器人运动控制时规避近壁效应提供参考依据。
关键词
仿生游动机器人
鞭毛菌
近壁效应
动力学模型
Keywords
bionic swimming robot
flagellated bacteria
near solid-boundary effect
dynamic model
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
仿鞭毛菌游动的微型机器人近壁运动
陈柏
朱倩芸
蒋素荣
李雅娟
吴洪涛
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
1
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