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仿生机械臂的小脑控制模型和仿真被引量：7: 1; 作者阮晓钢张少白李欣源《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期991-995,共5页; 提出了一种控制模拟仿生机械臂延伸运动的小脑学习模型.该模型在已知小脑结构的基础上,利用脊髓反射线路的伺服机制,将神经网络嵌入模拟哺乳动物运动的控制系统中,用以控制一个6肌肉块2关节的平面手臂,真正从生物学意义上实现了由Katay... 展开更多; 关键词小脑模型仿生机械臂仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种仿生机械臂空间位置反馈方法的研究被引量：2: 2; 作者贺巧玲张进华 +1 位作者李婷洪军《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期53-59,共7页; 为了解决仿生机械臂空间位置反馈的问题,将眼电图作为神经反馈,应用于仿生机械臂空间位置反馈系统,通过多角度目标点重复扫视实验,分析眼球转动角度与对应眼电信号特征之间的映射规律,建立了人眼双目视觉定位模型.采用四元数法构建人眼... 展开更多; 关键词定位模型眼电图仿生机械臂位置反馈; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型仿生机械臂肩关节运动学仿真分析被引量：1: 3; 作者关天民李宁 +1 位作者轩亮王美令《大连交通大学学报》 CAS 2018年第1期65-70,共6页; 基于仿生学,人体解剖学等基础知识,参照人体肩关节基本运动机理,合理分配自由度及确定各关节运动范围,根据不同关节运动特点选取相应驱动,设计新型肩关节结构.并进行运动学计算,以确定其关节与末端位置相互关系.通过运动学仿真验证运动... 展开更多; 关键词仿生机械臂肩关节运动学仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向旋翼飞行器的仿生机械臂终端滑模控制被引量：5: 4; 作者王尧尧刘卢芳 +2 位作者鞠锋陈柏吴洪涛《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期471-481,共11页; 为满足不断增长的空中作业需求,提出一种面向旋翼飞行器的仿生机械臂,并针对仿生机械臂的控制问题,设计一种基于时延估计及模糊自适应增益调整的非奇异终端滑模控制器,该方法采用时延估计技术对仿生飞行机械臂系统的未知动力学参数进行... 展开更多; 关键词仿生机械臂非奇异终端滑模时延估计自适应模糊控制鲁棒控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于仿生机械臂的体态遥控与可视化系统设计被引量：2: 5; 作者张雨薇林雄民《电子技术应用》北大核心 2015年第12期22-24,共3页; 基于以Intel Atom E645C处理器为核心的嵌入式系统,采用多种虚拟现实和视觉传感技术,设计了灾难救援机器人系统。实现了远程控制机械臂同步模拟人体手臂动作的功能,以期能替代危险环境下的人工作业。系统采用C/S模式,服务器平台负责用... 展开更多; 关键词仿生机械臂远程体态控制 RTP无线视频通信运动仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于仿生机械臂与AI深度视觉的ROV水下机器人被引量：1: 6; 作者罗颖杰罗勇杰 +2 位作者张家伟孙之杭蔡静俏《长江信息通信》 2022年第1期19-22,共4页; 随着我国社会经济的不断发展和推进海洋强国战略的进程中,水下机器人日渐起着举足轻重的作用。水下智能机器人的运动控制技术也成为了近些年来众多专业知识领域所研究的重点内容。目前国内的水下机器人(主要是AUV、UUV)还处于研制试验阶... 展开更多; 关键词水下机器人识别系统仿生机械臂; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名仿生机械臂的小脑控制模型和仿真被引量：7: 1; 作者阮晓钢张少白李欣源; 机构北京工业大学电子信息与控制工程学院; 出处《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期991-995,共5页; 基金国家自然科学基金(No.60375017) 高等学校博士学科点专项科研基金(No.20050005002) 北京市属市管高等学校人才强教计划资助项目; 文摘提出了一种控制模拟仿生机械臂延伸运动的小脑学习模型.该模型在已知小脑结构的基础上,利用脊髓反射线路的伺服机制,将神经网络嵌入模拟哺乳动物运动的控制系统中,用以控制一个6肌肉块2关节的平面手臂,真正从生物学意义上实现了由Katayama和Kawato提出的并行分层控制的有关论述,并且证明能够迅速地学会精确轨迹控制.仿真结果表明,该小脑模型能够很好地学习不能由PDF+F控制器所提供动态逆模型的相关内容,且具有较好的理想轨迹跟踪性能.; 关键词小脑模型仿生机械臂仿真; Keywords cerebellar model biomimetic manipulator simulation; 分类号 TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种仿生机械臂空间位置反馈方法的研究被引量：2: 2; 作者贺巧玲张进华李婷洪军; 机构西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室; 出处《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期53-59,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(50905136); 文摘为了解决仿生机械臂空间位置反馈的问题,将眼电图作为神经反馈,应用于仿生机械臂空间位置反馈系统,通过多角度目标点重复扫视实验,分析眼球转动角度与对应眼电信号特征之间的映射规律,建立了人眼双目视觉定位模型.采用四元数法构建人眼、仿生机械臂坐标转换模型,并通过自行设计的物理实验平台进行坐标转换参数标定、计算旋转矩阵和平移向量,根据参数化定位模型将提取到的目标点转换为机械臂坐标系位置信息,从而实现了空间定位.研究结果表明,人眼双目视觉的定位模型可以有效地提取目标点坐标,为仿生机械臂提供空间位置反馈,同时也为仿生机械臂空间位置反馈提供了新思路.; 关键词定位模型眼电图仿生机械臂位置反馈; Keywords location model electrooculography bionic manipulator position feedback; 分类号 TB92 [机械工程—测试计量技术及仪器]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型仿生机械臂肩关节运动学仿真分析被引量：1: 3; 作者关天民李宁轩亮王美令; 机构大连交通大学机械工程学院江汉大学机电与建筑工程学院大连交通大学动车运用与维护工程学院; 出处《大连交通大学学报》 CAS 2018年第1期65-70,共6页; 基金武汉市科技计划资助项目(2015071704011603) 江汉大学高层次人才资助项目(2015-011); 文摘基于仿生学,人体解剖学等基础知识,参照人体肩关节基本运动机理,合理分配自由度及确定各关节运动范围,根据不同关节运动特点选取相应驱动,设计新型肩关节结构.并进行运动学计算,以确定其关节与末端位置相互关系.通过运动学仿真验证运动学理论计算正确,并确定其工作空间及运动轨迹.说明机械臂肩关节结构及尺寸参数设计合理,并为后续动力学分析和控制提供良好基础.; 关键词仿生机械臂肩关节运动学仿真; Keywords bionic robot arm shoulder joint kinematics simulation; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向旋翼飞行器的仿生机械臂终端滑模控制被引量：5: 4; 作者王尧尧刘卢芳鞠锋陈柏吴洪涛; 机构南京航空航天大学机电学院浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室; 出处《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期471-481,共11页; 基金国家自然科学基金资助项目(52175097)。; 文摘为满足不断增长的空中作业需求,提出一种面向旋翼飞行器的仿生机械臂,并针对仿生机械臂的控制问题,设计一种基于时延估计及模糊自适应增益调整的非奇异终端滑模控制器,该方法采用时延估计技术对仿生飞行机械臂系统的未知动力学参数进行估计,不需要精确的动力学模型,更具实用性。控制器的主要部分是非奇异终端滑模,在时延估计误差和外界干扰下,具有良好的跟踪精度和鲁棒性。此外,引入模糊自适应增益调整,使得误差能够更快收敛。最后,通过一个新设计的仿生机械臂实验平台进行对比实验。研究结果表明:与传统结构的飞行机械臂相比,面向旋翼飞行器的仿生机械臂具有更低的驱动能耗及更高的交互安全性。与传统的非奇异终端滑模控制器相比,该控制器具有更快的误差收敛速度,可以保证更优的综合控制性能,初始阶段跟踪误差峰值减小了近30%,稳定阶段误差峰值保持不超过1°。; 关键词仿生机械臂非奇异终端滑模时延估计自适应模糊控制鲁棒控制; Keywords bionic manipulator nonsingular terminal sliding mode control time-delay estimation adaptive fuzzy logic system robust control; 分类号 TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于仿生机械臂的体态遥控与可视化系统设计被引量：2: 5; 作者张雨薇林雄民; 机构武汉大学电子信息学院; 出处《电子技术应用》北大核心 2015年第12期22-24,共3页; 文摘基于以Intel Atom E645C处理器为核心的嵌入式系统,采用多种虚拟现实和视觉传感技术,设计了灾难救援机器人系统。实现了远程控制机械臂同步模拟人体手臂动作的功能,以期能替代危险环境下的人工作业。系统采用C/S模式,服务器平台负责用户手臂动作信息的采集,客户端平台负责现场视频的采集传输以及仿生机械手臂的控制。该系统很好地实现了预期功能,实时性和鲁棒性较好。; 关键词仿生机械臂远程体态控制 RTP无线视频通信运动仿真; Keywords bionic robot arm remote body control RTP wireless video communication motion simulation; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于仿生机械臂与AI深度视觉的ROV水下机器人被引量：1: 6; 作者罗颖杰罗勇杰张家伟孙之杭蔡静俏; 机构广东海洋大学; 出处《长江信息通信》 2022年第1期19-22,共4页; 基金广东海洋大学2021年国家级大学生创新训练计划项目:蓝潜科技——智能水下装备革新者。; 文摘随着我国社会经济的不断发展和推进海洋强国战略的进程中,水下机器人日渐起着举足轻重的作用。水下智能机器人的运动控制技术也成为了近些年来众多专业知识领域所研究的重点内容。目前国内的水下机器人(主要是AUV、UUV)还处于研制试验阶段,很多关键技术还未突破,文章介绍的水下机器人具有控制性强、适应性强、独创性强、安全性高等特点。; 关键词水下机器人识别系统仿生机械臂; Keywords underwater vehicle Identification system Bionic manipulator; 分类号 Q811.211 [生物学—生物工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	仿生机械臂的小脑控制模型和仿真	阮晓钢张少白李欣源	《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	7	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种仿生机械臂空间位置反馈方法的研究	贺巧玲张进华李婷洪军	《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	新型仿生机械臂肩关节运动学仿真分析	关天民李宁轩亮王美令	《大连交通大学学报》 CAS	2018	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	面向旋翼飞行器的仿生机械臂终端滑模控制	王尧尧刘卢芳鞠锋陈柏吴洪涛	《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	5	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于仿生机械臂的体态遥控与可视化系统设计	张雨薇林雄民	《电子技术应用》北大核心	2015	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于仿生机械臂与AI深度视觉的ROV水下机器人	罗颖杰罗勇杰张家伟孙之杭蔡静俏	《长江信息通信》	2022	1	在线阅读下载PDF 职称材料